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[发明专利]一种手术器械防脱落隔菌装置-CN202310454484.6在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;冯海生;苏衍宇 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种手术器械防脱落隔菌装置，本发明涉及手术器械技术领域。本发明为了解决现有技术中手术器械接口装置将手术器械挂接在手术机器人的机械臂上稳定性不高，手术器械有可能脱落的问题。本发明包括上接口板、下接口板、接口板按键和防脱卡扣；所述上接口板设置在下接口板的上部，所述上接口板和所述下接口板通过对称设置的两个接口板按键连接在一起，所述接口板按键的一端转动连接有防脱卡扣，所述上接口板和所述下接口板之间设置有U型硅胶套，所述接口装置连接在手术机器人的机械臂上，所述接口装置上加挂有手术器械。本发明用于手术器械挂接。
一种手术器械脱落装置

[发明专利]一种用于机械臂末端穿刺器套管的夹持机构-CN202310454940.7在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;冯海生;苏衍宇 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于机械臂末端穿刺器套管的夹持机构，本发明涉及手术医疗器械技术领域。本发明为了解决现有技术中手术器械在手术中发生脱离控制现象，可能对患者造成损伤的问题。本发明包括加持框架、磁铁盖板、磁铁、夹持臂顶块、夹持臂、弹簧和尾部盖板；所述加持框架的前端设置有磁铁盖板，后端设置有尾部盖板，所述加持框架的内部设置有夹持臂顶块，所述夹持臂顶块的两端分别设置有一个夹持臂，所述夹持臂转动连接在加持框架上，所述磁铁盖板上设置有磁铁，所述夹持臂顶块和所述尾部盖板之间设置有弹簧，所述磁铁盖板与穿刺器套管的夹持座接触，所述夹持臂用于夹持夹持座。本发明用于手术器械隔菌防脱落连接。
一种用于机械末端穿刺套管夹持机构

[发明专利]一种手术机器人系统及其扫描方法-CN202310319368.3在审
发明人：肖景文;柯作伟;王建国 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人系统及其扫描方法，涉及机器人技术领域，包括机器人本体、扫描机构以及机械臂，扫描机构包括转动座和两个连接臂，转动座绕沿前后向延伸的第一轴线可转动地安装于所述机器人本体，转动座上形成有沿所述第一轴线延伸的过孔，两个连接臂的后端分别连接在转动座的两侧，机械臂设置于所述机器人本体，且机械臂的前端穿过过孔并伸至两个连接臂之间，机械臂的前端设有手术器械组件。本发明中，在机械臂带动手术器械组件抵达两个连接臂之间的手术位置后，发生转动的两个连接臂能恰好与机械臂相互避让，使得在机械臂处于术中手术位置时连接臂可以进行360°旋转，利于监测手术器械组件在手术对象体内的位置。
一种手术机器人系统及其扫描方法

[发明专利]设备脚踏切换方法、装置、设备及存储介质-CN202211727483.6在审
发明人：刘景阳;张海柱;丁辉;杨国旗;苏衍宇 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J13/04 文献下载
摘要：本申请涉及设备脚踏切换方法、装置、设备及存储介质，应用于手术设备，设备可以配置手术器械，设备包括脚踏，脚踏用于控制手术器械，方法包括：获取设备配置的手术器械的第一配置类型；获取脚踏当前的第二配置类型；判断第一配置类型和第二配置类型是否匹配，若不匹配，则切换第二配置类型；本发明的设备脚踏切换方法，根据判断手术器械的设备类型以及器械位置，通过改变脚踏位置以及脚踏可控制的设备类型，达到脚踏控制的设备类型与对应位置相同的手术器械的设备类型相同，实现对单脚踏开关和双脚踏开关之间，以及单脚踏开关的踏板位置之间的快速切换，适应各种环境及需求。
设备脚踏切换方法装置存储介质

[发明专利]一种偏摆机构及手术器械-CN202210013280.4有效
发明人：刘龙;陈霖 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明提供一种偏摆机构及手术器械，涉及医疗器械技术领域，其偏摆机构包括机体、第一偏摆组件、第二偏摆组件和锁止组件，第一偏摆组件的第一驱动轮设置在机体的一侧端面上并适于驱动从动机构的第一从动件转动；第二偏摆组件的第二驱动轮设置在机体相对的另一侧端面上并适于驱动从动机构的第二从动件转动；第一驱动轮上设有锁止孔结构，锁止组件的锁紧件设置在机体上并适于穿过锁止孔结构以锁止或解锁第一驱动轮。本发明中当锁紧件锁止第一驱动轮时，可实现从动机构的夹取或剪切功能，当锁紧件解锁第一驱动轮时，第一驱动轮和第二驱动轮可驱动第一从动件和第二从动件同步转动，实现手术器械的偏摆功能，方便在不同角度的情况下进行手术操作。
一种机构手术器械

[实用新型]清洗装置及具有其的医疗设备-CN202220826802.8有效
发明人：李丹;毛薇;肖景文 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洗装置及具有其的医疗设备，清洗装置包括箱体、夹持组件以及喷头。箱体内限定有容纳腔，夹持组件在夹持状态和松开状态之间可切换地设于箱体，在夹持组件处于夹持状态的情况下，夹持组件适于夹持被夹持件，在夹持组件处于松开状态的情况下，被夹持件适于脱离夹持组件，喷头设于箱体，以清洗被夹持件。根据本实用新型实施例的清洗装置，与人工擦拭被夹持件相比，对被夹持件的清洗更加彻底，消毒杀菌效果更全面，减少了人力成本。
清洗装置具有医疗设备

[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统-CN202211685811.0在审
发明人：郭宇航;沈爱华;肖嘉平;战梦雪 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统即手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括可更换的手术器械，所述方法包括：检测所述手术器械是否安装成功；在所述手术器械安装成功的情况下，与所述手术器械建立连接，并基于所述连接确定所述手术器械的类型；在所述控制处理设备中不包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。
手术机器人系统控制方法装置

[发明专利]手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质-CN202211553166.7在审
发明人：高英博;梁云雷;于春天;何东泽;王晓珏;吕洪莉;沈志芳;李逸成;姜海洋 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：获取所述操作手的当前位置，将所述操作手的当前位置作为起始点；获取预设数量的轨迹目标点，当所述轨迹目标点处于预设空间范围内时，根据所述起始点和所述轨迹目标点，生成规划运动轨迹；控制操作手根据所述规划运动轨迹进行运动；在所述操作手运动时，对所述手术机器人根据自检项目进行自检。本发明的手术机器人自运动自检方法，通过根据起始点和目标点生成操作手的运动轨迹，对手术机器人进行全面自检，保证手术机器人长时间安全稳定的运行状态，提高了手术机器人的稳定性和手术的安全性。
手术机器人运动自检方法装置设备存储介质

[发明专利]一种内窥镜手术监测系统及方法-CN202210012725.7有效
发明人：张芷毓;庞海峰;战梦雪;马登辉 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种内窥镜手术监测系统及方法，涉及手术机器人技术领域，所述内窥镜手术监测系统包括图像处理器、摄像装置和显示装置，摄像装置适于设置于手术机械臂的手术器械上，图像处理器分别与摄像装置和显示装置连接；图像处理器用于：获取摄像装置拍摄的照片；将照片与预设的数据库中的数据进行比对，根据比对结果对照片进行标记，得到标记照片；将标记照片传输到显示装置进行显示。该内窥镜手术监测系统能够实现对医生手术内容进行标记，方便医生了解自己手术是否有误，同时帮助非专业人士更加了解手术过程。
一种内窥镜手术监测系统方法

[实用新型]一种机械臂腹腔镜接口装置-CN202223063233.5有效
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂腹腔镜接口装置，涉及医疗器械技术领域。机械臂腹腔镜接口装置包括底座、插拔件和用于与腹腔镜连接的空心轴，所述空心轴与所述底座转动连接，所述插拔件包括凸台和滑杆，所述滑杆的一端与所述凸台连接，所述滑杆的另一端贯穿所述底座并从所述底座伸出设置，且所述滑杆沿所述空心轴的轴线移动设置在所述底座上，所述空心轴上设置有卡槽，所述插拔件朝向所述底座移动时，所述凸台用于与所述卡槽卡接。通过凸台在滑杆的带动下在朝向底座的方向上移入卡槽内，凸台与卡槽卡接，使得凸台可限制空心轴的转动，以便于腹腔镜与空心轴的连接。
一种机械腹腔镜接口装置

[发明专利]一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统-CN202210177629.8有效
发明人：赵佳伟;王伟;文洋;张瑞康 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统，涉及腹腔手术机器人技术领域。本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。
一种腹腔手术机器人全自动实时标定方法装置系统

[发明专利]踏板可自动旋转的医疗操控台及手术机器人系统-CN202211444687.9在审
发明人：刘永波;廖鹏 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗操控台技术领域，并提供一种踏板可自动旋转的医疗操控台及手术机器人系统，包括：第一底座；总踏板，与所述第一底座铰接；以及第一直线驱动机构，包括第一伸缩杆和第一基座，所述第一伸缩杆插入所述第一基座中，所述第一基座用于驱动所述第一伸缩杆的端部伸缩，所述第一基座与所述第一底座连接，所述第一伸缩杆的端部与所述总踏板铰接；其中，所述第一伸缩杆的端部与所述总踏板的铰接处靠近所述总踏板与所述第一底座的铰接处设置。在手术室内定期清洁消毒或需要对医疗操控台进行移动的过程中，使医护人员可以轻松的将沉重的总踏板自动抬起，从而解决现有医疗操控台的控制踏板采用人工手动方式抬起给使用带来不便的问题。
踏板自动旋转医疗操控手术机器人系统

[发明专利]一种手术机器人器械的挂接机构及挂接方法-CN202110979942.9有效
发明人：马登辉;庞海峰;陈霖;王晓伟 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人器械的挂接机构及挂接方法，所述手术机器人器械的挂接机构包括转接板和器械底座，所述转接板包括板本体和设置在所述板本体上的过渡轮，所述器械底座上设有姿态联动接口，所述过渡轮上设有第二连接部，所述姿态联动接口上设有第一连接部，且所述第一连接部与所述第二连接部的挂接方向一致。本发明通过将姿态联动接口上的第一连接部与过渡轮上的第二连接部的挂接方向设置为一致，使得电机驱动姿态联动接口在较小的范围内做往复旋转后，就可以使得第一连接部和第二连接部形成插接配合，不仅简单易用，而且提高了挂接时的准确率和效率。
一种手术机器人器械接机方法

[发明专利]一种驻车装置及医生控制台-CN202211563163.1在审
发明人：石广远;梁云雷;李逸成;刘畅;刘永波;廖鹏 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种驻车装置及医生控制台，涉及机械制动技术领域，驻车装置包括脚踏机构，其包括踏板、支架、摆杆和弹簧，支架用于安装在底板上，踏板活动连接于支架，弹簧的一端连接于踏板，且另一端连接于支架，踏板上设置有滑槽和凸块，摆杆的一端铰接于支架，摆杆的另一端设置有滑杆，凸块用于支撑滑杆，主动轴转动连接于第一轴承座，且踏板通过齿轮齿条机构与主动轴连接，从动轴转动连接于第二轴承座，且从动轴的一端用于与脚轮连接，主动轴靠近从动轴的端部设置有第一齿结构，从动轴靠近主动轴的端部设置有第二齿结构。本发明相比于现有技术，操作者可以通过脚感和踏板的位置状态了解此时脚轮的工作状态，从而避免发生误操作。
一种装置医生控制台

[发明专利]基于非连续侧基准面的导航方法、控制装置及移动设备-CN202210014538.2有效
发明人：郭世生;任文博;苑佳庆 -专利权人： 苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于非连续侧基准面的导航方法、控制装置及移动设备。该方法包括：获取移动设备移动过程中各测距装置的检测数据，其中，所述移动设备上沿标定方向间隔设置有所述测距装置；判断各所述检测数据是否在第一预设范围内，所述第一预设范围根据所述测距装置到所述非连续侧基准面的第一预设距离确定；当各所述检测数据在所述第一预设范围内时，根据各所述检测数据对所述移动设备进行航向控制。该导航方法将第一预设范围与所述测距装置到所述非连续侧基准面的第一预设距离相关联，可以通过判断各所述检测数据是否在第一预设范围内判断各测距装置的位置是否与非连续侧基准面对应；可以用于非连续侧基准面的场合，无需采用磁条导航。
基于连续基准面导航方法控制装置移动设备

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