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[实用新型]一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线-CN201620195376.7有效
发明人：吴少威;朱惠德;蒋仕龙;陈健;刘强 -专利权人：广东和氏自动化技术股份有限公司
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B24B5/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线和一种曲轴的加工方法，基于机器人的曲轴柔性自动化连线设置有竖插式曲轴存料单元，曲轴存料数量数倍提升；多抓式的桁架供料机器人与桁架下料机器人设置于独立的两个桁架上，保证机器人之间不产生干涉碰撞，基于以上曲轴柔性自动化连线，数倍提升的曲轴存料量和多抓式桁架供料机器人使曲轴在加工中搬料速率数倍提高。
一种基于机器人曲轴柔性自动化连线

[发明专利]磁驱动软体机器人及其制造方法、工作平台-CN201910606231.X有效
发明人：曾祥远;牛汉青;谢煜威;冯若愚;盛永智;于洋;张飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种磁驱动软体机器人及其制造方法、工作平台。所述软体机器人包括柔性本体和多个磁铁，所述多个磁铁连接于所述柔性本体且沿所述柔性本体的延伸方向间隔设置，每个磁铁的磁化方向均垂直于所述柔性本体的延伸方向，相邻两个磁铁的磁化方向相反。通过上述技术方案，能够获得一种磁驱动软体机器人，该机器人能够在外磁场的驱动下实现类似爬虫蠕动的运动。
驱动软体机器人及其制造方法工作平台

[发明专利]用于伴随规程的系统、方法和工作流程-CN202080043266.8在审
发明人： A·T·哈桑;E·罗马 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：在一个方面，该方法包括：使用机器人系统的第一机器人臂操纵柔性器械，使用机器人系统的第二机器人臂操纵刚性器械，显示来自柔性器械的反馈，以及显示来自刚性器械的反馈。
用于伴随规程系统方法工作流程

[实用新型]一种六轴工业机器人与智能视觉柔性线装置-CN201621416655.8有效
发明人：于涛;刘哲 -专利权人：陕西维视数字图像技术有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴工业机器人与智能视觉柔性线装置，包括机器人工作台，三套柔性线模组，装配工作台，码垛及装箱工作台，机器人工作台，智能视觉系统，机器人。本实用新型以现代工业自动流水线的实际需求及智能化应用特点为依据，集机器人、智能视觉、电气自动化控制技术于一体，实现了六轴工业机器人应用下的智能视觉柔性线。
一种工业机器人智能视觉柔性线装

[发明专利]移动机器人的自动充电设备及其使用方法-CN201710852464.9在审
发明人：徐晗 -专利权人：上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的自动充电设备及其使用方法，该设备包括移动机器人、导电头、柔性适应机构、伸出机构、电源转换模块、控制器、控制器件、机器人检测设备，其中移动机器人的充电部分与导电头接触，导电头位于柔性适应机构上，柔性适应机构位于伸出机构上，控制器位于伸出机构的侧面，电源转换模块、机器人检测设备以及控制器件均与控制器通过电缆连接。本发明能够应用于机器人自动充电，成功率高，适应性强，有效降低人工成本。
移动机器人自动充电设备及其使用方法

[实用新型]移动机器人的自动充电设备-CN201721207282.8有效
发明人：徐晗 -专利权人：上海悦合自动化技术有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的自动充电设备，该设备包括移动机器人、导电头、柔性适应机构、伸出机构、电源转换模块、控制器、控制器件、机器人检测设备，其中移动机器人的充电部分与导电头接触，导电头位于柔性适应机构上，柔性适应机构位于伸出机构上，控制器位于伸出机构的侧面，电源转换模块、机器人检测设备以及控制器件均与控制器通过电缆连接。本实用新型能够应用于机器人自动充电，成功率高，适应性强，有效降低人工成本。
移动机器人柔性适应伸出机构自动充电控制器导电头机器人电源转换模块本实用新型检测设备控制器件电缆连接人工成本成功率充电侧面应用

[发明专利]柔性支撑工业机器人的一种工作空间求解方法-CN201810291291.2有效
发明人：邵珠峰;陈炼;王立平;杜丽;邓豪;张兆坤;葛姝翌;李伟涛 -专利权人：清华大学;电子科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了柔性支撑工业机器人的一种工作空间求解方法，首先运用基于固定基座提出的工业机器人运动学雅格比局部条件数指标对可达工作空间进行初步精炼得到灵活工作空间，即在此工作空间中工作时工业机器人能够远离可达工作空间中的奇异位形，从而保证运动学精度；然后，针对柔性支撑工业机器人提出力系(力和力矩)椭球指标用于进一步精炼工业机器人灵活工作空间，并将其命名为综合抑振工作空间；工业机器人在此工作空间内工作时，能够使柔性支撑平台所受到的来自工业机器人的反作用力系得到有效控制，从而使得工业机器人本身终端精度不受到破坏，达到固定基座工业机器人同样的运动学终端精度。
柔性支撑工业机器人一种工作空间求解方法

[实用新型]一种机器人的柔性跟踪定位系统-CN202022814078.0有效
发明人：钱旭;赵长年 -专利权人：无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人的柔性跟踪定位系统，涉及机器人领域。该机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人固定机架和柔性固定机架，所述机器人固定机架的右端开设有定位固定槽孔，所述定位固定槽孔的两端均开设有一号限位滑槽，每组一号限位滑槽远离定位固定槽孔的一端均安装有一号支撑底块该机器人的柔性跟踪定位系统，每组限位固定卡块的一端均与对应的限位固定卡槽设置为相匹配，使柔性固定机架快速卡接安装在机器人固定机架上，且代替螺丝固定，从而提高工作效率。
一种机器人柔性跟踪定位系统

[发明专利]自主感知的柔性机器人及其应用-CN201710601617.2有效
发明人：王中林;赖盈至 -专利权人：北京纳米能源与系统研究所
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自主感知的柔性机器人，包括：机器人部件；柔性摩擦电传感器，附着在所述机器人部件上；其中所述柔性摩擦电传感器包括柔性封装结构和嵌入在柔性封装结构中的电极，其中，所述电极连接至地、等电位或外部的导电体；还可以在柔性封装结构的表面上设置具有图案的柔性微结构修饰层，用于传感触摸或者压力等信号。本发明提供的柔性机器人可以通过从摩擦电传感器自身产生的电信号来感测机器人的运动、工作状态、环境和外部刺激。
自主感知柔性机器人及其应用

[实用新型]一种越障机器人-CN202020558556.3有效
发明人：林钢 -专利权人：林钢
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种越障机器人。所述机器人包括：柔性驱动单元，至少一个所述柔性驱动单元与基座连接，通过所述柔性驱动单元的负压腔吸附在工作面上移动；吸盘，所述吸盘通过柔性机械臂连接于所述基座。当吸盘吸附到工作面上之后，可以通过柔性机械臂支撑起机器人，使得柔性驱动单元的部分或者全部离开工作面，完成越障操作。通过上述方案，能够解决机器人翻越障碍物困难、易发生坠落的问题。
一种越障机器人

[发明专利]用于机器人医疗系统的轴向运动驱动装置、系统和方法-CN202080072446.9在审
发明人： C·T·兰迪;林佳艺;C·F·格雷策尔;余雅伦;J·J·苏;Z·S·莫里森 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-08-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：例如，机器人医疗系统可以包括医疗器械，所述医疗器械包括：器械基部；以及柔性轴，所述柔性轴被构造用于插入患者体内；以及第一机器人臂，所述第一机器人臂能够附接到所述医疗器械的所述器械基部。所述系统还包括：驱动装置，所述驱动装置被构造成接合所述柔性轴；以及第二机器人臂，所述第二机器人臂能够附接到所述驱动装置。所述第二机器人臂被构造成操作所述驱动装置以驱动所述柔性轴的轴向运动，并且所述第一机器人臂被构造成与所述驱动装置的操作协调地移动。
用于机器人医疗系统轴向运动驱动装置方法

[实用新型]一种智能唤醒系统-CN201721318276.X有效
发明人：冯伟;张晨宁;尹铎;何勇;彭安思;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于智能机器人技术领域，提供了一种智能唤醒系统。该系统包括：终端和唤醒机器人。终端向唤醒机器人发送唤醒程序执行指令。当接收到终端发送的唤醒程序执行指令后，唤醒机器人通过探测装置探测在柔性材料上的人体的位置，并在柔性材料上爬行到该人体处，然后使用唤醒程序执行指令指向的唤醒动作，对该人体进行唤醒，当持续唤醒信息触发条件被触发时，唤醒机器人播报持续唤醒信息，相较于现有技术，本实用新型中的唤醒机器人可以在柔性材料上爬行到该人体处，对该人体进行唤醒，并播报持续唤醒信息，解决了现有技术中的能在柔性材料上移动的机器人功能单一，用途局限的问题
唤醒机器人柔性材料程序执行指令唤醒信息本实用新型唤醒系统播报爬行智能机器人技术终端黏性触发条件功能单一探测装置终端发送智能上移动触发探测指向发送局限

[发明专利]绳索驱动的柔性机器人力位混合控制方法及系统-CN201910772180.8有效
发明人：徐文福;刘天亮;牟宗高;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了绳索驱动的柔性机器人力位混合控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人的末端位姿信息，根据末端位姿信息进行操作空间向关节空间映射，得到关节的关节角度值，并根据末端位姿信息与关节角度值进行操作空间向绳索驱动空间映射，得到包括绳索长度规划值和绳索拉力规划值的绳索规划值，然后根据绳索规划值，进行柔性机器人控制。通过规划绳索拉力和绳索长度，实现力位混合控制，解决了现有技术中绳驱柔性机器人由于绳索变形、控制误差以及模型误差等因素，导致的绳索处于不合理的张紧或松弛状态，从而控制精度变差，甚至结构损坏的问题。可广泛应用于柔性机器人控制领域。
绳索驱动柔性机器人力混合控制方法系统

[发明专利]软体机器人及其制作和驱动方法-CN202011521486.5在审
发明人：付浩然;张柏诚;唐瑞涛;周涛 -专利权人：浙江清华柔性电子技术研究院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种软体机器人，包括柔性躯体，柔性躯体内至少设有一个空腔，空腔设置有颗粒，颗粒受光或微波照射时发热，空腔受热膨胀使柔性躯体变形。本发明的软体机器人提升了机器人的运动技能和效率。本发明还涉及一种软体机器的制作和驱动方法。
软体机器人及其制作驱动方法

[发明专利]一种轨道式巡检设备-CN202310905629.X在审
发明人：杨扬;盛士强;牛童;陈欣鹏;赵永健;齐宇燕;钟宋义 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡检设备领域，公开一种轨道式巡检设备，包括：轨道；驱动机构、柔性件，驱动机构固定设置于轨道上，柔性件为环形结构，至少部分柔性件沿轨道的长度方向布置，驱动机构用于驱动柔性件沿轨道的长度方向移动；巡检机器人，巡检机器人与轨道滑动连接，且巡检机器人与柔性件相连，以与柔性件同步运动。本发明提供的轨道式巡检设备将巡检机器人与驱动机构分开，驱动机构位置固定不变，将巡检机器人由主动式驱动改为被动式驱动，由于无需带动驱动机构移动，本发明提供的轨道式巡检设备续航时间大大增长。
一种轨道巡检设备