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[实用新型]一种交互控制关节臂-CN201920702782.1有效
发明人：符俊臣;高世林;陈涛;王凤霞;刘会聪;杨湛;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种交互控制关节臂，所述关节臂包括：手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)；所述手指关节(3)和肘关节(4)通过第一连接杆(1)进行连接，所述肘关节(4)和肩关节(5)通过第二连接杆所述手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)中均安装有角度传感器，每个关节处的旋转角度由角度传感器测出。
肘关节手指关节肩关节本实用新型角度传感器关节臂连接杆示教手臂机器人手臂人形机器人交互控制编程穿戴机器人关节

[发明专利]一种VR设备用的肢体防护装置-CN201911006803.7在审
发明人：马小琴;龙航;陶智强;陈章印;杨恺;王雯茜;王颖 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： A41D13/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种VR设备用的肢体防护装置，包括头盔、肘关节保护套、肩关节保护套、膝关节保护套和臀部保护套，头盔穿戴在头部，肘关节保护套、肩关节保护套和膝关节保护套均采用两个，分别套接在两肘关节、两肩关节和两膝关节处，臀部保护套套接在臀部，头盔四侧、肘关节保护套前后侧和外侧、肩关节保护套前后侧和外侧、膝关节保护套前后侧和外侧、以及臀部保护套前后左右侧上均安装有超声波距离传感器。
膝关节肩关节肘关节头盔臀部超声波距离传感器障碍物距离防护装置实时感应虚拟模拟用户使用碰伤摔伤套接穿戴肢体预测

[发明专利]机械臂和机器人-CN202210015947.4在审
发明人：熊坤;刘天亮;于飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：机械臂包括：肩关节、第一机臂、第二机臂、肘关节、解耦机构、手部结构、腕关节、及驱动源。肩关节具有多个旋转自由度。第一机臂与肩关节连接。第二机臂包括第一支臂和第二支臂。肘关节具有一个旋转自由度，肘关节连接第一机臂和第一支臂。解耦机构具有一个旋转自由度，解耦机构连接第一支臂和第二支臂。用于与对象进行交互。腕关节具有两个旋转自由度，腕关节连接手部结构和第二支臂。驱动源设置于肩关节，驱动源通过传动线驱动分别独立控制肘关节、解耦机构、及腕关节的运动。其中，解耦机构中的传动线的长度保持不变。
机械机器人

[发明专利]一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂-CN202210673092.4在审
发明人：訾斌;余兆益;武庆军;徐锋;钱森;周斌;李元;赵嘉浩;王威 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。
一种刚度驱动自由度串联喷涂机械

[实用新型]多自由度冗余串并联拟人机械臂-CN201921564336.5有效
发明人：李研彪;王泽胜;孙鹏;罗怡沁;秦宋阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节，其中肘关节包含上臂部分和前臂部分；肩关节与上臂部分上端连接，上臂部分下端与前臂部分上端连接，前臂部分下端与腕关节上端连接；肩关节由两个旋转机构构成两自由度串联机构，肘关节由谐波减速器和锥齿轮构成两自由度串联机构，腕关节为六自由度并联机构构成。本实用新型肩关节、肘关节、腕关节依次固联，充分利用了串联和并联机构的优点，具有工作空间大、承载能力强、运动灵活以及动态性能好等优点，结构简单，设计合理易于加工装配；同时机械臂有十个自由度，可避开奇异位姿和高精度地实现空间任意姿态变换
自由度冗余串并联拟人机械

[发明专利]具有紧凑型关节设计的单臂机器人装置及相关系统和方法-CN201980015437.3在审
发明人： J·帕尔莫夫斯基;S·法里托尔 -专利权人：内布拉斯加大学董事会
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本文公开了各种机器人手术装置和系统，其包括第一和第二细长本体、通过第二细长本体设置的第一和第二驱动轴、以及同轴肩关节，所述同轴肩关节带有与其耦接的机器人臂。在特定的实施方式中，同轴肩关节具有差动万向节叉和设置在万向节叉腔内的双轴。
具有紧凑型关节设计机器人装置相关系统方法

[发明专利]一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人-CN201711298630.1在审
发明人：孟青云;魏小东;邵海存;曹武警;徐晶伟 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人，包括固定机构、肩关节机构、上臂杆件、驱动机构、肘关节机构、前臂杆件和手柄机构，所述肩关节机构的一端通过连接杆固定在所述固定机构上，肩关节机构的另一端与所述上臂杆件的一端连接，所述驱动机构安装在上臂杆件中间，所述上臂杆件的另一端与肘关节机构的前端连接，所述肘关节机构的后端与所述前臂杆件连接，所述前臂杆件与所述手柄机构连接。本发明可以通过一个双输出电机来进行肩肘联动康复训练，也可以通过手动分别调节肩关节机构和肘关节机构中的滑移齿轮来进行单关节的训练，通过调节固定机构的角度可以实现整个上肢运动范围内的康复训练。
一种电机驱动联动上肢康复机器人

[实用新型]一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人-CN201721702319.4有效
发明人：孟青云;魏小东;邵海存;曹武警;徐晶伟 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人，包括固定机构、肩关节机构、上臂杆件、驱动机构、肘关节机构、前臂杆件和手柄机构，所述肩关节机构的一端通过连接杆固定在所述固定机构上，肩关节机构的另一端与所述上臂杆件的一端连接，所述驱动机构安装在上臂杆件中间，所述上臂杆件的另一端与肘关节机构的前端连接，所述肘关节机构的后端与所述前臂杆件连接，所述前臂杆件与所述手柄机构连接。本实用新型可以通过一个双输出电机来进行肩肘联动康复训练，也可以通过手动分别调节肩关节机构和肘关节机构中的滑移齿轮来进行单关节的训练，通过调节固定机构的角度可以实现整个上肢运动范围内的康复训练。
肩关节机构肘关节机构上臂杆固定机构前臂杆肩肘联动单电机驱动康复训练驱动机构上肢康复手柄机构本实用新型双输出电机滑移齿轮上肢运动一端连接连接杆机器人关节

[实用新型]一种肿瘤型人工全肩关节假体-CN201820669206.7有效
发明人：郭卫 -专利权人：北京大学人民医院
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种肿瘤型人工全肩关节假体，其特征在于，该假体包括外臼杯、臼杯底衬、肱骨小头、限制卡环、肱骨上段缺损假体和髓针，臼杯底衬、肱骨小头和限制卡环依次放入外臼杯内形成可活动的球窝关节；肱骨上段缺损假体的近端与肱骨小头锥接本实用新型以限制性球窝关节为蓝本，其近端通过外臼杯与肩胛骨关节盂固定，远端通过髓针固定于残存肱骨髓腔，因此本实用新型不仅可以有效恢复肱骨的肢体长度，而且还完全恢复了肩关节的连续性；同时，通过限制性的球窝关节提供肩关节各个方向的活动度，可避免采用非限制性关节导致的肩关节假体脱位问题。
假体髓针肱骨本实用新型球窝关节肱骨小头缺损外臼人工全肩关节肱骨髓腔肩关节底衬近端臼杯卡环远端锥接肿瘤肩胛骨肩关节假体关节盂活动度可活动放入肢体关节恢复

[实用新型]一种四自由度上肢外骨骼机械臂-CN202121884264.X有效
发明人：罗钧议;何燕妮;赵文博;安欣威;陈仕熙;林慧;丁紫珊 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种四自由度上肢外骨骼机械臂，属于医疗器械技术领域，包括小臂组件、肘部组件、大臂组件、肩部组件和固定箱组件；小臂组件包括小臂连接板及其两端的小臂连接件和把手组件；肘部组件内设有与小臂连接件相连的肘关节展收驱动结构，驱动小臂组件完成肘关节展收；大臂组件包括大臂连接板及其两端的肩部连接件和肘关节旋转驱动结构，肘关节旋转驱动结构驱动肘部组件完成肘关节旋转；肩部组件内设有与肩部连接件相连的肩关节展收电机，驱动大臂组件完成肩关节展收；固定箱组件的上部与外部支架连接，下部设有与肩部组件相连的肩关节旋转驱动结构，驱动肩部组件完成肩关节旋转，进而实现四自由度驱动，满足各类基本康复训练动作要求。
一种自由度上肢骨骼机械

[发明专利]基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂-CN201510434010.0在审
发明人：刘长红;温海涛;丘力;刘晓初;李永敬;张宏康 -专利权人：广州大学
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂，包括机架、肩关节、肘关节、腕关节及机械手掌，其中上述肩关节、肘关节、腕关节及机械手掌依次连接固定在机架上，并采用气动肌肉作为驱动器，由滑轮组件实现关节的摆动和旋转
基于气动肌肉自由度仿生机械手臂

[实用新型]基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂-CN201520536045.0有效
发明人：刘长红;温海涛;丘力;刘晓初;李永敬;张宏康 -专利权人：广州大学
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂，包括机架、肩关节、肘关节、腕关节及机械手掌，其中上述肩关节、肘关节、腕关节及机械手掌依次连接固定在机架上，并采用气动肌肉作为驱动器，由滑轮组件实现关节的摆动和旋转
基于气动肌肉自由度仿生机械手臂

[发明专利]一种绳牵引上肢外骨骼-CN202211618818.0在审
发明人：陈功;叶晶;曾文武;李翔;欧阳波;周谟龙;陈浩林;刘宇飞;王安喜;张石生 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：所述被动旋转组件设置在支撑架顶端，所述肩关节外展内收组件和所述肩关节前屈后伸组件设置在用户肩部的位置，所述上臂旋内旋外组件设置在所述用户上臂的位置，所述肘关节屈曲伸展组件设置在用户肘关节的位置；所述肩关节外展内收组件、所述肩关节前屈后伸组件、所述上臂旋内旋外组件、所述肘关节屈曲伸展组件和所述前臂旋内旋外组件均通过绳索与电机连接从而转动。
一种牵引上肢骨骼

[发明专利]一种上肢康复训练机器人-CN201210522351.X有效
发明人：付风生;杨传英;赵小磊;李平;楚乐成 -专利权人：付风生;安阳神方康复机器人有限公司
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种上肢康复训练机器人解决了现有设备操作复杂和不能满足患者关节活动恢复，包括底座（1）、支撑架（3）、座椅（2）、悬臂梁（4）和上肢训练机构，所述的支撑架设有高度调节机构，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构和臂的屈伸机构，还包括与回转杆（17）和（18）连接固定的肩关节的内旋外旋机构，与肩关节的内旋外旋机构相同的前臂旋前旋后机构，及通过两对旋转块（32）和（41）与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的伸展机构所述的一种上肢康复训练机器人操作简单、上肢关节运动恢复全面和结构构造更加人性化。
一种上肢康复训练机器人

[发明专利]主被动式双臂上肢康复机器人-CN201710355054.3有效
发明人：鲁守银;李艳萍;隋首钢;王涛;高诺;刘力强;杨志强 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：所述主被动式双臂上肢康复机器人包括上肢主动训练装置、上肢被动训练装置、悬梁臂和底座，上肢主动训练装置和上肢被动训练装置通过悬梁臂固定在底座上；上肢主动训练装置包括主动肩关节外展、内收组件，主动肩关节屈伸组件，主动上臂内、外旋组件，主动肘屈伸组件，主动前臂内、外旋组件，主动腕关节屈伸组件；上肢被动训练装置包括被动肩关节外展、内收组件，被动肩关节屈伸组件，被动上臂内、外旋组件，被动肘屈伸组件，被动前臂内、外旋组件，被动腕关节屈伸组件。本发明既能实现多个关节的多个维度的运动，又能帮助患者按照自己的意愿进行运动。
被动式双臂上肢康复机器人