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[发明专利]一种消化内镜医生辅助手臂-CN202210953308.2在审
发明人：毛莉艳;张毅;梁海滨 -专利权人：上海交通大学医学院附属新华医院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B90/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种内镜医生辅助手臂，包括手掌组件、腕关节、前臂、肘关节、上臂、肩关节和底座；所述的手掌组件上设置有用于输送内镜的输送组件和用于固定内镜的固定组件；所述的手掌组件通过腕关节与前臂连接；所述的腕关节用于将手掌组件上抬或者下压或者使手掌组件前进或者后退；所述的前臂通过肘关节与上臂连接；所述的肘关节用于控制前臂左旋或者右旋；所述的上臂通过肩关节与底座连接；所述的肩关节控制上臂摆动。
一种消化医生辅助手臂

[发明专利]一种气液并联驱动上肢康复训练助力系统-CN201910131339.8在审
发明人：王洪艳;熊静琪;张龙;彭地 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种气液并联驱动上肢康复训练助力系统，它是由：上肢固定架、肩关节X轴固定件、肩关节XY轴连接件、液压缸A、气压缸、液压缸B、缸体连接件、气液缸推杆连接接头、上臂连接杆、肩关节Z轴内圈、肩关节Z本发明以气液并联缸结构替代传统液压或气压驱动肩关节和肘关节，该结构设计是考虑到气液并联缸通过气缸驱动，可减少系统重量，提高驱动速度；而液压缸可克服纯气压驱动刚度低和稳定性差的缺点。
肩关节助力系统上肢康复训练液压缸并联驱动气压驱动并联气液缸体连接件上臂连接杆上肢固定架驱动传统液压关键特性减少系统康复训练气缸驱动上臂连杆推杆连接稳定性强固定件快速性连接件气压缸气液缸肘关节内圈握把下臂替代

[发明专利]张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法-CN202210669912.2在审
发明人：卢文娟;曾嘉豪;古国明;杨家楠;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过仿生映射得到兼具自适应性和灵活性的仿生肩关节系统，其结构紧凑，控制方便，广泛应用于人形机器人关节。
整体仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法

[实用新型]一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置-CN202021407961.1有效
发明人：柳锴;何杰;宋雨桐;熊蔡华;孙容磊 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置，包括第一关节组件及连杆组件，第一关节组件包括驱动组件，驱动组件的外壳与内部动力部分可相对转动，驱动组件的外壳下端固定安装有第一关节绳盘，驱动组件的内部动力输出端连接连杆组件，连杆组件的另一端转动连接有第二关节绳盘，第一关节绳盘与第二关节绳盘之间通过第一绳索、第二绳索连接。本申请提出的一种利用绳索传动的欠驱动肩关节康复装置，通过一个驱动组件即可实现肩关节内外旋、肩关节外展内收等两个自由度运动的控制，具有结构简单紧凑，体积小重量轻，成本低的优势。
一种利用绳索传动驱动肩关节康复装置

[发明专利]反向肩假体-CN200780017425.1有效
发明人： C·P·罗奇;M·C·莫尔丁;P·弗吕兰;T·赖特;J·祖克曼 -专利权人：精密技术公司
申请日： 2007-03-23 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本发明的各种实施例涉及用于反向肩关节成形术(例如反向全肩关节成形术)的装置和方法。在一个特定例子中，用于表面重建肩胛骨的关节盂部件可以被提供。值得注意的是，不同于传统的全肩关节成形术，反向肩中的关节盂部件是凸的而不是凹的；它充当物理止挡件以防止典型地在经历肩袖撕裂关节病(CTA)的患者中发生的肱骨头的上迁移。
反向肩假体

[发明专利]多功能医用肩关节防脱位装置-CN202011015909.6在审
发明人：曹瑞 -专利权人：南京江北人民医院;曹瑞
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本发明公开了多功能医用肩关节防脱位装置，包括上肢承托件、气囊和连接带，连接带将上肢承托件和气囊连接在一起，上肢承托件包括前臂承托袋和固定套，固定套固定患者的前臂，前臂承托袋内有避免手掌出现屈曲的手套、第二收紧带和固定肘关节的第一收紧带，第二收紧带与肩关节提拉带配合提拉，加强肩关节的外固定，避免出现肩关节脱位，在连接带位于患者肩胛骨脊柱缘的位置设有气囊。本装置对患者的患侧上肢具有承托作用，纠正肩关节脱位，同时通过手套、固定套和第一收紧带将患侧手固定于中立位，患侧前臂固定于水平方向，避免手部和腕部屈曲，防止腕关节、掌指关节及指间关节等挛缩畸形，气囊充气后辅助前锯肌及斜方肌收缩
多功能医用肩关节脱位装置

[实用新型]一种乳腺癌患者术后肩关节外展运动训练器-CN202122146288.1有效
发明人：宁珊珊;陈迎;刘蓓;常玉莹;孔晓霞 -专利权人：宁珊珊
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及肩关节外展康复器械技术领域，尤其为一种乳腺癌患者术后肩关节外展运动训练器，包括固定机构，所述固定机构的顶部设置有控制面板，所述固定机构的左右两侧均设置有支撑面板，所述支撑面板的内侧设置有关节外展机构，本实用新型中，通过设置的一种乳腺癌患者术后肩关节外展运动训练器，原理结构简单，患者肩关节外展动作更加舒适流畅，且适用场地更加广泛，有利于乳腺癌患者术后恢复期的训练，尽早恢复健康。
一种乳腺癌患者术后肩关节运动训练器

[发明专利]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201811294202.6在审
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本发明设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴，本发明有仿人的关节构型布局，结构连接紧凑，可操作性好，动作精度高。
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接人本发明依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[发明专利]一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法-CN202210948202.3在审
发明人：左伟龙;高峻峣;曹靖威;穆天;金鸣岳;辛稀龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量的值，以状态变量的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制。本发明只建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型，并求得各关节轨迹，减少了运算量；在仿人机器人爬行运动控制过程中，只确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制
一种人机爬行轨迹规划运动控制方法

[实用新型]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201821791462.X有效
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本实用新型设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴本实用新型有仿人的关节构型布局，结构连接紧凑，可操作性好，动作精度高。
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度本实用新型服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[发明专利]一种人工肩关节-CN201510370211.9有效
发明人：张宝龙;孙守贵;张宝顺 -专利权人：北京贝思达生物技术有限公司
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种人工肩关节，属于骨科用医疗器械领域，包括肩胛盂、球头和关节柄，球头连接于肩胛盂上，关节柄活动连接于球头上，球头包括上半球和下半球，上半球的表面设有滑槽，关节柄的脊上设有滑块，滑块可在滑槽内滑动，所述关节柄内侧与球头之间连接有支撑元件。本发明结构简单，设计合理，安装方便，能够实现肩关节不同活动角度的同时，又能够保证其稳定性，有助于早日实现患者的肩关节活动。
一种人工肩关节

[实用新型]一种人工肩关节-CN201520457098.3有效
发明人：张宝龙;孙守贵;张宝顺 -专利权人：北京贝思达生物技术有限公司
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种人工肩关节，属于骨科用医疗器械领域，包括肩胛盂、球头和关节柄，球头连接于肩胛盂上，关节柄活动连接于球头上，球头包括上半球和下半球，上半球的表面设有滑槽，关节柄的脊上设有滑块，滑块可在滑槽内滑动，所述关节柄内侧与球头之间连接有支撑元件。本实用新型结构简单，设计合理，安装方便，能够实现肩关节不同活动角度的同时，又能够保证其稳定性，有助于早日实现患者的肩关节活动。
一种人工肩关节

[发明专利]一种有机高分子材料人工肩关节假体-CN201510470777.9在审
发明人：朱健;徐龙伟 -专利权人：江苏奥康尼医疗科技发展有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种有机高分子材料人工肩关节假体，包括球头和肱骨柄，其中球头的内表面呈凹形，球头的内表面与肱骨柄相连，球头在使用中置入人体臼窝，球头的外表面直接与人体关节软骨匹配，球头由聚醚醚酮或其衍生物构成，形成半肩关节假体；基于此，本发明结构进一步包括肩关节盂假体和臼杯，根据配对方式形成全肩关节假体和反肩关节假体。本发明假体的内植物部件由高分子材料组成，降低了金属腐蚀和金属可能引起的过敏、毒性问题；本发明的PEEK材料的弹性模量与自然骨匹配，减轻了应力遮挡问题；本发明假体对关节软骨的滑动摩擦面降低了磨损问题；本发明中所有内植物部件对核磁共振成像不造成干扰
一种有机高分子材料人工肩关节

[实用新型]一种水下机械臂-CN201720400385.X有效
发明人：武建国;徐立军;孙秀军;林兴华;王昌强;张桐瑞;王东 -专利权人：武建国
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下机械臂，属于水下装备技术领域，包括底座、肩关节组、大臂杆、肘关节组、小臂杆和腕关节组，所述的底座的上部设有肩关节组，肩关节组的另一端通过大臂杆与肘关节组，肘关节组的另一端通过小臂杆与腕关节组相连，底座包括内套管、外套管、配重台和调平座，肩关节组和肘关节组的结构相同，均包括关节组一和关节组二，腕关节组包括腕关节组一，腕关节组二和腕关节组三，三个关节组依次顺序连接。
一种水下机械

[发明专利]绳驱动仿人机械臂及工业机器人-CN202210957154.4在审
发明人：王少萍;曾松;李少石;王昆仑;张益鑫 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱动仿人机械臂，利用绳索驱动为主要的动力传递方式，通过将主要质量部件第一肩关节驱动组件、第二肩关节驱动组件、第三肩关节驱动组件以及肘腕关节驱动模块部分均进行后置(即靠近肩关节设置)，极大减少机械臂运动惯量，提高运行的安全性；本发明通过将与肘部传动滑轮相连的绳索穿设于肘部连接头内，与腕部传动滑轮相连的绳索设置于肘部连接头外部，实现了腕关节部分绳索与肘关节部分绳索之间的解耦。
驱动人机工业机器人