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[发明专利]一种飞轮与3台控制力矩陀螺联合姿态机动控制方法-CN202310857065.7在审
发明人： 朱庆华;蔡陈生;吴梦旋;操宏磊;于常利;曾红郡;刘斌;唐文国 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞轮与3台控制力矩陀螺联合姿态机动控制方法，包括：获取并根据控制力矩陀螺安装矩阵，绘制奇异面分布图；以飞轮角动量矢量顶点为机动起点，在控制力矩陀螺群动量体内部寻找最大可供使用的角动量运动空间；根据选定的角动量运动起点，反算飞轮补偿所需的偏置转速和对应的控制力矩陀螺群初始框架角；在喷气控制保护下，通过地面注数完成飞轮起旋和所述控制力矩陀螺群初始框架角调整，建立姿态控制的初始状态；保持飞轮转速不变，根据控制力矩陀螺群的角动量运动空间和力矩输出能力，地面注数完成控制力矩和机动角速度限幅设置后，将控制力矩陀螺群接入闭环进行姿态控制。本发明在卫星剩3台控制力矩陀螺时，维持卫星姿态机动。
一种飞轮控制力矩陀螺联合姿态机动方法

[实用新型]一种阳台护栏垂直载荷检测装置-CN202321194618.7有效
发明人： 朱庆华 -专利权人：重庆市江津区建设工程质量检测中心有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测装置技术领域，具体为一种阳台护栏垂直载荷检测装置，包括底座，底座上设置有滑槽，滑槽内滑动设置有置物台，置物台上间隔固定设置有多组导轨，每组导轨上均滑动设置有一组紧固装置，底座上固定设置有支撑架，圆盘底部设置有与导轨适应的滑孔，圆盘顶部固定设置有凸块，紧固座底部设置有与凸块配装的沉孔，紧固座上设置有置物槽，紧固板位于置物槽内，电推杆二固定设置在紧固座一侧，电推杆二的输出轴与紧固板固定连接，通过沿导轨方向移动圆盘即可调整紧固座与护栏的位置，通过沿凸块转动紧固座即可调整紧固槽与护栏角度，可以实现对不同形状的护栏的紧固作业，扩大了适用范围。
一种阳台护栏垂直载荷检测装置

[发明专利]基于进化算法的地火转移轨道设计初值获取方法及系统-CN202010130385.9有效
发明人： 朱庆华;刘宇;黄韵弘;鲁启东;张玉花;冯建军 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06N20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于进化算法的地火转移轨道设计初值快速获取方法及系统。在精确地火转移轨道前，直接利用先前建立的轨道数据库，基于进化算法快速计算出优势方向的轨道初值，可以支持后续进行更有效率的搜索。本方法主要包括3个步骤：1)据GTOP数据库，采用模型初值敏感矩阵特征值作为样本标签，建立学习样本库；2)构建轨道优化支持向量机(TO_SVM)，对地火转移轨道学习样本库进行学习；3)针对需要设计的地火转移轨道，运行TO_SVM，给出优势方向c的轨道设计初值(发射日期、到达日期以及发射轨道剩余速度)供后续精确设计使用。
基于进化算法转移轨道设计初值获取方法系统

[实用新型]一种机器视觉用的图像采集设备-CN202320641219.4有效
发明人： 朱庆华;宋俊磊;丁泽然 -专利权人：河南长业智能科技发展有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器视觉用的图像采集设备，包括底座、置物台、台座、控制开关、限位座、蝶形手紧螺丝、支撑杆、缓冲座以及采集座，底座上端面安装有置物台，置物台左侧安装有台座，台座前端面安装有控制开关，台座上端面设置有限位座，限位座侧面设置有蝶形手紧螺丝，限位座内部插装有支撑杆，支撑杆上端面套装有缓冲座，缓冲座右侧安装有采集座，该设计解决了原有机器视觉用的图像采集设备容易因外界晃动灯因素使得拍摄质量降低的问题，本实用新型结构合理，通过缓冲座以及支撑杆的设计，使得采集座具有优良的抵抗外界震动的能力，增强拍摄过程中的稳定性，提升拍摄质量，且通过支撑杆便于对采集座的高度进行调节，实用性强。
一种机器视觉图像采集设备

[发明专利]一种轧机进料控制方法、装置、设备及介质-CN202110815738.3有效
发明人：吕进伟;张泽朋;张维中;朱庆华;陈铎;童燕成;李万京;巩贺;王超;刘京涛;武文飞 -专利权人：首钢京唐钢铁联合有限责任公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B21B37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轧机进料控制方法、装置、设备及介质，包括：开启轧机，触发轧机活套开始动作；判断所述轧机活套动作的角度是否大于预设的临界角度；如果是，则确定安全销已经从所述轧机活套上拔出，允许中间坯料进入轧机；如果否，则确定所述安全销未从所述轧机活套上拔出，禁止所述中间坯料进入轧机。本发明公开的轧机进料控制方法、装置、设备及介质，解决了现有技术中因安全销状态引起的堆钢事故或者设备损坏的技术问题，实现了避免因未拔出安全销导致的堆钢事故或者设备损坏的技术效果。
一种轧机进料控制方法装置设备介质

[发明专利]一种兼具消能、发电、泄洪功能的鱼道装置及其使用方法-CN202310592694.1在审
发明人：夏辉;王亚琪;汤明泉;吴舒海;王科亮;王煦;朱庆华;康立荣;杨俊敬;谭超 -专利权人：江苏省水利勘测设计研究院有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E02B8/08 文献下载
摘要：本发明公开一种兼具消能、发电、泄洪功能的鱼道装置及其使用方法，涉及水坝技术领域，其具体结构包括：坝面，坝面分为溢流坝面和非溢流坝面；多个鱼道单元，并列设置于溢流坝面上，且鱼道单元自溢流坝面的顶部排列至溢流坝面的底部。本发明还公开该鱼道装置的使用方法。本发明解决了现有鱼道利用率低，功能单一的技术问题。
一种兼具发电泄洪功能鱼道装置及其使用方法

[发明专利]一种基于人工智能的自闭症儿童用语言训练装置-CN202110938646.4有效
发明人：赵燕利;朱庆华;张秋实 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复设备技术领域，具体公开了一种基于人工智能的自闭症儿童用语言训练装置；包括机器人本体和移动底座，所述机器人本体包括本体下段、本体上段、机器人头部以及机器人手臂，所述本体下段、本体上段、机器人头部从下往上依次连接组成，且两个所述机器人手臂镜像对称设置在本体上段的两侧；本发明公开的基于人工智能的自闭症儿童用语言训练装置能够防止行驶过程中与障碍物发生接触，其结构设计新颖；同时在对自闭症儿童进行语言训练时具有良好的兴趣培养功能，对自闭症儿童的语言训练具有较好的治疗效果，其功能多样、智能化程度高、使用效果优异。
一种基于人工智能自闭症儿童用语训练装置

[实用新型]一种用于两轮车辆的联动型双撑装置-CN202320904094.X有效
发明人：伊莉娜;朱庆华 -专利权人：天津奔豆科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于两轮车辆的联动型双撑装置，包括顶部基架、连接横梁、两个支撑踢和两个活动限位顶套；顶部基架包括顶板和设置在顶板两端的侧部安装结构，所述两个支撑踢对称安装在顶部基架的侧部安装结构上，并且两支撑踢分别与连接横梁的两端连接；活动限位顶套套装在支撑踢上，并且在支撑踢上套装有弹簧，弹簧的顶部顶在活动限位顶套上，为活动限位顶套提供向上的弹力；在侧部安装结构上设置有导向缘结构，所述活动限位顶套在弹簧的作用下顶在导向缘结构上。本实用新型结构简单，制作容易，结构稳定，支撑踢的转动顺畅，支撑稳定。
一种用于车辆联动型双撑装置

[发明专利]一种视觉检测设备-CN202310751620.8在审
发明人： 朱庆华;宋俊磊;卢印举;杨坤;史子龙;陈君臣;丁泽然 -专利权人：河南长业智能科技发展有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉检测设备，包括输送组件、多个承载组件及视觉检测组件，输送组件具有用于输送物料的输送面；承载组件包括承载部、背光源及遮光层，承载部远离输送面的一端开口的容纳腔，背光源内置于承载部，遮光层连接承载部，并相对承载部的开口开设有检测槽，检测槽的内径与待检测物体的外径相配合；视觉检测组件包括固定架、升降单元、遮蔽单元及相机，固定架连接输送组件，升降单元连接固定架，并具有能够相对固定架升降的升降部，遮蔽单元连接升降部，遮蔽单元能够形成一端开口的遮蔽腔，相机相对输送面设置并内置于遮蔽腔，用于检测从遮光层与待检测物体的外轮廓之间透过的光线。本发明能够有效对待检测物体的外轮廓进行检测。
一种视觉检测设备

[发明专利]一种既有建筑加装电梯拼装式预制基坑-CN202310581704.1在审
发明人：窦志明;朱庆华;郑骥 -专利权人：上海中巍钢结构设计有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E02D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种既有建筑加装电梯拼装式预制基坑，包括：预制基坑底板、预制双面叠合墙，所述预制双面叠合墙设于预制基坑底板上，且两预制双面叠合墙之间通过现浇柱连接，所述预制双面叠合墙内设有混凝土；所述预制双面叠合墙的内壁和预制基坑底板之间设有一组斜撑结构。本发明将施工过程中所需采用的预制构件在加工厂集中生产，精度和质量可控，运输到现场进行拼装，能够有效的缩短项目周期，减少现场施工的工作量，同时，预制板构件是平面构件，生产简单容易量产，重量适中，受环境影响小，适合现场吊装；预制构件间是通过现浇的方式进行连接，既保证了结构的可靠性，也保证了连接处的防水性能，还保证了现场能顺利实施吊装。
一种既有建筑电梯拼装预制基坑

[发明专利]一种面向深空探测光学导航的短弧椭圆拟合优化方法-CN202010606903.X有效
发明人：李爽;胡茄乾;朱庆华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向深空探测光学导航的短弧椭圆拟合优化方法，步骤如下：通过星历查询获得整个行星目标边缘的投影椭圆和模拟理论成像弧段；利用最小二乘椭圆拟合算法拟合上述获得的整个行星目标边缘的投影椭圆以获取拟合方程，从拟合方程的参数中提取椭圆的形状信息；获得带形状先验的椭圆标准方程，用列文伯格‑马夸尔特方法对该带形状先验的椭圆标准方程进行优化，以实现对模拟的相机实际成像弧段的拟合。本发明通过引入星历查询的方法，将行星目标边缘投影椭圆的形状先验信息引入椭圆的标准方程，通过带有先验信息的优化方法实现对带有误差的短弧的高精度拟合。
一种面向探测光学导航椭圆拟合优化方法

[发明专利]一种通信感知一体化的方法、设备和系统-CN202310407502.5在审
发明人：陈禹;朱庆华 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明涉及通信感知一体化技术领域，特别是指一种通信感知一体化的方法、设备和系统，所述方法包括：S1、通信设备发送通信信号，所述通信信号中包括指示感知信号发送的时频位置的指示信息；S2、感知设备接收并解析所述通信信号，获得所述感知信号发送的时频位置；S3、所述通信设备在对应所述感知信号发送的时频位置，发送对应所述感知信号的物理波形；S4、所述感知设备在对应所述感知信号发送的位置，接收来自于所述通信设备的感知信号和来自待感知物体的反射信号，并对接收到的信号进行信号处理，获得感知结果。采用本发明，能够降低通信信号和感知信号之间的相互干扰，提高通信效率与感知性能，更好地实现通信感知一体化。
一种通信感知一体化方法设备系统

[发明专利]一种基于支持向量机的火星探测器轨道预测方法及系统-CN202010136359.7有效
发明人： 朱庆华;刘宇;朱津津;王丹娜;蔡雄;鲁启东 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于支持向量机的火星探测器轨道预测方法及系统。本方法以环火轨道偏差作为学习变量，基于支持向量机对后续时刻的火星探测器轨道参数的误差进行预测，实现高精度的火星探测器环火轨道参数的预测。本方法主要包括3个步骤：1)简化火星探测器环火轨道动力学模型，并设计环火轨道偏差参数，建立以环火轨道偏差为学习变量的支持向量机(PE_SVM)；2)采用之前的火星探测器环火轨道测定轨数据对PE_SVM进行嵌套训练，直到达到需要的精度；3)以训练好的PE_SVM预报△t后的火星探测器轨道偏差，与动力学模型输出的火星探测器轨道相加，得到高精度的火星探测器环火轨道的预测参数。
一种基于支持向量火星探测器轨道预测方法系统

[发明专利]一种火星探测环绕器分离安全自主推力系统及方法-CN202010136362.9有效
发明人：冯建军;刘斌;吴梦旋;李立斌;朱庆华;蔡雄 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种火星探测环绕器分离安全自主推力系统及方法，包括大推力系统、小推力系统、非推力方向小推力系统，可工作在三种工作模式：第一喷气模式下，采用大推力系统对火星探测环绕器轨道控制；采用小推力系统对火星探测环绕器本体坐标系Y轴和Z轴姿态进行控制；第一喷气模式下，当小推力器系统中的推力器出现故障时，切换至第二喷气模式：采用大推力系统对火星探测环绕器轨道和本体坐标系Y轴和Z轴姿态进行控制；第一喷气模式下，当大推力器出现故障时，切换至第三喷气模式：采用大推力系统对火星探测环绕器轨道和本体坐标系Y轴和Z轴姿态进行控制；三种模式下均采用非推力方向小推力系统对火星探测环绕器本体坐标系X轴姿态进行控制。
一种火星探测环绕分离安全自主推力系统方法

[实用新型]一种机器视觉用测量装置-CN202320527514.7有效
发明人： 朱庆华;宋俊磊;丁泽然 -专利权人：河南长业智能科技发展有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器视觉用测量装置，包括限位座、移动板、蝶形手紧螺栓、旋转板、第一旋紧螺母、第二旋紧螺以及挤压头，转盘环形侧面焊接有限位座，限位座上端面设置有蝶形手紧螺栓，转盘上端面设置有移动板，移动板相对靠内一端转动连接有旋转板，旋转板上端面设置有第一旋紧螺母，旋转板上端面另一端设置有第二旋紧螺母，第二旋紧螺母下方设置有挤压头，该设计解决了原有机器视觉用机器视觉用测量装置转盘带动物品旋转时容易使得物品的位置发生偏移的问题，本实用新型结构合理，在不影响机器视觉的同时可以对放置在转盘上端面的物品进行限位，且限位效果不受异形件的影响。
一种机器视觉测量装置

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