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[发明专利]一种跨关节绳驱机械臂-CN202210207874.9在审
发明人：孙凤;石小斌;段振云;茅冒;徐方超;张明;张伟伟;姜生元;李鹏;刘雅芳;杨旭 -专利权人：沈阳工业大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
一种关节机械

[实用新型]一种跨关节绳驱机械臂-CN202220460856.7有效
发明人：石小斌;段振云;孙凤;茅冒;徐方超;张明 -专利权人：沈阳工业大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
一种关节机械

[实用新型]一种利用绳索传动的欠驱动肩肘关节康复机械臂-CN202021407930.6有效
发明人：柳锴;何杰;宋雨桐;熊蔡华;孙容磊 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种利用绳索传动的欠驱动肩肘关节康复机械臂，包括连杆组件、肩关节组件及肘关节组件，肩关节组件包括驱动组件及与驱动组件外壳固连的肩关节绳盘，驱动组件的内部动力输出端与连杆组件连接，肘关节组件包括与连杆组件固定连接的肘关节主动绳盘及与连杆组件转动连接的肘关节被动绳盘，肘关节被动绳盘依次通过肘关节连杆、旋转组件连接到腕部组件；肩关节绳盘与肘关节被动绳盘之间通过第一绳索、第二绳索连接，肘关节主动绳盘与旋转组件上环形绳盘之间通过第三绳索、第四绳索连接。本申请提出的康复机械臂，实现采用一个驱动模块驱动机械臂上的肩关节屈伸、肘关节屈伸以及肘关节内外旋三种运动，结构简单、控制方便，产品成本低。
一种利用绳索传动驱动肘关节康复机械

[发明专利]一种多关节仿生机械臂-CN201510607815.0在审
发明人：陈乃建;曹树坤;李长春;李映君;门秀花 -专利权人：济南大学
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节仿生机械臂，包括基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）、腕关节（22）以及关节副（23）组成，其特征在于肩关节（20）安装于基座（10）内；肘关节（21）通过关节副（23a）安装在肩关节（20）端部；腕关节（22）通过关节副（23b）布置于肘关节（21）端部；关节副（23c）安装在腕关节（22）末端，并由安装于腕关节（22）内的转动电机（19）和摆动电机（27）驱动下实现转动与摆动；基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）和腕关节（22）串联成仿生机械臂，本发明模拟人体手臂外形结构，将电机安装于手臂钢筒内，可有效减小多关节机械臂的外形尺寸。
一种关节仿生机械

[实用新型]肩关节中医小夹板外固定装置-CN201921430981.8有效
发明人：孙雁群 -专利权人：芜湖普敦特医疗器械有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肩关节中医小夹板外固定装置，包括用于包覆人体肩关节的包肩板和与包肩板连接的牵拉部，所述包肩板包括上段夹板、与上段夹板为转动连接的上延伸板以及与上延伸板转动连接且与所述牵拉部连接的上摆动板本实用新型的肩关节中医小夹板外固定装置，通过将组成包肩板的各个部分设置成转动连接，当肩关节出现肿胀至弧度变化时，铰链结构使夹板弧度在外侧形成相应变化，始终与肩关节侧面弧度保持吻合，使得包肩结构应能多方向动态调节，能适应肩关节肿胀发生和消退变化，以动态平衡维持对夹板的挤压力，保障外固定治疗的稳定性，从而可以进一步提高肩关节骨折外固定治疗的治疗效果。
肩关节中医夹板固定装置

[发明专利]一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人-CN201911036696.2在审
发明人：吕鑫;王道臣;张利剑 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人，属于智能设备技术领域，该外骨骼机器人包括：背部外骨骼1、肩关节外骨骼2、肘关节外骨骼3和腕关节外骨骼4；肩关节外骨骼2与背部外骨骼1相连接，肘关节外骨骼3与肩关节外骨骼2相连接，腕关节外骨骼4与肘关节外骨骼3相连接；其中，所述肩关节外骨骼2和所述肘关节外骨骼3为四连杆机构；解决了现有技术中重量大的问题，达到了减重的效果。
一种液压驱动连杆上肢助力骨骼机器人

[发明专利]一种可调的肩关节脱位复位装置-CN201910507377.9在审
发明人：张如意;云才;苏鹏;杨涛;朱建华;刘峰;张易;陈宏亮;张学伟;祖丹;张立超 -专利权人：张如意
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61F5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调的肩关节脱位复位装置，其包括底座部、倚靠部，所述底座部与倚靠部通过角度调节部连接固定；所述倚靠部与底座部之间的夹角可调，使得调整后的倚靠部更贴附脱位后肩关节，减轻患者在复位过程中的痛苦本发明提供的一种可调的肩关节脱位复位装置，其结构合理，能够调节底座部的高度、倚靠部与底座部的相对角度以及肩倚靠部的长度，适用于各种体型的患者的肩关节复位，有效减轻了肩关节脱位复位的疼痛，减少了肩关节复位的并发症
倚靠底座部肩关节脱位复位复位装置肩关节可调的角度调节部复位过程夹角可调连接固定可调节体型并发症贴附疼痛痛苦保证

[发明专利]一种辅助林业割灌作业的有源外骨骼助力装置-CN202210374381.4在审
发明人：狄海廷;宋帅;辛颖;石金龙 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助林业割灌作业的有源外骨骼助力装置，包括背部支撑结构、腿部结构、左臂、右臂；背部支撑结构，包括背部托板、背部支架、肩关节支撑一、肩关节支撑四；肩关节支撑一、肩关节支撑四和背部托板均固定在背部支架上；左臂和右臂分别与肩关节支撑四和肩关节支撑一相连接；腿部结构，包括上支撑圆柱、下支撑圆柱、支撑板；上支撑圆柱固定连接在背部支架上；上支撑圆柱的内部设置有弹簧；弹簧固定连接在上支撑圆柱的顶部；下支撑圆柱连接在弹簧的下端
一种辅助林业作业有源骨骼助力装置

[发明专利]一种衣模机器人两自由度肩关节驱动装置-CN201510501169.X有效
发明人：乔徽 -专利权人：哈尔滨工大服务机器人有限公司
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种衣模机器人两自由度肩关节驱动装置的结构设计，包括肩部连接基座、肩关节、后臂连接基座、舵机、传动轮、滚子组件和双头螺钉组件；第一舵机转动后，输出轴带动第一传动轮转动，通过第一销钉组件将第一传动轮与肩关节固定连接，肩部连接基座与肩关节的滚动连接，可以实现肩部连接基座绕第一舵机旋转；第二舵机转动后，输出轴带动第二传动轮转动，通过第二销钉组件将第二传动轮与肩关节固定连接，后臂连接基座与肩关节的滚动连接，可以实现后臂连接基座绕第二舵机旋转
一种机器人自由度肩关节驱动装置

[发明专利]中医小夹板肩关节外固定装置-CN201610765843.X有效
发明人：孙雁群;范作盛 -专利权人：孙雁群
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本发明公开了一种中医小夹板肩关节外固定装置，包括用于包覆人体肩关节的包肩板和与包肩板连接且用于固紧到人体上臂上的小夹板外固定机构。本发明的中医小夹板肩关节外固定装置，在解决中医小夹板外固定装置与人体肩关节生物形态适配性的基础上，还以其相互对应的生物力学性质、定量关系的适配性，全面构成肩关节外固定装置的合理性和稳定性，理顺骨折愈合和功能活动的辨证关系，满足了肩关节肱骨上端骨折外固定治疗相适宜的力学环境要求，保障骨折愈合与功能恢复齐头并进，对肱骨外科颈骨折实施规范的外固定治疗。
中医夹板肩关节固定装置

[发明专利]一种基于肩关节康复的乳腺癌术后锻炼工具及方法-CN201811086426.8有效
发明人：杨青;朱乔粼;姬冰 -专利权人：山东省立医院
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肩关节康复的乳腺癌术后锻炼工具，它解决了现有技术中术后锻炼效果不明显、成本高的问题，能够帮助乳腺癌患者完成摆臂运动、外展运动、攀缘运动和旋臂运动；其技术方案为：包括站台底座、横梁，站台底座侧面沿竖直方向设有两个弧形的导轨，两个导轨的顶端与牵引架相连，所述牵引架内置驱动装置；横梁沿横向贯穿所述导轨，所述横梁位于两个导轨之间的部分滑动连接有肩关节辅助器，所述肩关节辅助器一侧安装扶手；肩关节辅助器与牵引架之间通过伸缩装置相连，伸缩装置由驱动装置控制以实现肩关节辅助器随横梁沿导轨的上下移动、肩关节辅助器沿横梁的水平运动。
一种基于肩关节康复乳腺癌术后锻炼工具方法

[实用新型]一种肩关节牵引架-CN201320043428.5有效
发明人：马贵芳;陈玲云;贾金领;王丽娜;杨彬霞 -专利权人：马贵芳
申请日： 2013-01-28 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肩关节牵引架，本实用新型的目的是设计一种在进行肩关节镜手术时使用效果好的肩关节牵引架。本实用新型的技术方案是，一种肩关节牵引架，它包括支架，横撑，在支架上设有支架卡具，在支架的上部设有横撑，横撑的两端设有滑轮，滑轮上装配有钢丝绳，钢丝绳的两端设有挂钩，其中一侧挂钩上配置有重物。本实用新型结构合理，使用方便，能够有效的对肩关节镜手术中的病人进行肩关节拉伸，便于医护人员的手术操作。
一种肩关节牵引

[实用新型]中医小夹板肩关节外固定装置-CN201620990434.5有效
发明人：孙雁群;范作盛 -专利权人：孙雁群
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中医小夹板肩关节外固定装置，包括用于包覆人体肩关节的包肩板和与包肩板连接且用于固紧到人体上臂上的小夹板外固定机构。本实用新型的中医小夹板肩关节外固定装置，在解决中医小夹板外固定装置与人体肩关节生物形态适配性的基础上，还以其相互对应的生物力学性质、定量关系的适配性，全面构成肩关节外固定装置的合理性和稳定性，理顺骨折愈合和功能活动的辨证关系，满足了肩关节肱骨上端骨折外固定治疗相适宜的力学环境要求，保障骨折愈合与功能恢复齐头并进，对肱骨外科颈骨折实施规范的外固定治疗。
中医夹板肩关节固定装置

[实用新型]一种基于肩关节康复的乳腺癌术后锻炼工具-CN201821530019.7有效
发明人：杨青;朱乔粼;姬冰 -专利权人：山东省立医院
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于肩关节康复的乳腺癌术后锻炼工具，它解决了现有技术中术后锻炼效果不明显、成本高的问题，能够帮助乳腺癌患者完成摆臂运动、外展运动、攀缘运动和旋臂运动；其技术方案为：包括站台底座、横梁，站台底座侧面沿竖直方向设有两个弧形的导轨，两个导轨的顶端与牵引架相连，所述牵引架内置驱动装置；横梁沿横向贯穿所述导轨，所述横梁位于两个导轨之间的部分滑动连接有肩关节辅助器，所述肩关节辅助器一侧安装扶手；肩关节辅助器与牵引架之间通过伸缩装置相连，伸缩装置由驱动装置控制以实现肩关节辅助器随横梁沿导轨的上下移动、肩关节辅助器沿横梁的水平运动。
肩关节辅助器横梁导轨牵引架乳腺癌术伸缩装置站台底座锻炼驱动装置控制本实用新型康复横向贯穿滑动连接驱动装置上下移动水平运动外展运动乳腺癌扶手摆臂内置术后竖直旋臂侧面帮助

[实用新型]一种可调的肩关节脱位复位装置-CN201920880362.2有效
发明人：张如意;云才;苏鹏;杨涛;朱建华;刘峰;张易;陈宏亮;张学伟;祖丹;张立超 -专利权人：张如意
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61F5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调的肩关节脱位复位装置，其包括底座部、倚靠部，所述底座部与倚靠部通过角度调节部连接固定；所述倚靠部与底座部之间的夹角可调，使得调整后的倚靠部更贴附脱位后肩关节，减轻患者在复位过程中的痛苦本实用新型提供的一种可调的肩关节脱位复位装置，其结构合理，能够调节底座部的高度、倚靠部与底座部的相对角度以及肩倚靠部的长度，适用于各种体型的患者的肩关节复位，有效减轻了肩关节脱位复位的疼痛，减少了肩关节复位的并发症
一种可调肩关节脱位复位装置