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[发明专利]一种多功能上下肢康复机器人-CN201910555063.6有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能上下肢康复机器人，涉及康复训练设备技术领域，解决了现有康复设备无法满足上下肢康复训练的多自由度需求的技术问题。该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。该机器人能完成上肢康复训练和下肢康复训练的多个自由度的康复动作，能够满足用户对上肢和下肢康复训练需求。
一种多功能下肢康复机器人

[实用新型]模拟运动的上肢神经康复训练设备-CN202222699069.0有效
发明人：李小杏 -专利权人：李小杏
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了模拟运动的上肢神经康复训练设备，所述左上肢康复训练组件与左悬臂连接，且所述右上肢康复训练组件与右悬臂连接，且所述左悬臂与所述右悬臂结构相适，且所述左悬臂与所述右悬臂安装在机箱上，所述机箱内移动槽安装有升降机构通过在机箱上设置对称安装的左上肢康复训练组件、左悬臂、右上肢康复训练组件和右悬臂，使左上肢康复训练组件与左悬臂连接，且右上肢康复训练组件与右悬臂连接，使康复训练设备对有上肢神经损伤和障碍的患者上肢双臂同时进行模拟上肢运动的训练，提高患者的神经康复训练效率。
模拟运动上肢神经康复训练设备

[发明专利]一种阻力位置可调节的四肢康复训练器-CN201710710240.4有效
发明人：朱华伟;任保仙;邓建中;齐进兴;吴贵军 -专利权人：濮阳市安阳地区医院
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种阻力位置可调节的四肢康复训练器包括右侧上肢康复训练机构、右侧传动机构、右侧下肢康复训练机构、左侧下肢康复训练机构、左侧传动机构、左侧上肢康复训练机构，右侧上肢康复训练机构与左侧上肢康复训练机构、右侧传动机构与左侧传动机构关于底座左右方向的对称平面对称，右侧上肢康复训练机构通过右侧传动机构与右侧下肢康复训练机构反向传动连接，右侧下肢康复训练机构上设置有阻尼位置调整装置，左侧下肢康复训练机构与右侧下肢康复训练机构区别在于左侧下肢康复训练机构还设置有与左侧下肢康复训练机构结合或分离装置，左侧下肢康复训练机构与右侧下肢康复训练机构通过反向机构连接，阻力位置可调，适合不同患者的需要。
一种阻力位置调节四肢康复训练器

[实用新型]新型多功能上肢康复训练器-CN201821136302.1有效
发明人：刘宪国 -专利权人：营口春港康复辅助器具科技有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型多功能上肢康复训练器，在框架的不同位置上设有复式墙拉力康复训练器、肩关节回转康复训练器、引导性上肢协调康复训练器和上肢推举康复训练器。该上肢康复训练器将力量训练，摆动训练和协调训练集中到一起，可实现多人同时使用，不仅降低康复机构的成本，而且占地空间小，结构优化。
康复训练器上肢康复训练上肢本实用新型肩关节回转摆动训练结构优化康复机构力量训练占地空间引导性推举协调

[发明专利]一种神经内科临床调节式四肢康复器-CN202310415622.X在审
发明人：郭志男;孙磊 -专利权人：平度市人民医院
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明适用于四肢康复器技术领域，尤其涉及一种神经内科临床调节式四肢康复器，包包括底板、康复训练结构和安装在底板上可以移动的支撑座椅结构，所述康复训练结构包括S型安装柱、下肢康复训练组件和上肢康复训练组件，所述下肢康复训练组件和上肢康复训练组件均安装在S型安装柱上，所述上肢康复训练组件包括手轮件和螺纹滑块，所述S型安装柱内安装有控制螺纹滑块移动的螺纹组件，所述螺纹滑块和手轮组件通过螺杆连接。本发明通过下肢康复训练组件和上肢康复训练组件对患者进行康复训练，效果好，上肢康复训练组件距离支撑座椅结构的高度、前后位置可调，可以根据患者实际的需求进行调试，使用方便，设计更加人性化。
一种神经内科临床调节四肢康复

[实用新型]上下肢康复训练器-CN201420451422.6有效
发明人：曾德胜 -专利权人：曾德胜
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了医疗训练器械领域的上下肢康复训练器，该训练器包括：下肢训练机构、上肢训练机构、支撑杆组件、控制面板和可调座椅。下肢训练机构包括脚踏车本体和螺接固定在脚踏车本体底部的工字形支撑架，上肢训练机构包括带空腔的上肢壳体和固定安装在上肢壳体内部的上肢马达，支撑杆组件用于连接下肢训练机构和上肢训练机构，可调座椅安装在下肢训练机构的前方与传统独立进行上肢康复训练和下肢康复训练的设备相比，将上肢康复训练功能和下肢康复训练功能共设在一台机器上，可同时或者独立进行上肢康复训练和下肢康复训练，下肢训练机构与上肢训练机构之间可轻松调节高度，以对应不对的人群
下肢康复训练器

[发明专利]一种上肢康复训练装置-CN202010059691.8有效
发明人：李韬;邸霈;罗毅 -专利权人：锐可医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种上肢康复训练装置，包括存储单元和控制单元，其中，所述存储单元用于存储预训练数据，所述预训练数据为正常上肢在自然状态下运动时的相关数据；所述控制单元用于以所述预训练数据作为训练参数控制所述上肢康复训练装置选择性的进行手指康复训练和/或上臂康复训练；其中，所述手指康复训练包括指关节的康复训练，所述上臂康复训练包括肩关节、肘关节、腕关节中的至少一者的康复训练。本发明的优点在于，通过一正常上肢在自然状态下运动时的相关数据作为训练参数，有效调控上肢训练时的协调性，并最大限度地确保患者经过训练后恢复原有运动习惯。
一种上肢康复训练装置

[发明专利]个性化上肢康复训练机器人系统及其康复训练方法-CN201810947564.4在审
发明人：刘斌;单晖;杨洪波;顾国刚 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种个性化上肢康复训练机器人系统，包括上肢康复训练机器人、个人康复训练系统及与所述控制系统通讯连接的云数据中心。本发明还公开了一种个性化上肢康复训练机器人系统的康复训练方法，包括以下步骤：S1、系统开机自检；S2、登录个人康复训练系统；S3、对患者进行康复训练；S4、存储患者康复训练的数据；S5、对患者的康复训练效果进行评估本发明能够让不同康复阶段的、不同症状的、不同体型的患者进行上肢康复训练与评估，适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者，能满足患者不同地点进行相同康复训练的需求
康复训练上肢康复训练机器人系统康复训练系统个性化上肢功能障碍云数据中心功能受限骨骼疾病康复阶段控制系统通讯连接退出系统系统开机周围神经中枢神经评估体型自检登录脊髓机器人存储肌肉

[发明专利]一种多位姿肢体协调康复训练机器人-CN201810444526.7有效
发明人：王勇;刘浩东;李春风;任刚跃;王虎;刘正士;肖飞云 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多位姿肢体协调康复训练机器人，包括支撑机构，所述支撑机构的左侧和/或右侧设有上肢康复训练装置，所述上肢康复训练装置包括支座、角度可调地连接在所述支座上的机架以及连接在所述机架上的用于带动上肢进行运动的上肢训练器本发明通过机架将上肢训练器与支座结合，由于机架角度可调，因此能够实现人体多位姿的上肢康复训练，比如站、坐、卧位姿的上肢康复训练。
一种多位姿肢体协调康复训练机器人

[发明专利]一种FMRI环境下的单侧上肢康复机器人-CN202010468352.5在审
发明人：涂细凯;陆浩;李肖;胡世超;蒯波;王一举;李建 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种FMRI环境下单侧上肢康复机器人，包括单侧上肢运动记录装置、单侧上肢康复训练装置和控制箱以及核磁共振仪，其中单侧运动记录装置用于穿戴在在患者健康一侧上肢上用于收集患者健康一侧上肢的运动状态；单侧上肢康复训练装置用于穿戴在患者需训练一侧上肢上用于对患者需训练一侧上肢上进行曲张训练；控制箱用于将单侧运动记录装置所收集的运动状态反馈给单侧上肢康复训练装置；核磁共振仪用于对患者上肢功能恢复指数进行评估，从而为患者康复临床实验提供实验数据。本发明可用于脑卒中患者术后一种核磁兼容的上肢康复训练设备，配合核磁共振成像技术极大地提高康复训练强度确定的准确性，同时也可以实时得出康复训练的效果。
一种 fmri 环境上肢康复机器人

[实用新型]一种医用心肌梗冠心病康复训练装置-CN201920609409.1有效
发明人：郜旭;喻川;周小钰;何明菊 -专利权人：郜旭
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用心肌梗冠心病康复训练装置，包括医疗床，医疗床的一端设置有上肢康复训练机构，医疗床的另一端设置有下肢康复训练机构，上肢康复训练机构包括第一伸缩杆、上肢支撑座、第一支撑导向柱、第一压力弹簧和第一导向滑块，下肢康复训练机构包括第二伸缩杆、支撑板、导向横板、第二导向滑块、第二支撑导向柱、第二压力弹簧、连接板和下肢支撑座。本实用新型医用心肌梗冠心病康复训练装置，其适用范围广，通过上肢康复训练机构和下肢康复训练机构可对患者的上肢和下肢进行同步康复训练，便于患者快速康复，有利于患者的体力恢复和信心建立，并避免致残的情况发生。
一种医用心肌冠心病康复训练装置

[实用新型]一种术后护理用肢体康复器-CN202121241068.0有效
发明人：黄翠麦;王建源;李燕飞;罗世官;陆巍 -专利权人：右江民族医学院附属医院
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种术后护理用肢体康复器，包括底座，所述底座上设置有本体，所述本体上设置有下肢康复机构和第一上肢康复机构，且所述下肢康复机构和所述第一上肢康复机构位于所述本体的正面，所述下肢康复机构位于所述第一上肢康复机构上方，所述本体的背面设置有所述第二上肢康复机构；本实用新型公开的术后护理用肢体康复器不仅可以对患者上肢或下肢同时进行康复训练，还可以单一进行康复训练，同时，在进行康复训练前还增加了按摩部，使得患者在康复训练前先将肢体肌肉放松，且对骨骼也会有轻微拉伸，以避免患者在进行康复训练时造成二次伤害，再者增加了第二上肢康复机构，可以对上肢的康复进行强化训练，提高患者康复训练的进度。
一种术后护理肢体康复

[发明专利]基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统及其使用方法-CN201811118637.5在审
发明人：宋爱国;石珂 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统及其使用方法，包含七自由度上肢康复训练机器人本体、虚拟现实康复训练系统，能够实现上肢运动功能障碍患者的肩关节外展/内收、外旋/内旋、屈/伸，肘关节屈/伸，前臂内旋/外旋以及腕关节外展/内收、屈/伸康复训练，通过一种肩关节运动中心定位方法，能够确保康复训练安全性，提高康复训练机器人控制精度；虚拟现实康复训练系统通过康复训练机器人上安装的姿态传感器以及Kinect双目视觉传感器进行人体上肢姿态识别，并作为虚拟现实场景的输入，通过与上肢运动训练相关的游戏，提升康复趣味性以及康复效率。
虚拟现实上肢康复训练康复训练机器人康复训练系统机器人系统康复训练绳索驱动肩关节内收内旋外旋上肢运动功能障碍双目视觉传感器前臂上肢运动训练虚拟现实场景康复机器人本体姿态传感器七自由度人体上肢运动中心姿态识别腕关节肘关节游戏

[发明专利]一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人-CN201911402087.4有效
发明人：宋韬;刘昌海;岳承涛;刘鹏;李育文;郭帅 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括训练座椅及训练桌机构，患者坐在训练座椅上后，患者的上肢在训练桌机构上进行腕关节康复训练、上肢大关节康复训练和上肢各关节复合康复训练，其中，训练桌机构进一步包括力感知机构、六自由度平台、全向移动机构及训练桌。本发明相对于现有技术取得了以下效果：本发明可提供给患侧空间各个方向上的运动，识别患者运动意图，并能针对上肢各个关节实施康复训练。本发明可操作度强，可依据患者不同康复阶段制定相应任务，依托本发明进行康复训练。
一种基于全向移动平台上肢康复训练机器人

[实用新型]一种便于针对患者四肢恢复的医疗康复器械-CN202021816853.X有效
发明人：李豹;吴春山 -专利权人：扬州亿航医疗器械有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于针对患者四肢恢复的医疗康复器械，包括底座、液压杆、座椅主体、上肢康复训练机构和下肢康复训练机构，所述底座的顶端一侧固定安装液压杆，所述液压杆的顶部固定安装座椅主体，所述上肢康复训练机构固定安装在底座上，所述下肢康复训练机构固定安装在底座的上方的一侧。本实用新型上肢康复训练机构和下肢康复训练机构，通过上肢训练机构和下肢训练机构的作用使得四肢达到同时进行训练的效果；设置的凹槽和限位插销槽，可以方便患者在进行上肢的康复的时候，通过安装的横柱在各个限位插销槽中移动，在经过插销的固定住后，便于患者在对上肢训练的强度进行调节，便于早日康复出院。
一种便于针对患者四肢恢复医疗康复器械

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