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[发明专利]利用光学形状感测光纤触发-CN202211017290.1在审
发明人： M·L·弗莱克斯曼;A·L·赖因施泰因;贺星驰;P·西恩帕波;D·迪贾坎普;D·P·努南 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种触发设备，包括被配置用于光学形状感测的光纤(126)。支撑元件(104)被配置为支撑所述光纤的一部分。接口元件(106)被配置为和与所述支撑元件相关联的所述光纤相互作用，以引起所述光纤的性质的改变。感测模块(115)被配置为解读光学信号，以确定所述光纤的所述性质的改变并且相应地生成对应的触发信号。
利用光学形状测光触发

[发明专利]利用光学形状感测导丝的设备导航的集线器-CN201680057469.6有效
发明人： D·P·努南;M·L·弗莱克斯曼;A·L·赖因施泰因;N·N·卡亚;M·B·范德马克;S·H·德尼森;E·G·范皮滕 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2016-10-02 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A61B5/06 文献下载
摘要：一种用于光学形状感测参考的集线器，包括集线器体(606)，所述集线器体被配置为接收具有形状感测系统的细长柔性仪器(622)，所述形状感测系统在集线器体中形成的路径内耦合到柔性仪器。在路径中在集线器体中形成轮廓(630)以给予集线器模板，所述集线器模板被配置为在形状感测数据中区分集线器内的细长柔性仪器的部分。附接机构(616)被形成在集线器体上，以将集线器体可拆卸地连接到可部署仪器，使得集线器体的位置的改变指示可部署设备的对应的改变。
利用光学形状感测导丝设备导航集线器

[发明专利]用于肿瘤抽吸的图像引导的机器人系统-CN201780021489.2有效
发明人： A·波波维奇;D·P·努南 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：一种机器人控制器(515)包括第一输入部(502)，所述第一输入部被配置从成像设备接收针对感兴趣区域的图像(524)。目标识别设备(516)被配置为识别所述图像中的目标区域。控制系统(517)被耦接至机器人控制的处置设备，以生成控制信号，从而当所述处置设备被定位成对应于目标区域时控制所述处置设备对所述目标区域进行处置。
用于肿瘤抽吸图像引导机器人系统

[发明专利]用于矫形术中的器械跟踪的光学形状感测-CN202210848775.9在审
发明人： D·P·努南;M·L·弗莱克斯曼;A·波波维奇 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种光学形状感测系统，包括附接机构(130)，其被配置为将光学形状感测光纤固定到器械，所述光学形状感测光纤被连接到所述器械并且被配置为识别所述器械的位置和取向。光学形状感测模块(115)被配置为接收来自所述光学形状感测光纤的反馈，并且相对于操作环境来配准所述器械的所述位置。位置响应模块(144)被配置为基于所述器械的位置或取向为操作者提供反馈以引导对所述器械的使用。
用于矫形中的器械跟踪光学形状

[发明专利]用于经食管超声心动图探头的机器人致动器-CN202210592462.1在审
发明人： D·P·努南;A·波波维奇 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-01-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：一种机器人致动器(30)，所述机器人致动器用于控制介入工具手柄(41)(例如，探头手柄)的一个或多个致动拨盘。机器人致动器(30)采用手柄基座(34)和手柄盖(33)的联接来限定致动腔室，所述致动腔室用于容纳介入工具手柄(41)的致动拨盘；以及在所述致动腔室内的一个或多个机动化的齿轮(31、32)，所述一个或多个机动化的齿轮能操以接合在所述致动腔室内的所述介入工具手柄(41)的致动拨盘。在操作中，机器人工作站(20)产生马达指令，所述马达指令用于控制所述介入工具手柄(41)的致动拨盘，且所述机动化的齿轮(31、32)可操作地连接至机器人工作站(20)以响应于由机器人工作站(20)生成的马达指令来控制所述介入工具手柄(41)的致动拨盘。机器人致动器(30)还可采用致动器平台(38)，所述致动器平台用于控制所述介入工具手柄(41)的横向和/或旋转运动。
用于食管超声心动探头机器人致动器

[发明专利]解剖特征识别和瞄准-CN202080091098.X在审
发明人：叶梦龙;王彦炜;E·艾瓦利;D·P·努南 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：定位外科手术器械的方法可涉及：将第一医疗器械前移到患者的治疗部位，该第一医疗器械包括相机；记录与该治疗部位处的目标解剖特征相关联的目标位置；使用该第一医疗器械的该相机生成该治疗部位的第一图像；使用预先训练的神经网络识别该第一图像中的该目标解剖特征；以及至少部分地基于该识别的目标解剖特征在该第一图像中的位置来调整该目标位置。
解剖特征识别瞄准

[发明专利]图像引导式机器人会聚消融-CN201680082713.4有效
发明人： D·P·努南;A·波波维奇 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机器人系统采用用于在解剖区域(例如，胸部区域)内的解剖结构(例如，心脏)上执行手术流程的多个手术机器人(20)和手术流程控制器(22)。在操作中，控制器(22)通过基于用于在所述解剖结构上执行所述手术流程的手术计划(例如，会聚消融计划，其包括用于消融心脏的外部的心外膜消融计划和用于消融所述心脏的内部的心内膜消融计划)引导每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航并且还通过响应于所述手术机器人(20)中的一个或多个基于所述手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的部分或完全失能而修正所述手术计划，来自主地控制每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航。
图像引导机器人会聚消融

[发明专利]使用注释对临床视图进行自动化探头操纵的方法和系统-CN201780006566.7有效
发明人： J·A·布拉肯;D·P·努南;A·波波维奇 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：一种成像系统包括注释设备(154)，所述注释设备被配置为在第一成像模态或第二成像模态的图像中生成注释。配准模块(115)被配置为将包括注释的第一成像模态和第二成像模态的图像进行融合。机器人引导控制系统(156)被配置为根据所述注释和机器人(144)的测量的位置来引导所述机器人以在所述第一成像模态和所述第二成像模态的融合图像中定位并维持指定视图位置。
使用注释临床视图进行自动化探头操纵方法系统

[发明专利]用于光学形状感测的细长介入装置-CN201680076988.7有效
发明人： F·R·A·范德林德;D·P·努南;M·P·M·克努普斯;B·马赛利斯 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种细长介入装置(1)，其被构造成接收光学形状感测光纤(9)并包括：(i)细长的近侧区段(22)，其包括在其近端处的固定元件(24)，该固定元件(24)能够连接至在预定位置(3)处的接收件(25)；以及(ii)连接至近侧区段(22)的细长的远侧区段(21)。近侧区段(22)具有相比远侧区段(21)来说更低的扭转刚度并包括至少两个基本上同轴的管(31、32)，外管(31)具有相比内管(32)来说更低的扭转刚度。因此，该细长介入装置(1)能够被固定至预定位置以便通过光学形状感测来确定其形状和位置，且而不会影响该装置的可操作性，尤其是就远侧区段(21)的旋转运动而言。
用于光学形状细长介入装置

[发明专利]用于机器人外科手术的使用虚拟现实设备的系统、控制器和方法-CN201680076991.9有效
发明人： A·波波维奇;D·P·努南 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供了一种用于外科手术机器人系统的控制单元，所述外科手术机器人系统包括被配置为操作患者的外科手术部位中的末端执行器的机器人。所述控制单元包括处理器，所述处理器被配置为：将从图像采集设备接收的患者的采集的实况图像传输到虚拟现实(VR)设备以用于显示；从所述VR设备接收输入数据，包括基于用户对被显示在所述VR设备的显示单元的观察器上的所述实况图像的响应的、来自所述VR设备的VR跟踪系统的跟踪数据；处理从所述VR设备接收的所述输入数据以确定所述患者中的目标；基于所述实况图像和经处理的输入数据确定所述末端执行器到达所述目标的路径；并且传输控制信号，以使所述机器人将所述末端执行器经由所确定的路径引导到所述目标。
用于机器人外科手术使用虚拟现实设备系统控制器方法

[发明专利]远程运动中心机器人的光学配准-CN201680066685.7有效
发明人： D·P·努南;A·波波维奇 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于微创流程的机器人手术系统，所述微创流程涉及通过规划的切开点进入患者的规划的工具轨迹。所述机器人手术系统采用光学末端效应器(50)(例如，激光点或内窥镜)、RCM机器人(40)(例如，同心弧机器人)和机器人控制器(60)。在操作中，所述机器人控制器(60)通过所述RCM机器人(40)控制所述光学末端效应器(50)到被附接到所述患者的一个或多个标记物的光学指向，并且还由所述RCM机器人(40)基于根据所述光学指向导出的所述远程运动中心到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的切开点的配准来控制所述光学末端效应器(50)到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的工具轨迹的轴向对齐。
远程运动中心机器人光学

[发明专利]通过导丝的光学形状感测的装置可视化-CN201580074160.3有效
发明人： M·L·弗莱克斯曼;D·P·努南;G·克莱;N·N·卡亚 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种医疗装置布设系统包括主体(101)以及能够被穿过主体并包括管腔的导丝(103)。光学形状感测(OSS)系统(104)被构造成穿过导丝中的管腔。OSS系统被构造成测量腔内移植物(102)相对于用于放置腔内移植物的血管的形状、位置或方向。
通过光学形状装置可视化

[发明专利]机器人系统及其控制单元和计算机可读存储介质-CN201780017871.6有效
发明人： A·波波维奇;D·P·努南 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种用于机器人系统的控制单元，所述机器人系统包括图像采集设备以及具有刚性近端部分和柔性远端部分的机器人，所述刚性近端部分具有远程运动中心(RCM)。控制单元包括处理器，所述处理器：从图像采集设备接收图像；基于图像生成通往第一目标位置的第一部署路径；基于图像生成从第一目标位置到第二目标位置的第二部署路径；生成第一引导信息，以用于沿着第一部署路径定位刚性近端部分；生成第二引导信息，以用于沿着第二部署路径定位柔性远端部分；并且将第一引导信息部署到刚性近端部分以将刚性近端部分引导到第一目标位置，并且将第二引导信息部署到柔性远端部分以将柔性远端部分引导到第二目标位置。
机器人系统及其控制单元计算机可读存储介质

[发明专利]利用光学形状感测的对表面接触的检测-CN201580048327.9有效
发明人： M·L·弗莱克斯曼;D·P·努南;B·拉马钱德兰 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01D5/353 文献下载
摘要：一种用于检测仪器与表面相互作用的系统，包括形状感测使能的仪器(102)，所述形状感测使能的仪器被配置为沿着所述表面通过。相互作用评估模块(148)被配置为监测来自所述仪器的形状感测反馈，以确定所述形状感测反馈的模式，所述形状感测反馈的模式识别是否与所述表面进行了接触。
利用光学形状表面接触检测

[发明专利]利用光学形状感测的腔内移植物可视化-CN201680006724.4有效
发明人： M·L·弗莱克斯曼;G·克莱;D·P·努南;N·N·卡亚;E·德赫甘马尔瓦斯特 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于医疗装置布设的系统，包括与可布设医疗装置(102)或布设器械(107)相关联的光学形状感测(OSS)系统(104)。OSS系统被构造成测量可布设医疗装置和/或布设器械的形状、位置或取向。配准模块(128)被构造成将OSS数据与成像数据配准以允许进行可布设医疗装置的放置。图像处理模块(142)被构造成生成可布设医疗装置的视觉表示(102’)并共同地显示可布设医疗装置和成像数据。
利用光学形状移植可视化

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