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[发明专利]柔性采摘机器人-CN201911181734.3在审
发明人：王强龙;施胤成;何锋赟;刘震宇 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性采摘机器人。所述柔性采摘机器人包括：柔性机器人执行本体，控制装置以及柔性机器人采摘作业臂；所述柔性机器人执行本体包括压电材料层；所述控制装置用于通过控制所述柔性机器人执行本体的压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体进行控制以实现柔性机器人执行本体的爬行和夹持；所述柔性机器人采摘作业臂设置在所述柔性机器人执行本体上，并可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。本发明公开的柔性采摘机器人适用性较好。
柔性采摘机器人

[发明专利]柔性采摘机器人-CN201911183051.1在审
发明人：王强龙;施胤成;何锋赟;刘震宇 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性采摘机器人。所述柔性采摘机器人包括：柔性机器人执行本体，柔性机械臂，控制装置以及柔性机器人采摘作业臂。柔性机器人执行本体上设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂设置在所述柔性机器人执行本体的两边，并包括有多个呈齿状布置的柔性机械子臂，所述柔性机器人执行本体和所述柔性机械臂都包括压电材料层；控制装置，用于通过控制所述压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体和所述柔性机械臂进行控制以实现柔性机器人执行本体和柔性机械臂的爬行和夹持；所述柔性机器人采摘作业臂，可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。本发明公开的柔性采摘机器人适用性较好。
柔性采摘机器人

[发明专利]一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统-CN202310309802.X在审
发明人：彭键清;郭永华;韩瑜 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统，该方法包括：考虑最小化绳索长度误差，构建混合柔性机器人的正运动学模型，获取混合柔性机器人的末端位姿；构建混合柔性机器人的逆运动学模型，获取混合柔性机器人的广义关节角控制量；构建混合柔性机器人的静力学分析模型，获取机器人的静力平衡条件；结合混合柔性机器人的末端位姿、广义关节角控制量和静力平衡条件，构建混合柔性机器人的工作空间，并根据工作空间对混合柔性机器人的工作状态进行控制本发明作为一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统，可广泛应用于混合柔性机器人技术领域。
一种混合柔性机器人工作空间分析方法系统

[发明专利]一种面向水下狭窄空间检测的柔性机器人系统-CN201810596961.1有效
发明人：王化明;刘茂兴;王瑞丰;陈作特;李凯;范志成;熊峻峰;郭交通;沈玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种面向水下狭窄空间检测的柔性机器人系统，其特征是它包括刚性多关节机器人、柔性机器人、水下相机和控制系统，其中刚性多关节机器人、柔性机器人和水下相机依次串联。柔性机器人由若干柔性运动单元串联组成，每个柔性运动单元采用中空状柔性骨架和气动人工肌肉柔性驱动器，实现多自由度的空间灵活运动，将水下相机穿过狭窄空间送至水下待检测处，采用气动人工肌肉驱动避免了驱动器水下密封的难题，机器人工作可靠且结构紧凑。机器人控制系统可采用交互控制、程序界面控制和自动控制方式。控制系统实时感知机器人的末端位姿及机器人与水下结构的接触力，结合柔性机器人的结构与驱动柔性，能保证柔性机器人从狭窄空间顺利进退，既不会造成柔性机器人的损坏，也不会妨碍水下设施的运行，使用安全可靠，解决了水下狭窄空间的检测难题
一种面向水下狭窄空间检测柔性机器人系统

[实用新型]刚柔耦合运动抓取装置-CN202122200353.4有效
发明人：马惠臣;常世隆;侯保斌;郝禹齐;王有湛;刘思语;周俊杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开刚柔耦合运动抓取装置，包括：柔性机器人，包括柔性臂和设置在柔性臂的第一端上的多根柔性手指；刚性机器人，包括承载底盘和安装在承载底盘上的全方向运动轮；所述柔性臂的第二端设置在刚性机器人的承载底盘上；通过驱动全方向运动轮运转带动承载底盘及柔性机器人实现全方向运动，通过控制柔性机器人的驱动源实现柔性臂带动柔性手指运动至目标位置并执行抓取动作。本实用新型提出了刚柔耦合运动抓取装置，将柔机器人与刚性机器人相结合，既具备柔机器人的柔性臂的高自由度，柔性手指能够抓握复杂对象的优势，又具备刚性机器人能够突破活动范围的限制。
耦合运动抓取装置

[发明专利]掘进机器人系统-CN202111197531.0在审
发明人：徐志刚;姜翎燕;刘玉波;杨喜;马联伟;周凯;唐会成;温建刚;杨康信;刘敏;胡开宇;郑晓锋;谢学斌;张洮 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机器人系统，所述掘进机器人系统包括掘进机器人、输送部件、锚护机器人和柔性排风组件，掘进机器人用于巷道掘进，输送部件用于输送矿料且与掘进机器人相连，锚护机器人用于支护巷道，锚护机器人与掘进机器人在巷道的延伸方向上间隔布置，锚护机器人在掘进机器人的掘进方向上位于掘进机器人的下游，锚护机器人跨设在输送部件上，且输送部件在巷道延伸方向上可移动，柔性排风组件用于巷道排风，柔性排风组件的一端与锚护机器人相连，柔性排风组件的另一端与输送部件相连，柔性排风组件在巷道的延伸方向上可伸缩。本发明的掘进机器人系统，无需频繁移设排风管，也避免锚护机器人对掘进机器人的作业造成影响。
掘进机器人系统

[发明专利]机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人-CN201910324286.1有效
发明人：余杰先;冯晶晶;文辉;张天翼;杨裕才;钟文涛;张志波;王林冰;黄侠;冯仕伟;李明;胡思源;张文欣;谢黎 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
机器人轨迹精度确定方法装置工业

[实用新型]一种机器人柔性焊接系统-CN201820486941.4有效
发明人：郭敬;马宏波;林涛;朱振友 -专利权人：江苏北人机器人系统股份有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人柔性焊接系统，包括相对工作的两组点焊机器人、相对设置的两组弧焊机器人、相对设置的两组搬运机器人、抓取待焊接工件的两组工装夹具切换机器人以及固定待焊接工件的焊接变位机，其中，所述弧焊机器人配合焊接变位机的动作完成固定在焊接变位机上的工件的弧焊作业；搬运机器人配合点焊机器人，由搬运机器人抓取工件后，点焊机器人进行工件点焊。本实用新型机器人柔性焊接系统作为高效、稳定、高速柔性的紧凑型机器人焊接系统，其空间紧凑、实现柔性自动化焊接及产品的切换。
两组柔性焊接系统搬运机器人点焊机器人机器人抓取本实用新型待焊接工件焊接变位机弧焊机器人相对设置焊接机器人焊接系统柔性自动化动作完成工装夹具变位点焊弧焊紧凑配合

[发明专利]一种平面三自由度结构可变的柔性并联机器人实验装置-CN201310453139.7无效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提出一种平面三自由度结构可变的柔性并联机器人实验装置，通过改变杆件和关节的材料属性和结构参数，可以构成柔性杆件并联机器人、柔顺关节并联机器人和全柔性并联机器人，实现对三种柔性并联机器人的性能分析和实验研究构成的三种柔性并联机器人，避免了重复设计和制造，实验装置具有一定的通用性，对于提高柔性并联机器人的性能有积极意义；本发明具有测量反馈系统，可以构成闭环控制，通过采用合理的控制方法，可以有效降低弹性变形对并联机器人运行精度的影响，提高机器人的实用性，实验装置操作简便成本低。
一种平面自由度结构可变柔性并联机器人实验装置

[发明专利]一种柔性管道机器人的定位方法及系统-CN201911275600.8在审
发明人：毕宏海;覃省省;魏扬 -专利权人：上海邦芯物联网科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： F16L55/48 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性管道机器人的定位方法及系统，涉及供水管网巡检技术领域，包括：步骤S1，柔性管道机器人获取巡检过程开始时柔性管道机器人所在的初始巡检位置，并在巡检过程开始后实时获取柔性管道机器人的当前位置坐标；步骤S2，柔性管道机器人实时检测是否接收到校准信号：若是，则转向步骤S3；若否，则转向步骤S4；步骤S3，柔性管道机器人将定位校准装置所在位置更新为初始巡检位置；步骤S4，柔性管道机器人对当前位置坐标和初始巡检位置进行处理，得到柔性管道机器人与初始巡检位置之间的相对位置，并将相对位置作为柔性管道机器人的定位结果输出，随后返回步骤S2。
一种柔性管道机器人定位方法系统

[发明专利]防倾覆失效的柔性微型机器人-CN202310613812.2在审
发明人：穆为磊;陈尔东;李梦娇;李丙航;刘贵杰 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/036 文献下载
摘要：本申请公开了一种防倾覆失效的柔性微型机器人，属于机器人技术领域，解决了现有技术中现有机器人驱动结构复杂，传动复杂，导致机器人整体庞大，以及倾覆后运动失效，运动环境受限的问题。本申请的技术方案中，柔性驱动器位于机器人前腿、机器人后腿之间且两端分别与机器人前腿、机器人后腿连接；机器人前腿、机器人后腿分别为螺旋形，机器人前腿、机器人后腿对称设置；柔性驱动器为片状，柔性驱动器包括片状的主动柔性件和片状的被动柔性件；主动柔性件和被动柔性件粘贴为片状。
倾覆失效柔性微型机器人

[发明专利]一种柔性螺纹杆躯干连续体机器人运动精度补偿方法-CN202310633121.9在审
发明人：袁建军;刘梦辉;王明远;鲍晟;杜亮;马书根 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种柔性螺纹杆躯干连续体机器人运动精度补偿方法，步骤1：建立连续体机器人运动学模型；步骤2：建立柔性螺纹杆驱动的连续体机器人的扭动补偿模型；步骤3：建立柔性螺纹杆驱动的连续体机器人摩擦补偿模型；步骤4：求解柔性螺纹杆的长度变化率；步骤5：对柔性螺纹杆的运动进行误差补偿，通过对设有柔性螺纹杆躯干的连续体机器人的误差补偿模型来估算运动过程中驱动的损失量，提高了连续体机器人的控制精度。
一种柔性螺纹躯干连续机器人运动精度补偿方法

[发明专利]一种碰撞响应控制方法、设备及介质-CN202111674244.4在审
发明人：高萌;刘磊;孔德良;陈思敏;钟家明 -专利权人：佛山智能装备技术研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种碰撞响应控制方法、设备及介质，方法包括：检测机器人关节是否发生碰撞；若是，则控制所述机器人关节运动，并将所述机器人关节的工作模式切换到力矩模式；其中，发生碰撞的位置为碰撞点；检测所述机器人关节是否受到外力；若否，控制所述机器人关节静止；若是，则确定施加给机器人关节的柔性阻抗力并发送到电机，以控制机器人关节根据柔性阻抗力运动；检测所述机器人关节是否回到稳态点；若否，则继续计算实现柔性阻抗力并将所述柔性阻抗力发送到所述机器人关节；若是，控制所述机器人关节静止；该方法能够使得机器人发生碰撞后具备较好的柔顺性，不会对碰撞物体会造成持续或重复性伤害，保障机器人和人身安全。
一种碰撞响应控制方法设备介质

[发明专利]一种机器人柔性碰撞动力学建模与阻抗控制方法-CN202310546129.1在审
发明人：陈首彦;邱黎明;肖航;陈晓群;林煜锴;孙欣琪 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人柔性碰撞动力学建模与阻抗控制方法,包括以下步骤：构建机器人接触力模型；引入滞回阻尼因子，构建新的连续接触力模型；引入一阶振动模型，构建机器人柔性碰撞动力学模型，得到机器人与外界环境的接触力信息；搭建机器人阻抗控制器，将得到的接触力信息作为输入，并输出机器人末端的位置修正量；将得到的机器人末端的位置修正量输入机器人位置控制内环，完成机器人的柔顺力控制，本发明机器人柔性碰撞动力学建模可以精确建立在物理人机交互中机器人与外界环境的接触‑碰撞模型，同时，采用阻抗控制方法实现机器人的柔顺力控制，使机器人具备主动柔性并能够有效地限制接触力。
一种机器人柔性碰撞动力学建模阻抗控制方法

[发明专利]一种用于微创手术的连续体机器人-CN202010740192.5有效
发明人：宋霜;杨兴;王焦乐;孟庆虎 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。
一种用于手术连续机器人

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