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[实用新型]水下机器人用柔性可折叠翼装置-CN201922242183.9有效
发明人：陈质二;李宏博;俞建成 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B63B1/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本实用新型改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。
水下机器人柔性可折叠装置

[实用新型]机器人底盘及机器人-CN202022114780.6有效
发明人：袁梦杰;郝慧涛;闵伟;韩鹏宇 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人底盘及机器人，涉及物联网技术领域，主要目的是避免机器人与人近身接触时，人的脚部被刮伤。该机器人底盘包括壳体，所述壳体的底部设置有柔性件；所述柔性件包括与所述壳体的底部端面相对的第一段，所述第一段与所述壳体的底部端面之间设置有第一间隙。
机器人底盘

[发明专利]一种能量回收型无线软体机器人及运动方法-CN201910012140.3在审
发明人：闫英博;刘益伦;刘思雨 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种能量回收型无线软体机器人及其运动方法，该机器人包括基底平面，设置在基底平面底部的柔性足部，设置在基底平面顶部的供电模块、能量转换装置和控制模块，能量转换装置位于柔性足部上部的两旁；其主要的运动结构为单列多列与基底平面成一定角度的柔性足部，通过控制模块调控，能量转换装置产生一定频率的振动并传递至柔性足部，使其快速的与接触面来回碰撞，在弹力以及地面摩擦力的作用下，机器人会有一个向前的运动行为；该机器人的运动机构外形简洁，制作方便，在运动过程中可以实现能量的回收利用，只需很小的能量输入便可以实现快速的运动行为；并且由于机器人运动结构使用的是柔性材料，该机器人有着良好的环境适应性和人机交互安全性。
机器人基底平面柔性足部能量转换装置能量回收型控制模块运动行为软体机器人运动结构地面摩擦力环境适应性供电模块回收利用能量输入人机交互柔性材料运动过程运动机构运动结构制作方便多列单列传递调控

[发明专利]绳驱柔性机器人实验平台-CN201910344482.5在审
发明人：徐文福;杨太玮;刘天亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱柔性机器人实验平台，属于机器人技术领域。本发明的绳驱柔性机器人实验平台包括柔性臂模块，柔性臂模块包括第一臂段、第二臂段、第三臂段以及穿过第一臂段、第二臂段与第三臂段的驱动绳索，第一臂段与第二臂段之间、第二臂段与第三臂段之间通过关节连接；驱动模块本发明的绳驱柔性机器人实验平台能够模拟机器人的实际工况，测量机器人的运动参数。
柔性机器人实验平台丝杆螺母第二臂驱动绳索第三臂第一臂丝杆角度测量单元拉力测量单元关节连接驱动模块驱动件柔性臂转动机器人技术领域轴线方向移动测量机器人模拟机器人驱动丝杆实际工况丝杆连接运动参数种绳穿过

[发明专利]面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器-CN202210802897.4在审
发明人：王松涛;王学谦;梁斌;桂方志;向双双 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，包括上端飞行组件、下端飞行组件、控制器、连接立柱、悬挂绳、重力绳和空间柔性机器人，上端飞行组件与下端飞行组件通过连接立柱固结在一起；上端飞行组件包括上聚能环上螺旋桨和上支架；下端飞行组件包括下聚能环、下电机、下螺旋桨和下支；连接立柱的两端分别与上支架和下支架相连接，下端飞行组件上设有下悬挂孔，下悬挂孔上均连接有悬挂绳，悬挂绳的下端均连接重力绳，重力绳的另一端连接空间柔性机器人本发明可以有效提升对连续型机器人的重力补偿能力，降低重力补偿系统对空间柔性机器人运动的影响以及降低重力补偿系统的成本，对空间柔性机器人的研发具有非常重要的价值。
面向空间柔性机器人飞行重力补偿

[发明专利]一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统-CN202110554969.3有效
发明人：徐文福;王封旭;袁晗;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统。其方法主要包括：获取第一图像，第一图像包括至少一个绳驱柔性机器人的臂段的完整侧面图像和/或目标检测物图像；检测人机交互设备基于第一图像上的触发信息，通过触发信息确定绳驱柔性机器人的臂杆轮廓及目标检测物的形状特征，通过PnP算法或最小二乘法计算臂杆轮廓在笛卡尔空间的位置并确定绳驱柔性机器人的各节臂杆的位姿，通过PnP算法或椭圆位姿解算算法计算目标检测物在笛卡尔空间的3维位姿。本发明具有测量鲁棒性好，操作简单，对环境要求低，对于柔性机器人臂形的拟合精度提高和适用范围广泛的特点。
一种复杂环境下绳驱柔性机器人测量方法系统

[实用新型]一种基于柔性驱动组件的滚动机器人-CN201922334002.5有效
发明人：徐前程;张茜 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种基于柔性驱动组件的滚动机器人，包括中空圆桶形的机器人框架，所述机器人框架的桶壁上开有M×N个安装孔，其中，M为在机器人框架上沿圆周方向形成的安装孔的列数，N为每列沿轴向上形成的安装孔的个数，每个所述的安装孔上都嵌入有一个能够向内部充入气体并在静电场作用下能够膨胀的柔性驱动组件，每个柔性驱动组件的充气接口均位于所述机器人框架的中心通孔处，并共同通过一个充气管连接外部气泵，每列中的N个柔性驱动组件通过一个电源开关连接外部电源。本实用新型采用柔性智能材料直接驱动，无传动机构，结构简单，质量轻，能量效率高，软材料驱动对地面的适应性好。本实用新型还可以推广为球形机器人，实现两自由度滚动。
一种基于柔性驱动组件滚动机器人

[实用新型]一种水下清淤系统-CN202123422041.4有效
发明人：刘虎;兰传春;朱家村 -专利权人：青岛罗博飞海洋技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下清淤系统，包括水下清淤机器人、柔性吸水管、线缆浮体、脐带缆、污泥泵、排污管、污泥泵电缆和操作平台，水下清淤机器人通过脐带缆与操作平台上的控制中心连接，污泥泵通过污泥泵电缆与操作平台连接，污泥泵进水口通过柔性吸水管连通水下清淤机器人上的吸污头，污泥泵出水口与排污管连通，通过排污管外排，柔性吸水管和脐带缆捆扎在一起，线缆浮体固定在柔性吸水管和脐带缆上，工作时，污泥泵与水下清淤机器人分离悬挂在水中，柔性吸水管和脐带缆S形漂浮在水中，使管道对水下机器人的运行姿态影响降到最低。污泥泵与水下清淤机器人分离，使用时根据需要将污泥泵潜入水中，加深污泥清洗深度。
一种水下清淤系统

[发明专利]一种用于风载荷作用下柔性电力线检修机器人位姿控制方法-CN201910125033.1在审
发明人：江维;张安;彭孟怀;李红军;陈伟 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于风载荷作用下柔性电力线检修机器人位姿控制方法，实现电力线引流板检修作业机器人在柔性线路、风载荷、强电磁场作用下的位姿控制，通过高压输电导线斜抛物线模型的建立，推导出了柔性导线弧垂与线路结构参数的数学关系表达式，通过风载荷作用下侧倾模型的建立，推导出了机器人风偏角与风载荷的数学关系表达式，通过对机器人在强电场中的近似处理，得到了机器人进出电场的等效电路模型；最后设计了BP神经网络闭环控制器，通过闭环控制系统的动态调节，有效降低了柔性环境、风载荷、强电磁场对于机器人位姿的影响。本发明的实施有效地提高了机器人对于作业环境的自适应性及机器人作业过程的智能性。
风载荷机器人位姿控制检修机器人柔性电力线强电磁场数学关系推导闭环控制系统等效电路模型高压输电导线闭环控制器机器人位姿机器人作业抛物线模型动态调节检修作业近似处理柔性导线柔性环境柔性线路线路结构自适应性作业环境电场电力线风偏角强电场引流板有效地智能性侧倾弧垂

[发明专利]一种用于输送螺母的柔性供料设备及方法-CN202210944860.5在审
发明人：姜新环 -专利权人：广东蓝光智能科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输送螺母的柔性供料设备，其包括有机台、多个柔性振动盘、多个分料盘、取料机器人、取料机械手、接料机器人和接料机械手，柔性振动盘、分料盘和取料机器人均设于机台上，取料机械手设于取料机器人的运动端，接料机器人与机台相邻设置，接料机械手设于接料机器人的运动端，其中：多个柔性振动盘用于将多个不同型号的螺母分别输送至多个分料盘；接料机器人用于将接料机械手调整至朝上状态并运动至预设的接料工位；取料机器人用于驱使取料机械手运动
一种用于输送螺母柔性供料设备方法

[发明专利]基于模糊观测器的柔性关节机器人系统事件触发控制方法-CN202111576168.3在审
发明人：马倩;谢迎康;徐胜元 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊观测器的柔性关节机器人系统事件触发控制方法，步骤如下：建立柔性关节机器人系统的动态方程；根据输出信息，设计自适应模糊观测器；基于模糊观测器设计虚拟控制率；设计事件触发机制与输出反馈控制器；将控制器应用于柔性关节机器人系统，得到闭环机器人系统；通过输出数据，更新观测器中的自适应参数，进而更新控制器。本发明能够在仅有输出信息的情况下，实现柔性关节机器人系统在一定误差内的跟踪控制，适用于模型未知的系统，并且能够有效地节约通信资源，防止数据冗余。
基于模糊观测器柔性关节机器人系统事件触发控制方法

[发明专利]机器人柔性作业方法、装置及机器人-CN202110813930.9有效
发明人：王鹏;沈晓飞;孙佳 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人柔性作业方法、装置及机器人，所述方法包括：在作业对象运动到指定位置时，确定作业对象的位姿信息；基于作业对象的位姿信息，以及相机参数信息，确定机器人跟随作业的路径点；基于机器人的作业路径点，以及作业对象的当前位置数据，生成当前运动指令，并将当前运动指令发送至机器人的执行机构，以使执行机构基于当前运动指令实时调整姿态并对作业对象进行柔性作业操作。本发明能够基于当前运动指令实时调整姿态并准确对运动的作业对象进行柔性作业操作，实现对移动的作业对象动态跟踪和高精度的随动柔性作业。
机器人柔性作业方法装置

[发明专利]基于电容与摩擦发电原理的机器人电子皮肤及其制备方法-CN202111111575.7在审
发明人：杨剑乐;魏兴浩;王添涛;杨少鹏 -专利权人：陕西中建建乐智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电容与摩擦发电原理的机器人电子皮肤，主要由柔性砂纸改性层，上基底层，上电极层，下基底层，下电极层从上到下依次紧密组装构成，并提供了一种基于电容与摩擦发电原理的机器人电子皮肤的制作方法，该机器人电子皮肤可以覆盖在机器人表面作为电子皮肤赋予其触觉感知能力的柔性器件，使机器人也能感知触觉，具有广泛的应用前景。
基于电容摩擦发电原理机器人电子皮肤及其制备方法

[发明专利]绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质-CN202111308845.3在审
发明人：林俐;刘天华;邓洪洁;高欢;孙锐;李生 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中该方法包括：几何误差补偿步骤：在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数；非几何误差补偿步骤：建立机器人的柔性误差模型，通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔性和配置参数的绝对精度补偿，直接补偿运动学配置参数，不需要修改机器人正逆运动学，可直接应用于工业机器人。
绝对精度补偿方法系统设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置-CN201621375796.X有效
发明人：李军伟;李学福;谭飞 -专利权人：合海橡塑装备制造有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，其中所述的工业机器人的顶端通过浮动装置连接机器人夹具，所述的浮动装置通过螺栓过渡连接工业机器人与机器人夹具，其中所述的浮动装置包括橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板，所述的柔性绳安装在橡胶弹簧内，橡胶弹簧位于橡胶弹簧上安装板与橡胶弹簧下安装板之间，且通过螺栓连接；优点为该实用新型的浮动装置质量较轻，快速进入稳定状态，无谐振，提高整个应用系统的柔性化作业
一种应用橡胶弹簧工业机器人浮动装置