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[发明专利]一种采摘机器人-CN202111178664.3在审
发明人：高国华;沈豪;王鹏宇;宋春旭 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-10-10 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机器人，该机器人包括采摘平台和移动平台；所述机器人采摘平台机械臂包括柔性采摘末端、具有中空通道的连续型机械臂、关节机械臂。所述机器人通过升降设备提高视觉系统识别范围。所述机器人柔性采摘末端可紧密贴合果实，适应不同形状果实，实现无损采摘。所述采摘机器人采摘过程中，机械臂是姿态变换的执行器，也是果实输送管道，定位采摘过程与果实输送过程同步执行，提高了采摘效率。
一种采摘机器人

[发明专利]一种铸件柔性去毛刺生产线-CN201810631422.7在审
发明人：陈才;周国军;庹奎;陈廷筑;王旭丽;焦志勇;费国平 -专利权人：重庆华数机器人有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种铸件柔性去毛刺生产线，包括总控柜、去毛刺机器人控制柜、平台机架、去毛刺机器人总成、皮带传动系统、柔性传输线总成、成品传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成，皮带传动系统、柔性传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成电连接总控柜，去毛刺机器人总成、总控柜和视觉总成电连接去毛刺机器人控制柜；柔性传输线总成的传输出口端设有皮带传动系统的传输入口端且二者均设置在平台机架上，皮带传动系统的传输出口端设有成品传输线总成；柔性传输线总成的传输面上方设有视觉总成，其侧面设有固定于平台机架上的去毛刺机器人总成；去毛刺机器人总成的去毛刺输出端设于柔性传输线总成的传输面上方。
去毛刺机器人柔性传输线皮带传动系统平台机架去毛刺总控柜视觉传输线传输出口仿形夹具电连接控制柜铸件传输入口传输输出端侧面

[发明专利]基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人-CN202211331939.7在审
发明人：徐杰;王帆;沈文浩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种软体机器人。目的是提供一种基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，该机器人应能通过不同相角电压刺激方向实现不同形变姿态的连续运动，具有体积较小、可在较小环境中应用的特点。技术方案是基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：该机器人包括串联相接的至少三个软体驱动关节，每个软体驱动关节包括三个片状柔性离子型驱动器、同时与三个柔性离子型驱动器两端连接的两个薄片以及连接在每个柔性离子型驱动器的一端与薄片之间的导电电极；所述三个柔性离子型驱动器垂直于所述薄片布置且分别通过导线接通所述的驱动控制器；所述薄片的周边还设置有利于机器人匍匐前进的单向摩擦面。
基于柔性驱动器仿生蚯蚓软体机器人

[发明专利]一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统-CN201810771234.4有效
发明人：郭家杰;冯勋锂;杨露叶;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于柔性机器人感知控制相关技术领域，其公开了一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统，该系统包括分别设置在柔性机器人上的主控电路板及应变传感器，主控电路板上设置有惠斯通电桥、力位感知模块及驱动控制模块，力位感知模块连接于驱动控制模块，驱动控制模块连接于柔性机器人的电机；惠斯通电桥电性连接应变传感器及力位感知模块；力位感知模块包括通过离线存储的应变模态及接收到的应变信号来得到变形部位的角度的形状感知模块本发明通过应变实现了柔性机器人的形状和受力感知，并通过闭环控制实现柔性机器人准确的形状及位置控制，灵活性高，集成度较高。
一种用于柔性机器人反馈控制系统

[实用新型]一种铸件柔性去毛刺生产线-CN201820947676.5有效
发明人：陈才;周国军;庹奎;陈廷筑;王旭丽;焦志勇;费国平 -专利权人：重庆华数机器人有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种铸件柔性去毛刺生产线，包括总控柜、去毛刺机器人控制柜、平台机架、去毛刺机器人总成、皮带传动系统、柔性传输线总成、成品传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成，皮带传动系统、柔性传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成电连接总控柜，去毛刺机器人总成、总控柜和视觉总成电连接去毛刺机器人控制柜；柔性传输线总成的传输出口端设有皮带传动系统的传输入口端且二者均设置在平台机架上，皮带传动系统的传输出口端设有成品传输线总成；柔性传输线总成的传输面上方设有视觉总成，其侧面设有固定于平台机架上的去毛刺机器人总成；去毛刺机器人总成的去毛刺输出端设于柔性传输线总成的传输面上方。
去毛刺机器人柔性传输线皮带传动系统平台机架去毛刺总控柜视觉传输线传输出口仿形夹具电连接控制柜铸件本实用新型传输入口传输输出端侧面

[实用新型]一种柔性机器人清洗装置-CN202222266951.6有效
发明人：赵树林;高士震;马庆海 -专利权人：赵树林
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及柔性机器人清洗技术领域，具体的说是一种柔性机器人清洗装置，包括清洗箱，所述清洗箱的一侧转动连接有两个箱门，所述清洗箱的内部固定安装有冲洗机，固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的所述固定转动机构设置于清洗箱的内部所述固定转动机构包括滑动安装在清洗箱顶部的两个第一电机，两个所述第一电机的输出端设置有同一个固定组件；可以通过驱动第二电机，让两个两侧的两个夹板相互靠近进行夹持，并且在夹持时可以通过夹板一侧的弹簧进行延伸，来适应不同大小的柔性机器人，然后通过驱动第一电机，让两侧的多个橡胶球驱动柔性机器人进行旋转冲洗，可以让柔性机器人冲洗的更加干净。
一种柔性机器人清洗装置

[实用新型]一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人-CN201620216196.2有效
发明人：任立敏;谭益松;张海波 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，它涉及一种微型管道机器人。本实用新型为解决现有的管道机器人体积过大，难以进入微型管道进行检测和维护的问题。本实用新型的管道机器人将动力源布置在管道的外部，通过柔性轴分别将行走动力和除垢动力远距离传输给机器人，完成了机器人的行走和除垢作业，实现了机器人小型化。柔性轴能适应微型管道曲率的变化，满足工业生产中多变管道的检测和维护需求。本实用新型用于水力、火力发电厂微型管道的检测和除垢作业。
一种基于柔性驱动微型管道机器人

[发明专利]扫地机器人避线的控制方法、控制装置和计算机存储介质-CN201811604085.9有效
发明人：姜新桥 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫地机器人避线的控制方法、控制装置和计算机存储介质，属于智能机器人领域。其中，所述方法包括通过所述图像采集装置以预设频率获取所述前向下区域的多帧图像，通过图像识别算法识别出当前图像中的柔性线状物体，确认柔性线状物体的轮廓，并根据轮廓生成模板，获取当前图像后续的多张图像，当识别出后续的图像中的柔性线状物体与模板全部或部分匹配时，将后续的多张图像中的该柔性线状物体的轮廓按照顺序进行拼接，从而形成该柔性线状物体的整体轮廓；在机器人运行过程中实时检测与该柔性线状物体的整体轮廓的距离，当与柔性线状物体的距离小于或等于预设阈值时，控制机器人避开柔性线状物体，避免机器人被缠绕卡死。
扫地机器人控制方法装置计算机存储介质

[实用新型]一种工业自动化柔性平台机器人结构-CN202220829673.8有效
发明人：董昊;赵健;赵鑫蕊 -专利权人：山东鸿泽自动化技术有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种工业自动化柔性平台机器人结构，涉及机械领域，包括一柔性平台，所述柔性平台中部设有一中心孔，所述柔性平台上线性阵列有若干安装孔，所述柔性平台底部连接有支腿，两个所述支腿底部设有底板，所述底板上设有升降机构，所述升降机构连接有固定板，所述固定板上设有六自由度机器人，所述六自由度机器人顶部穿过中心孔延伸至柔性平台上方。本实用新型利用柔性平台可实现多工装的自由组合安装，利用柔性平台中部的中心孔可方便六自由度机器人从该处穿出进行操作，利用升降机构可实现六自由度机器人的竖直高度调节，以解决现有技术中存在技术缺陷。
一种工业自动化柔性平台机器人结构

[发明专利]水下清水置换观测装置-CN202110297536.4在审
发明人：雷勇;关昊天;张德民 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B63C11/49 文献下载
摘要：柔性壳体围成水下清水置换观测装置的框架，防水电机和造流螺旋桨布置于柔性壳体内，防水电机安装于柔性壳体，防水电机连接造流螺旋桨，柔性壳体上安装有输水管，通过输水管使柔性壳体外部和内部连通，柔性壳体的底部安装有底盘，辅助轮安装于底盘上，水下机器人的摄像头部位置于柔性壳体内部，水下机器人的轮子和辅助轮在同一水平线上，水下机器人和柔性壳体同时运动，以实现水下机器人在柔性壳体内部的净水区域的环境观测。本发明的观测装置能和水下机器人一起在水下环境中行进，可以利用水域环境中的水实现清水置换，够解决水下机器人在水下环境中的观测问题，为检测机器人提供清晰的检测环境。
水下清水置换观测装置

[实用新型]一种水下清水置换观测装置-CN202120567949.5有效
发明人：雷勇;关昊天;张德民 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：柔性壳体围成水下清水置换观测装置的框架，防水电机和造流螺旋桨布置于柔性壳体内，防水电机安装于柔性壳体，防水电机连接造流螺旋桨，柔性壳体上装有输水管，通过输水管使柔性壳体内、外部连通，柔性壳体的底部安装有底盘，辅助轮安装于底盘上，水下机器人的摄像头部位置于柔性壳体内部，水下机器人的轮子和辅助轮在同一水平线上，水下机器人和柔性壳体同时运动，以实现水下机器人在柔性壳体内部的净水区域的环境观测。本实用新型的观测装置能和水下机器人一起在水下环境中行进，可以利用水域环境中的水实现清水置换，够解决水下机器人在水下环境中的观测问题，为检测机器人提供清晰的检测环境。
一种水下清水置换观测装置

[实用新型]一种深隧管道检测清淤机器人-CN202221236835.3有效
发明人：侯鹏;徐岷;许一峰 -专利权人：深圳潜水侠创新动力科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本申请提供了一种深隧管道检测清淤机器人，属于管道清理技术领域。该深隧管道检测清淤机器人，包括清淤机器人车体、两个车体驱动轮机构和清淤机构，所述清淤机器人车体内固定安装有声呐探测系统，所述声呐探测系统上安装声呐头。通过设置清淤机器人车体，在清淤机器人车体两侧安装车体驱动轮机构，实现驱动清淤机器人车体移动，从而使清淤机器人车体能够在管道内移动，清淤机器人车体前部底部安装若干清淤刀片，若干个清淤刀片呈柔性设置，从清淤刀片从竖直方向发生柔性折弯，便于清理管道底部结块的淤泥，清淤机器人车体在管道内前进过程中，清淤组件将切割后的淤泥打散，从而实现清理，清理效率高。
一种管道检测清淤机器人

[发明专利]一种组合式擦窗机器人系统及清洁方法-CN201910403164.1在审
发明人：俞成涛;吉用秋;宋威;谢超祥;孙月梅 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种组合式擦窗机器人系统及清洁方法。包括擦窗机器人和攀爬机器人，擦窗机器人位于楼宇外部的平面处，攀爬机器人位于楼宇外部的拐角处，所述擦窗机器人和所述攀爬机器人通过柔性连接件串联成可套在楼宇外部的封闭结构。通过擦窗机器人和攀爬机器人串联呈一个封闭结构套在楼宇外部来对楼宇进行清洁，通过柔性连接件的张紧力将擦窗机器人固定在楼宇外部，无需采用吸附装置，简化了擦窗机器人的结构，安全性能高，提高了能源的利用率；进一步设置攀爬机器人位于楼宇的拐角处解决了现有技术中的擦窗机器人存在的安全性能低，在楼宇外附着能力差的问题。
擦窗机器人楼宇攀爬机器人外部柔性连接件安全性能封闭结构拐角处组合式清洁套在串联机器人技术领域整体稳定性附着能力吸附装置张紧力能源

[实用新型]一种组合式擦窗机器人系统-CN201920692983.8有效
发明人：吉用秋;俞成涛;宋威;谢超祥;孙月梅 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种组合式擦窗机器人系统。包括擦窗机器人和攀爬机器人，擦窗机器人位于楼宇外部的平面处，攀爬机器人位于楼宇外部的拐角处，所述擦窗机器人和所述攀爬机器人通过柔性连接件串联成可套在楼宇外部的封闭结构。通过擦窗机器人和攀爬机器人串联呈一个封闭结构套在楼宇外部来对楼宇进行清洁，通过柔性连接件的张紧力将擦窗机器人固定在楼宇外部，无需采用吸附装置，简化了擦窗机器人的结构，安全性能高，提高了能源的利用率；进一步设置攀爬机器人位于楼宇的拐角处解决了现有技术中的擦窗机器人存在的安全性能低，在楼宇外附着能力差的问题。
一种组合式擦窗机系统

[实用新型]清洁机器人-CN202221988175.4有效
发明人：张枫;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本申请属于清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体和清洁组件，所述清洁组件包括：支架，用于安装在所述机器人主体的底部；软垫，所述软垫至少包覆所述支架的部分外表面；柔性清洁件，所述柔性清洁件至少包覆所述软垫背离所述支架的部分外表面，其中，所述软垫柔性支撑在所述支架和所述柔性清洁件之间。上述方案可避免划伤地面，同时遇到凹凸不平的地面或地毯时，所述软垫可以适应地面上的凸起而产生形变，从而提高柔性清洁件对地面的贴合程度，进而提高清洁效果，综上，本申请的清洁机器人的清洁组件与地面的适应程度高
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