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[发明专利]一种手术机器人整体运动学空间定位方法-CN202310044913.2在审
发明人：王炳强;徐启敏;詹世涛;孙峰;张果立 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出一种手术机器人整体运动学空间定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1、构建基座到前端机械臂末端的运动学；步骤2、构建持镜臂初始位置，即前端机械臂的末端，到不动点的运动学；步骤3、构建不动点到持镜臂末端的空间点映射；步骤4、构建基座到持镜臂末端的整体运动学。上述手术机器人整体运动学空间定位方法，能够解决现有医疗器械与手术工作台对准定位问题，使得内窥镜镜头能够沿期望姿态的最佳视角和最佳定位距离观测到病灶区域，以确保医生在镜头运动空间定位视角场加持下，对病灶区域进行安全、高效的手术操控。
一种手术机器人整体运动学空间定位方法

[实用新型]穿刺定位装置-CN202222017500.9有效
发明人：王炳强;雷景阳;詹世涛;张双龙;郭勇;徐启敏;张果立 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型提出一种穿刺定位装置，包括上下相对设置的第一基板和第二基板，两基板经支撑柱相连，两基板上分别设有Y轴运动机构，每个Y轴运动机构处均连接有X轴运动机构，Y轴运动机构能使X轴运动机构沿着Y轴方向移动，两个X轴运动机构分别与第一连接板和第二连接板对应相连接，两个X轴运动机构能使第一连接板和第二连接板沿着X轴方向移动，第一连接板上设有第一连接座，第二连接板上设有第二连接座，第一连接座与旋转轴转动连接，旋转轴经铰链支撑座与多自由度平台相铰接，多自由度平台上设有穿刺针导向装置，第二连接座经十字万向轴与多自由度平台转动连接。上述穿刺定位装置能采用自动化方式使穿刺针高效、精准定位。
穿刺定位装置

[实用新型]血管介入机器人用遥操作台-CN202222147594.1有效
发明人：王炳强;张果立;詹世涛;孙峰;崔国辉;郭勇;徐启敏 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种血管介入机器人用遥操作台，包括：导丝直动控制组件、导丝转动控制组件和外部接口，所述导丝直动控制组件包括手柄、直线滑轨、与直线滑轨相配合的滑块、同步带、同步带轮和直动编码器，所述滑块分别与手柄和同步带固定相连，同步带将滑块沿直线滑轨的直线运动转换为同步带轮的转动，同步带轮通过联轴器与直动编码器相连，所述直动编码器与外部接口相连接，所述导丝转动控制组件包括滚轮和转动编码器，滚轮与转动编码器相连，所述转动编码器与外部接口相连接。本实用新型的有益效果是由于采用上述技术方案，可以实现血管介入机器人控制端对执行端的高仿真控制，具有结构简单，功能全面，操控按键布局合理的优点。
血管介入机器人操作台

[发明专利]血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置-CN202211180098.4在审
发明人：王炳强;张勇;詹世涛;孙峰;游庆虎;郭勇;张果立 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，包括基板和驱动电机，所述基板上设有压紧机构和驱动机构，所述压紧机构包括凸轮、引导轮支架、第一直线导向机构、第二直线导向机构和抵板，引导轮支架与基板之间设有将引导轮压向抵板的压簧，所述引导轮支架上设有引导轮，引导轮与引导轮支架自由转动，所述引导轮支架包括拉动臂，所述拉动臂与凸轮相抵；所述驱动机构驱动抵板沿第二直线导向机构往复运动。本发明的有益效果是由于采用上述技术方案，在输送导丝、导管的过程中，具有导丝、导管夹持稳定，结构简单、紧凑，传动精确且稳定的优点。
血管介入手术机器人导管输送装置

[外观设计]操作台-CN202230533358.6有效
发明人：王炳强;张果立;詹世涛;孙峰;崔国辉;郭勇;徐启敏 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： 06-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：操作台。2.本外观设计产品的用途：对血管介入机器人的操作控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
操作台

[实用新型]一种多轴旋转式工件装载机构-CN202121621589.9有效
发明人：余龙;张果立;周斌;吕启蒙 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及薄膜沉积、喷涂、刻蚀等工件加工技术领域，尤其是一种多轴旋转式工件装载机构，其特征在于：包括固定端、驱动端、基础板、主轴，其中所述主轴安装在所述固定端和所述驱动端之间且其可旋转；所述基础板用于承载工件，所述基础板上具有万向节，所述基础板通过所述万向节呈一定角度倾斜地安装在所述主轴上。本实用新型的优点是：通过控制基础板的旋转状态有效提高工件加工操作的均匀性；针对不同的工件可通过更换固定角度块来调整工件的倾斜角度，以满足不同工件的加工均匀性的要求，适用范围广；工件安装方便，保证效率。
一种旋转工件装载机构

[实用新型]一种工件快速对接固定机构-CN202121621587.X有效
发明人： 张果立;周斌;吕启蒙;秦亲亲;余龙 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： C23C14/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及薄膜沉积、喷涂、刻蚀等工件加工技术领域，尤其是一种工件快速对接固定机构，包括基础板、工件以及工件治具，其中所述工件装载在所述工件治具上，所述基础板和所述工件治具中的一者设有快速对接部，另一者设有与所述快速对接部的位置相对应的安装部，所述快速对接部与所述安装部的结构相吻合适配，所述快速对接部可伸缩且其伸出时可卡接在所述安装部处，使所述基础板与所述工件治具连接固定。本实用新型的优点是：实现工件的快速安装，安拆方便，缩短安拆时间，提高效能；提高工件的对接精度，进而提高工件在后续执行镀膜工艺时的镀膜质量；结构简单合理，适于推广。
一种工件快速对接固定机构

[发明专利]一种多轴旋转式工件装载机构-CN202110805850.9在审
发明人：余龙;张果立;周斌;吕启蒙 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本发明涉及薄膜沉积、喷涂、刻蚀等工件加工技术领域，尤其是一种多轴旋转式工件装载机构，其特征在于：包括固定端、驱动端、基础板、主轴，其中所述主轴安装在所述固定端和所述驱动端之间且其可旋转；所述基础板用于承载工件，所述基础板上具有万向节，所述基础板通过所述万向节呈一定角度倾斜地安装在所述主轴上。本发明的优点是：通过控制基础板的旋转状态有效提高工件加工操作的均匀性；针对不同的工件可通过更换固定角度块来调整工件的倾斜角度，以满足不同工件的加工均匀性的要求，适用范围广；工件安装方便，保证效率。
一种旋转工件装载机构

[实用新型]一种用于镀膜的三级旋转行星结构-CN202020752067.1有效
发明人：龙汝磊;张果立;黄永长;吴萍;干黎明 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： C23C14/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及薄膜制备技术领域，尤其是一种用于镀膜的三级旋转行星结构，包括行星主盘、行星机构以及镀膜治具，其中所述行星主盘与主驱动装置相连接并构成传动配合实现所述行星主盘的一级旋转，所述行星机构通过传动机构安装在所述行星主盘上且两者之间通过构成传动配合实现所述行星机构的二级旋转，所述镀膜治具安装在所述行星机构上且两者之间通过传动机构构成传动配合实现所述镀膜治具的三级旋转。本实用新型的优点是：可实现镀膜治具的三级旋转，有效提高搭载在镀膜治具上的产品的镀膜均一性；可实现镀膜治具的旋转角度调整，进一步提高镀膜均一性；结构简单有效且合理，便于后期的检修维护，适于推广。
一种用于镀膜三级旋转行星结构

[实用新型]一种料框搭载式的镀膜治具-CN201920779124.2有效
发明人：龙汝磊;张果立;虞润淋;吴萍 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： C23C14/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及真空镀膜技术领域，尤其涉及一种料框搭载式的镀膜治具，其特征在于：所述镀膜治具包括料框及布置在所述料框上的料串，所述料框的两侧对称布置有若干个凹槽，所述料串搭载在两侧的所述凹槽之中，所述料串的一端设有用于与驱动机构相连的自转对接部，所述自转对接部伸出于所述料框之外，所述料框上设有与镀膜行星机构相连的公转对接部。本实用新型的优点是：结构简单，满足回转体镀膜产品的量产需求；料串不会因料框的公转而滑落；结合料框的公转及料串的自转，对回转体镀膜产品的圆周面进行均匀镀膜。
一种搭载镀膜

[实用新型]一种实现镀膜治具与驱动部件间稳定快速安装的对接机构-CN201920779180.6有效
发明人：龙汝磊;张果立;虞润淋;吴萍;黄永长 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： C23C14/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及真空镀膜技术领域，尤其涉及一种实现镀膜治具与驱动部件间稳定快速安装的对接机构，其特征在于：所述对接机构包括设置在镀膜治具一端的对接端及设置在驱动部件一端的驱动端，所述驱动端包括若干个可伸缩式弹销，所述对接端由若干个隔板构成，相邻的所述隔板之间形成承插口，所述可伸缩式弹销可嵌入所述承插口内以实现所述对接端和所述驱动端之间的对接。本实用新型的优点是：结构简单，实现快速并准确地对接，使用成本小，无需维护对接机构，重复性好，对接机构运行稳定，不仅大大减少了工作人员的操作时间，更提高了生产效率。
一种实现镀膜驱动部件稳定快速安装对接机构

[实用新型]一种小型回转结构零部件镀膜治具-CN201820988548.5有效
发明人：龙汝磊;范滨;戴秀海;张果立 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： C23C14/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及真空镀膜技术领域，尤其是一种小型回转结构零部件镀膜治具，其特征在于：所述镀膜治具包括驱动装置、若干料串和若干料盘，其中所述料串搭载在所述料盘内，所述料串用于搭载小型回转结构零部件，所述料盘由所述驱动装置驱动绕所述驱动装置的回转轴公转，所述料串由所述驱动装置驱动在所述料盘内绕其自身轴自转。本实用新型的优点是：能够实现小型回转结构零部件的四周镀膜，且镀膜均匀，产品质量好；结构简单合理，仅通过同一个马达实现驱动；适应性强，可根据产品外观结构的不同进行调整；可随意在行星结构与平板伞架间切换，可同时为小型回装类产品及平面类零件镀膜；安装方便、产能大。
回转结构驱动装置料盘镀膜本实用新型零部件镀膜驱动治具零部件真空镀膜技术平面类零件安装方便产品外观镀膜治具行星结构回转轴自转产能回装伞架马达

[实用新型]一种蒸发源位置的可调节结构-CN201820989873.3有效
发明人：龙汝磊;范滨;张果立 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： C23C14/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及真空镀膜技术领域，尤其是一种蒸发源位置的可调节结构，其特征在于：所述坩埚台和所述电子枪安装在一基准调节座上，所述基准调节座上设置有转动驱动装置，所述转动驱动装置通过驱动所述基准调节座转动调整所述坩埚台和所述电子枪在所述真空镀膜室内的蒸发位置。本实用新型的优点是：实现真空镀膜室内蒸发源位置的调整，可根据镀膜产品灵活调整工艺，实现更好的镀膜效果；可实现坩埚点位的切换，尤其便于多种镀膜材料的逐一蒸镀，提高镀膜效率，扩大产能；结构简单合理，拆装方便，适于推广。
蒸发源位置基准调节坩埚转动驱动装置本实用新型可调节结构真空镀膜电子枪室内真空镀膜技术拆装方便镀膜材料镀膜产品镀膜效果镀膜效率灵活调整蒸发位置转动调整产能点位蒸镀驱动

[发明专利]一种蒸发源位置的可调节结构及利用其进行镀膜的方法-CN201810668967.5在审
发明人：龙汝磊;范滨;张果立 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： C23C14/30 文献下载
摘要：本发明涉及真空镀膜技术领域，尤其是一种蒸发源位置的可调节结构及利用其进行镀膜的方法，其特征在于：所述坩埚台和所述电子枪安装在一基准调节座上，所述基准调节座上设置有转动驱动装置，所述转动驱动装置通过驱动所述基准调节座转动调整所述坩埚台和所述电子枪在所述真空镀膜室内的蒸发位置。本发明的优点是：实现真空镀膜室内蒸发源位置的调整，可根据镀膜产品灵活调整工艺，实现更好的镀膜效果；可实现坩埚点位的切换，尤其便于多种镀膜材料的逐一蒸镀，提高镀膜效率，扩大产能；结构简单合理，拆装方便，适于推广。
蒸发源位置基准调节坩埚转动驱动装置可调节结构真空镀膜电子枪镀膜室内真空镀膜技术拆装方便镀膜材料镀膜产品镀膜效果镀膜效率灵活调整蒸发位置转动调整产能点位蒸镀驱动

[实用新型]一种可实现三维任意角度切换的行星镀膜机构-CN201721166698.X有效
发明人：干黎明;汪洋;张果立;蓝芝江 -专利权人：光驰科技（上海）有限公司
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： C23C14/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及真空镀膜技术领域，尤其是一种可实现三维任意角度切换的行星镀膜机构，其特征在于：所述第二壳体与第一壳体之间铰接使两者之间可产生垂直方向上的相对转动从而实现所述镀膜行星盘垂直角度的调整，所述第一壳体与所述保护罩之间为可拆卸式的固定连接使两者之间可产生水平方向上的相对转动从而实现所述镀膜行星盘水平面内朝向的调整。本实用新型的优点是：可达到三维任意角度，满足镀膜膜厚均匀性调整的需要，使用此行星镀膜机构，能够使镀膜机具备更高的镀各种各样面型的镜片的能力，达到膜厚均匀性得到最佳状态；同时，能够使多种镀膜产品的来回切换更便捷，切换所需人力减少，效率加快，轻松地即可将行星盘方向对准到所需求的方向。
镀膜行星盘行星三维本实用新型膜厚均匀性第一壳体角度切换真空镀膜技术第二壳体镀膜产品方向对准可拆卸式保护罩镀膜机铰接镜片面型垂直

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