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[发明专利]一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用-CN202110107444.5有效
发明人：王红红;杜敬利;沈南阳;李雨亨 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。
一种多种连续机器人模块化单元应用

[发明专利]柔性机械手、按摩机器人及机械按摩系统-CN201710055071.5在审
发明人：周健 -专利权人：青岛五五智能科技有限公司
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了柔性机械手、按摩机器人及机械按摩系统，属于机器人领域。本发明提供一种柔性机械手，包括安装部、驱动组件、手指基座和柔性手指。安装部与手指基座连接，且用于与外部设备连接。驱动组件安装于手指基座，驱动组件与柔性手指传动连接，以驱动柔性手指运动。本发明还提供了一种按摩机器人，包括底座、多自由度机械臂和柔性机械手。本发明还提供了一种机械按摩系统，用于对按摩对象进行按摩，机械按摩系统包括控制系统、智能升降床和按摩机器人。本发明提供的柔性机械手、按摩机器人及机械按摩系统结构简单，运动精度及灵活度高，能给用户提供良好的按摩体验。
柔性机械手按摩机器人机械系统

[发明专利]机器人关节绕线结构及机器人-CN201710531438.6有效
发明人：熊友军;胡锋;陈新普;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。
机器人关节结构

[实用新型]机器人关节绕线结构及机器人-CN201720796901.5有效
发明人：熊友军;胡锋;陈新普;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。
机器人关节结构

[发明专利]汽车柔性总装生产线系统及生产线运行方法-CN202310599906.9在审
发明人：张建政;李洪涛;董易;韦鲲;李亮华;李方保 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：本申请提供一种汽车柔性总装生产线系统及生产线运行方法，汽车柔性总装生产线系统的移动机器人包括顶升移动机器人、线首预举升机器人、线尾预举升机器人；线首预举升机器人、线尾预举升机器人和顶升移动机器人配合将汽车进行抬升，并将汽车车体放置到顶升移动机器人的顶升平台上。其中，机器人管理系统的机器人调度中心与每个工序生产线上各个机器人以无线通信方式连接，用于从工厂数字管理平台接收任务/数据，还用于接收各工位及各个机器人的工作状态以及生产线节拍数据，以确定移动机器人的行走或操作动作
汽车柔性总装生产线系统运行方法

[发明专利]绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统-CN201910345197.5有效
发明人：徐文福;刘天亮;彭键清;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
绳索驱动柔性机器人运动学测试系统

[发明专利]用于机器人系统的患者导引器-CN202080047630.8在审
发明人： J·W·德雷帕;R·J·康诺利;D·B·达尔;M·A·弗利;R·A·莱帕门蒂尔 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-06-26 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：例如，医疗机器人系统可包括第一机器人臂和第二机器人臂。导引器可耦接到该第一机器人臂。该导引器可包括第一开口、第二开口和连接该第一开口和该第二开口的通道。柔性的细长医疗工具可耦接到该第二机器人臂。该第二机器人臂可被配置为驱动该柔性的细长医疗工具穿过耦接到该第一机器人臂的导引器并进入患者体内。
用于机器人系统患者导引

[发明专利]一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人-CN201610156158.7在审
发明人：任立敏;谭益松;张海波 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，它涉及一种微型管道机器人。本发明为解决现有的管道机器人体积过大，难以进入微型管道进行检测和维护的问题。本发明的管道机器人将动力源布置在管道的外部，通过柔性轴分别将行走动力和除垢动力远距离传输给机器人，完成了机器人的行走和除垢作业，实现了机器人小型化。柔性轴能适应微型管道曲率的变化，满足工业生产中多变管道的检测和维护需求。本发明用于水力、火力发电厂微型管道的检测和除垢作业。
一种基于柔性驱动微型管道机器人

[发明专利]一种应用于机械手的柔性装置-CN202210104352.6在审
发明人：何福印;张文辉;彭先政;熊亮 -专利权人：上海兰钧新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于机械手的柔性装置，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座；当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与夹爪气缸相连接；当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。本发明的应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。
一种应用于机械手柔性装置

[发明专利]可重构线驱动连续型机器人-CN201810752395.9有效
发明人：刘忠振;李栎森;王军;邱小璐;蔡志勤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
可重构线驱动连续机器人

[实用新型]一种应用于机械手的柔性装置-CN202220234016.9有效
发明人：何福印;张文辉;彭先政;熊亮 -专利权人：上海兰钧新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于机械手的柔性装置，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座；当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与夹爪气缸相连接；当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。本实用新型的应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。
一种应用于机械手柔性装置

[发明专利]一种图像化感知压力的机器人触觉感知系统及触觉感知方法-CN202111470105.X在审
发明人：孟洋 -专利权人：廊坊晶正光电技术有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像化感知压力的机器人触觉感知系统。机器人触觉感知系统包括接触模块和感知模块；接触模块包括透明硬质支撑层，在透明硬质支撑层的外侧设有柔性半透光材料层，在柔性半透光材料层的外侧设有柔性发光层；感知模块包括用于从接触模块的背部获取光源图像的广角摄像模块本发明的机器人触觉感知系统结构设计合理，触觉感知效果好，有利于机器人系统进行智能学习。本发明还涉及一种图像化感知压力的机器人触觉感知方法，此机器人触觉感知方法基于前述机器人触觉感知系统。
一种图像感知压力机器人触觉系统方法

[发明专利]柔性化机器人火焰处理装置-CN202210458639.9在审
发明人：吴定璋;周旭;林崇 -专利权人：东风延锋汽车座舱系统有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B29C59/08 文献下载
摘要：本发明涉及汽车零部件技术领域，公开了一种柔性化机器人火焰处理装置，包括基座，基座上设有机器人底座，机器人底座上设有多轴机器人，多轴机器人的端部连有火焰处理喷嘴，火焰处理喷嘴的尾部连有燃气管，基座上通过驱动装置安装有可绕圆心转动的圆盘，圆盘的中部开有孔，机器人底座穿过孔，圆盘上安装有若干个火焰处理工装夹具，火焰处理工装夹具均匀分布在圆盘上。本发明柔性化机器人火焰处理装置，通过一套设备及程序实现了多个项目不同产品塑料件的火焰处理，柔性化生产，降低了人工劳动强度，且避免出错。
柔性机器人火焰处理装置

[发明专利]可快速部署的柔性机器人器械-CN201180036803.7无效
发明人： R·戈德曼;N·西曼;L·K·苏赫;M·C·本桑 -专利权人：纽约市哥伦比亚大学理事会
申请日： 2011-07-26 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A61B1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人系统和方法。所述机器人系统包括连续型机器人、驱动单元和柔性定位轴。所述连续型机器人经配置执行微创诊断、手术或治疗技术，并且包括至少一个包括多个骨架的连续部分。所述连续部分在具有多个器械通道的柔性器械外壳中携带至少一种诊断、手术或治疗仪器。所述驱动单元经配置通过向所述多个骨架中的每一个骨架提供线性驱动来驱动所述连续型机器人，并且包括用于测量驱动力的力传感器。所述柔性定位轴经配置引导所述连续型机器人的位置和定向并且将所述驱动单元接合至所述连续型机器人。
快速部署柔性机器人器械

[实用新型]一种可柔性更换的机器人焊接系统-CN202020246690.X有效
发明人：钟贤青;郑振平 -专利权人：开异智能技术（上海）有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可柔性更换的机器人焊接系统，包括机器人控制柜，焊接电源，电控箱，机器人焊接组件，第一柔性夹具组件，第二柔性夹具组件，第三柔性夹具组件，第四柔性夹具组件，第一单回转变位机和第二单回转变位机，本实用新型的机器人焊接组件和第一柔性夹具组件的设置，每个工位固定两副柔性夹具，可以兼容多种型号的产品焊接，根据需要进行柔性夹具的调整，避免柔性夹具的资源浪费，在焊枪固定支架的左侧设置防撞板，在焊接过程中对六轴焊接机器人起到防护作用，避免在焊接过程中撞击到六轴焊接机器人，采用第一单回转变位机和第二单回转变位机两个焊接工位，一个工位进行焊接，另一个工位进行上下料，可以做到焊接系统不停机生产。
一种柔性更换机器人焊接系统