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[发明专利]清扫车协同作业方法、装置、系统、电子设备和存储介质-CN202111625093.3在审
发明人：李浩 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种清扫车协同作业方法、装置、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：在检测到第一清扫车中断清扫作业时，创建处于空闲状态的第二清扫车的第一列表、中断清扫作业的中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据，根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时，根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车，以调度目标清扫车协同完成剩余清扫作业，可以将空闲的、与自身清扫作业的预设作业时间无冲突的第二清扫车作为目标清扫车，避免第一清扫车长时间中断作业而延误清扫作业无法，提高了清扫作业效率和清扫车的利用效率。
清扫协同作业方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种作业地图信息的处理方法-CN201810570332.1在审
发明人：张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种作业地图信息的处理方法，包括：在地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；对每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；根据清扫作业地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取固定障碍物的位置信息；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫作业地图信息。本发明基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图，从而能够准确规划作业路径，并且能够根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。
地图信息清扫作业清扫固定障碍物路径信息区块障碍物信息规划作业环境信息路径规划清扫装置区块边界区块信息属性信息探测结果障碍物阈值时更新预设电量探测保证

[发明专利]一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人-CN201811604767.X在审
发明人：曲道奎;吴立天;徐方;刘晓帆;王文钊;胡金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种清洁机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人，包括：接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。这一过程中机器人执行清扫作业的执行区域以及执行路径均可以由客户端预先在清扫作业中设定，从而保证了清扫机器人执行作业过程中的安全性和清洁覆盖率。
一种机器人控制方法控制系统清洁

[发明专利]一种清扫路径优化方法-CN201810576753.5有效
发明人：张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种清扫路径优化方法，包括：服务器接收第一清扫任务信息；生成清扫路径信息；清扫装置根据清扫区域信息、实际清扫轨迹信息、实际作业时间信息和实际电量消耗信息生成清扫作业日志数据包，发送给服务器；服务器根据实际清扫覆盖率信息、实际作业时间信息、实际电量消耗信息和相对应的权重信息进行计算，得到清扫路径信息对应清扫评价值；获取同一清扫区域信息相对应的多个清扫路径信息所对应的清扫评价值，并进行排序，得到最优清扫路径信息。本发明通过实际清扫覆盖率信息、实际作业时间信息、实际电量消耗信息对清扫路径进行评价，从而得到最优清扫路径信息，从而优化清扫作业，使清扫装置能够更高效的完成清扫作业任务。
一种清扫路径优化方法

[发明专利]自动化码头自动导航清扫车、清扫方法及系统-CN201811172875.4在审
发明人：唐立辉;王伟;张常江;邵晓明;许呈三;谢朋朋;彭宇博;崔焕龙 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化码头自动导航清扫车、清扫方法及系统，自动导航清扫车包括清扫车主体、通信模块、导航模块、控制模块和清扫模块；通信模块用于接收码头设备管理系统发送的清扫作业指令；导航模块包括定位天线和定位单元，定位天线用于基于清扫作业指令读取设定路线上铺设的标签；定位单元用于基于标签所包含的位置信息对清扫车主体进行定位；控制模块用于基于定位信息控制清扫模块在设定路线上执行清扫作业。这种清扫作业可以在生产作业的同时进行，无需人工接入，码头设备管理系统可以根据场地的作业状态和繁忙度派发清扫作业指令，不干扰正常的生产作业，既保证了AGV自动运行区场地的清扫，又避免了清扫作业对生产的干扰
清扫作业清扫车清扫自动导航自动化码头导航模块定位单元定位天线管理系统控制模块码头设备生产作业通信模块标签指令定位信息指令读取自动运行作业状态繁忙度铺设发送保证生产

[实用新型]自动化码头自动导航清扫车及系统-CN201821633192.X有效
发明人：唐立辉;王伟;张常江;邵晓明;许呈三;谢朋朋;彭宇博;崔焕龙 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化码头自动导航清扫车及系统，自动导航清扫车包括清扫车主体、通信模块、导航模块、控制模块和清扫模块；通信模块用于接收码头设备管理系统发送的清扫作业指令；导航模块包括定位天线和定位单元，定位天线用于基于清扫作业指令读取设定路线上铺设的标签；定位单元用于基于标签所包含的位置信息对清扫车主体进行定位；控制模块用于基于定位信息控制清扫模块在设定路线上执行清扫作业。这种清扫作业可以在生产作业的同时进行，无需人工接入，码头设备管理系统可以根据场地的作业状态和繁忙度派发清扫作业指令，不干扰正常的生产作业，既保证了AGV自动运行区场地的清扫，又避免了清扫作业对生产的干扰
清扫作业清扫车自动导航清扫自动化码头导航模块定位单元定位天线管理系统控制模块码头设备生产作业通信模块标签指令本实用新型定位信息指令读取自动运行作业状态繁忙度铺设发送保证生产

[发明专利]清扫系统-CN202211127227.3在审
发明人：萩原孝一;上村刚 -专利权人：株式会社大福
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65G45/10 文献下载
摘要：清扫系统具备清扫车、保养设备、控制装置，前述清扫车沿规定的行进路径行进，进行行进路径的清扫作业，前述保养设备设置于行进路径的特定位置，进行相对于清扫车的保养作业，前述控制装置控制清扫车及保养设备，控制装置在清扫车正在执行清扫作业时，在清扫车的状态满足规定的保养条件的情况下，执行中断保养控制，中断保养控制包括第1控制和第2控制，前述第1控制使清扫车进行的清扫作业中断，使清扫车向前述特定位置移动后，使保养设备进行相对于该清扫车的前述保养作业，前述第2控制在第1控制后，使清扫车向中断清扫作业的位置即中断位置移动，从中断位置再次开始清扫作业。
清扫系统

[发明专利]一种清扫作业路径的生成方法-CN201810570481.8有效
发明人：张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种清扫作业路径的生成方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据待清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；根据清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据作业里程信息和清扫时限信息计算清扫速度信息；获取相对应的边刷转速信息；根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息。本发明能够根据清扫时限信息和清洁度信息约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，从而生成满足约束条件的清扫路径，能够实现智能、高效的清扫作业，大大提高了用户体验度。
一种清扫作业路径生成方法

[发明专利]道路清扫车作业系统及道路清扫车作业控制方法-CN201811201168.3在审
发明人：程磊;单龙;许海川;孙进;王鹏;宋洁 -专利权人：徐州徐工环境技术有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种道路清扫车作业系统及道路清扫车作业控制方法。道路清扫车作业系统包括道路清扫车、移动终端和控制装置。道路清扫车包括至少一个清扫作业执行机构；移动终端用于无线发送控制指令；所述控制装置位于所述道路清扫车上并与所述移动终端及所述至少一个清扫作业执行机构信号连接，所述控制装置被配置为无线接收所述控制指令并根据所述控制指令向所述至少一个清扫作业执行机构发出控制所述至少一个清扫作业执行机构动作的作业指令应用该系统可以对道路清扫车的作业执行机构进行无线控制，有助于提升控制器件的集成度和增加对道路清扫车控制的灵活性。
道路清扫车清扫作业控制装置移动终端作业系统控制指令作业控制无线发送控制作业执行机构道路清扫机构动作机构信号提升控制无线接收无线控制作业指令集成度指令配置应用

[发明专利]扫地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片-CN201811617279.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：扫地机器人的首先根据所有墙壁信息生成待作业区域的区域地图，按照区域地图生成遍历待作业区域的弓形作业路线；然后控制扫地机器人沿着弓形作业路线对待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启清扫刷和吸尘风扇，以对待作业区域中的非毛发类物质进行清扫；在完成第一次清扫后，控制扫地机器人沿着弓形作业路线对待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭清扫刷和吸尘风扇，开启静电清扫毛发装置，以对待作业区域中的毛发类物质进行清扫，通过上述技术方案可以清扫地面上的轻质毛和毛发等毛发类物质，保证作业效果。
扫地机器人清理毛发控制方法装置芯片

[发明专利]自动作业电动清扫车用控制方法-CN202111395531.1在审
发明人：何家海;何家军;崔久萍 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动作业电动清扫车用控制方法，用于控制自动作业电动清扫车的自动作业，设有启动自检、障碍物识别、垃圾识别、扬尘识别等步骤，本发明通过启动自检完成电动清扫车启动时的数据设置、作业区域设定，以便于电动清扫车完成不同作业环境的自动清扫任务，障碍物识别用于保证电动清扫车的安全稳定运行，并能够最大程度地完成设定区域的清扫任务，通过垃圾识别可以调整电动清扫车的作业强度，与水箱内水余量监测步骤配合，保证清扫效果，电池电量监测用于实时检测电动清扫车的电量，以确保其能够自动返回充电区域及时补充电能，使电动清扫车自动作业更智能、更高效。
自动作业电动清扫控制方法

[实用新型]一种清扫喷涂机-CN201720567092.0有效
发明人：何高佳 -专利权人：中民筑友科技投资有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种清扫喷涂机，包括机体框架，设置在所述机体框架上的作业机构，所述作业机构包括用于对台面进行清扫的清扫构件，以及用于对已清扫的所述台面进行喷涂作业的喷涂构件；还包括用于承载所述机体框架、以带动所述机体框架上的所述作业机构沿作业方向移动的行走装置在应用本实用新型所提供的清扫喷涂机时，将该清扫喷涂机放置在固定台面或者移动台面表面，行走装置在待清扫台面移动，作业机构实现对固定台面进行清洁作业和喷涂作业，该清扫喷涂机具备行走、清扫、吸尘、喷涂等功能，提高清洁、喷涂作业工作效率，同时使用和维护方便，自动化程度高，有效降低生产成本。
一种清扫喷涂

[发明专利]一种垃圾清扫系统、清扫设备及清扫方法-CN201911326327.7在审
发明人：辛立刚;孙晓强;倪苏周;刘淑鹏 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种垃圾清扫系统、清扫设备及清扫方法，包括无人机监测模块和清扫模块，所述无人机监测模块包括无人机模块、雷达监测模块、信息采集模块、控制模块和无线充电模块，所述无人机监测模块用于对路面垃圾情况进行监测定位并将监测数据转化为信号传输至清扫模块，为清扫模块提供执行指令；所述清扫模块包括接收模块、处理模块、显示模块和执行模块，所述清扫模块用于接收无人机监测模块的指令并根据指令进行分析进而对路面进行清扫全作业过程为可视化作业，作业更精准，作业效率高，智能清扫臂可安装于清扫车或清扫设备前端或侧面，实现360度旋转伸缩作业，根据所需作业的垃圾位置距离车辆的距离及方向进行调节。
一种垃圾清扫系统设备方法

[发明专利]一种模块化多功能清扫机-CN202110967880.X在审
发明人：孙亮波;沈咏琪;刘新;李凯;洪熙熙;桂慧;胡志刚;章德平 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模块化多功能清扫机，包括栏杆清扫装置和吸尘清扫装置，所述栏杆清扫装置和吸尘清扫装置均安装在车架上，在车架上设置自动吸尘通道和垃圾箱；所述栏杆清扫装置在工作时所清理掉的垃圾，经过吸尘清扫装置进行清扫后利用本发明对道路场地等进行清扫作业时，通过栏杆清扫装置对道路场地上的栏杆进行清扫作业，栏杆清扫装置所清理掉的垃圾落地后，再通过吸尘清扫装置进行清扫，最后通过自动吸尘通道进入到垃圾箱中，从而极大地减少了清扫作业中的扬尘量，避免了清扫作业中脱落的垃圾对道路场地等造成二次污染，具有提高清扫效率和清扫质量、降低作业人员劳动强度等突出优点。
一种模块化多功能清扫

[发明专利]一种地铁绝缘子清扫设备-CN202011205132.X在审
发明人：徐英强;邢沛涛 -专利权人：北京合志永通轨道装备有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种地铁绝缘子清扫设备，涉及轨道交通设备的技术领域，主要解决了现有技术中人工清扫地铁绝缘子的效率低的技术问题。该地铁绝缘子清扫设备包括清扫组件、升降系统、安装底座和液压泵站，升降系统的一端与安装底座连接，清扫组件与升降系统连接。清扫组件包括第一夹持臂、第二夹持臂和清扫轮总成，清扫轮总成位于第一夹持臂和第二夹持臂上，清扫作业时，被清扫绝缘子位于第一夹持臂和第二夹持臂之间，以使清扫总成对绝缘子的侧壁进行清扫。升降系统将清扫组件支撑到清扫作业的高度，通过夹持臂带动清扫轮总成环绕绝缘子一周，以对绝缘子四周同时清扫，无需作业人员手动清扫，降低作业强度，提高作业效率。
一种地铁绝缘子清扫设备

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