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[实用新型]机器人管线包的柔性固定装置-CN201921436811.0有效
发明人：乔福龙;凌伟竣;孙雷 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公布一种机器人管线包的柔性固定装置，用于将管线包安装在机器人本体上，所述机器人管线包的柔性固定装置包括入线口支架、出线口支架和安装支架，所述入线口支架用于固定所述管线包的入线端，所述出线口支架用于固定所述管线包的出线端，所述安装支架用于固定所述管线包的中间段，以使得所述管线包与所述机器人本体分离。相对于现有技术，本实用新型的机器人管线包的柔性固定装置将管线包与机器人本体分离开，减少了管线包的磨损，从而加强对线缆的保护，保证了机器人的正常运转。
机器人管线柔性固定装置

[发明专利]自动化运输和运送系统-CN201080059100.1有效
发明人：埃里克·威尔;维塔尔·乐维斯克;爱添尼·基亚森 -专利权人：派米尔技术有限公司
申请日： 2010-12-06 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B65B43/42 文献下载
摘要：用于保持、运送和运输柔性包装的系统和方法。所述系统包括：优选为五轴机器人的操纵系统，用来运送和移动柔性包装，以及在操纵系统的伸展范围内的提升辅助平台，所述平台用来运输所述包装以及支撑所述柔性包装的重量。更具体地说，该系统可用于运输和运送直立的柔性包装。该系统简化了由机器人支持的工具，因而允许使用更小的机器人。
自动化运输运送系统

[发明专利]一种仿皮皮虾水下机器人-CN202110038072.5有效
发明人：陈刚;徐献策;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下仿生机器人领域。目的是提供一种仿皮皮虾水下机器人，该机器人应具有运动灵活、简单可靠的特点。技术方案是：一种仿皮皮虾水下机器人，包括控制机构；其特征在于：该机器人包括头部、尾部、连接头部与尾部的柔性脊柱、沿着柔性脊柱布置的若干运动机构、驱动柔性脊柱弯曲的转向机构以及设置在头部的控制机构；所述运动机构包括与柔性脊柱固定的骨架
一种仿皮水下机器人

[发明专利]一种基于闭环绳索驱动的柔性充电机器人-CN201710113293.8在审
发明人：徐文福;王浩淼;刘天亮;牟宗高 -专利权人：深圳源创智能机器人有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于闭环绳索驱动的柔性充电机器人，属于机器人技术领域。本发明的基于闭环绳索驱动的柔性充电机器人包括充电头、柔性臂、驱动绳以及驱动装置，所述充电头固设于所述柔性臂一端，所诉柔性臂另一端于所述驱动装置固定连接，所述驱动绳一端固设于所述柔性臂对应于所述充电头一端，所述驱动绳另一端与所述驱动装置固定连接，以使所述驱动装置拉紧或松开所述驱动绳，进而带动所述柔性臂运动。本发明的基于闭环绳索驱动的柔性充电机器人具有可以适应狭小、恶劣的工作环境的优点。
一种基于闭环绳索驱动柔性充电机器人

[发明专利]一种基于工业机器人的柔性加工系统-CN202210821215.4在审
发明人：李慧敏;钱晖;童梁;吴钰屾;宋思明;黄阳 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的柔性加工系统，涉及到机器人加工技术领域，包括工作房以及设于工作房内部的六轴机器人、防水转台、排屑机，还包括设于工作房一侧的刀库、机器人控制柜、油雾收集器以及设于工作房一端的水箱，其中，六轴机器人和防水转台设置在排屑机的上端，且防水转台位于六轴机器人的一侧，机器人控制柜与六轴机器人电连接，且机器人控制柜位于刀库的一侧，油雾收集器位于刀库的另一侧并与工作房内部连通，六轴机器人的第六轴上设有电主轴本发明中，通过防护服、柔性防水围裙、油雾收集器以及排屑机的设置，使得六轴机器人以及刀具的健康得到了充分保障，保障了机器人以及刀具长期稳定运行，能够有效的提高加工的效率。
一种基于工业机器人柔性加工系统

[实用新型]一种柔性生产实训系统-CN201921401068.5有效
发明人：郭树伽;邓厚阳;夏彪;茹海;商明雷;郝志军 -专利权人：北京发那科机电有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔性生产实训系统，包括：龙门机床机器人实训装置、工业机器人实训装置和数控车床机器人实训装置中的至少两个实训装置的组合；其中，所述龙门机床机器人实训装置包括第一工作台、以及设置于所述第一工作台上的第一机器人、第一加工工作台和龙门机床，所述第一机器人和所述龙门机床均为可拆卸结构；所述工业机器人实训装置包括第二工作台、以及设置于所述第二工作台上的第二机器人和实训平台，所述第二机器人和所述实训平台均为可拆卸结构；所述数控车床机器人实训装置，包括第三工作台、以及设置于所述第三工作台上的第三机器人、车床，所述第三机器人和所述车床均为可拆卸结构。这样可以提升柔性生产实训系统的实训培训效果。
一种柔性生产系统

[实用新型]一种带锁紧装置的机器人足底和机器人-CN202120221825.1有效
发明人：张学垠;何祉润;赵逸栋;林熠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种带锁紧装置的机器人足底和机器人，属于腿足式机器人领域，包括足部骨架、包覆所述足部骨架下端的柔性足底、将所述柔性足底固定在所述足部骨架的锁紧装置。本申请通过所述锁紧装置将所述柔性足底固定在所述足部骨上，不需要使用胶水等附件，避免了剧烈运动时柔性足底相对小腿的滑动而导致柔性足底容易脱落的问题。
一种带锁紧装置机器人足底

[发明专利]一种移动机器人的对接机构-CN202011128768.9有效
发明人：唐术锋;郭世杰;张文志;王国庆;吕德稳 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及自重构机器人技术领域，尤其涉及用于自重构机器人对接设备领域，具体地说，是一种移动机器人的对接机构，本发明通过设置三爪对接模块，自锁模块，自适应对接头模块等结构，实现了提升自重构机器人在对接过程中的容差性，使得采用本对接机构的自重构机器人具备较强的自适应能力，同时，使得机器人在对接过程中由原有的刚性连接转变为了现在的柔性连接，进而进一步提升了自重构机器人的柔性能力的技术。
一种移动机器人对接机构

[发明专利]一种新型多功能预应力柔性气动机器人及其加工方法-CN202010151190.2有效
发明人：蒋淑兰;彭勇;钱林茂;夏莉 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B29C35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型多功能预应力柔性气动机器人及其加工方法，包括以下步骤：S1、柔性弹性体的制备，利用橡胶弹性体溶液制备片状结构并固化；S2、预应力弹性体的制备，拉伸柔性弹性体并固化；S3、将柔性弹性体和预应力弹性体搭建组合，并连接为内部空心的单元体结构；S4、多功能预应力柔性气动机器人的制备，将多个单元体结构进行连接组合成预应力柔性气动机器人。通过向单元体结构内注入气体以膨胀体积，抵消机器人中存储的弹性能量，释放气压后实现快速形状恢复，使得机器人具备爬行、夹持、抓取等功能。该机器人具有制备成本低、制备简单和模块化加工的优点，能够显著提高其大变形运动后的致动效率，具有很强的实用价值和广阔的应用前景。
一种新型多功能预应力柔性气动机器人及其加工方法

[发明专利]中医全自动机器人艾灸理疗床及其虚拟调试方法-CN202310715847.7在审
发明人：戴俭宇 -专利权人：辽宁中医药大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种中医全自动机器人艾灸理疗床，其结构为：在床体的侧端并沿长度方向依次设有显示屏、控制柜、艾条定位架、柔性机器人和吸尘装置；其中柔性机器人的机械手臂末端分别连接艾条抓手和红外热像装置；柔性机器人的机械手臂在艾条定位架该艾灸理疗床针采用柔性机器人的机械手臂带动艾条抓手和红外热像装置，将艾条放置在红外热像装置分析处的病灶部位，根本上解决了目前艾灸诊疗效率低，人工操作工作繁重的难题。
中医全自动机器人艾灸理疗及其虚拟调试方法

[实用新型]视觉引导双机器人联动供料系统-CN202320429186.7有效
发明人：戴海峰;邵冠男;孙永强;段夫盛;曹明康;施英杰;徐建忠;魏敏;崔华吉 -专利权人：徐州瑞马智能技术有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉引导双机器人联动供料系统，包括：传输装置、视觉系统、阻挡机构、地轨、安装座、机器人和柔性夹爪，其中，视觉系统和阻挡机构分别设置在传输装置的同一端；地轨和固定座均设置在传输装置的侧边，两个机器人分别设置在地轨和安装座上，两个柔性夹爪分别设置在两个机器人上，视觉系统、机器人、柔性夹爪分别通过控制器相连。
视觉引导双机联动供料系统

[发明专利]柔性钻削系统-CN201510079509.4有效
发明人：欧阳渺安;李军旗;聂炎 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2015-02-13 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明适用于加工设备技术领域，提供了一种柔性钻削系统，旨在解决现有柔性钻削系统无法根据待加工工件的尺寸设计不同移动行程的问题。柔性钻削系统包括钻削装置、机器人、滑动平台和测量装置；钻削装置安装于机器人的手臂末端并包括自转机构、调节机构以及公转机构，调节机构用调节自转机构的轴向与公转机构轴向的偏心距；机器人安装滑动平台上并相对于滑动平台来回移动且带动钻削装置对待加工工件进行加工；滑动平台与待加工工件并排设置以带动机器人移动；测量装置对待加工工件进行定位。机器人根据待加工工件的具体加工位置沿滑动平台移动，并带动钻削装置对待加工工件进行加工，通过将机器人安装于滑动平台上移扩大机器人的工作行程。
柔性系统

[实用新型]多级静密封结构及涉水机器人-CN201721081534.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： F16J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多级静密封结构及涉水机器人，涉及涉水机器人技术领域，为解决涉水机器人中采用密封圈，但是密封圈易磨损的问题。所述多级静密封结构包括第一柔性密封环和第二柔性密封环，所述第一柔性密封环的内环面与所述第二柔性密封环的外环面连接，所述第二柔性密封环位于第一密封槽内，所述第二柔性密封环的厚度大于所述第一密封槽的厚度。所述多级静密封结构应用于涉水机器人，密封效果好，使用寿命长。
多级密封结构涉水机器人

[实用新型]柔性电路板精密组装装置-CN201821085774.9有效
发明人：粟子谷;贾春英 -专利权人：广州市斯睿特智能科技有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性电路板精密组装装置，属一种机器人组装装置，包括插装平台，所述插装平台的上方安装有六轴机器人，所述六轴机器人的执行臂端部置于所述插装平台的正上方，且所述六轴机器人的执行臂端部安装有CCD传感器相机与高度传感器，所述高度传感器与CCD传感器相机的采集方向相同，所述六轴机器人的控制模块以及CCD传感器相机与高度传感器均分别接入控制装置。通过六轴机器人代替手工组装FPC柔性电路板，使用CCD传感器相机、高度传感器对FPC连接器、FPC柔性电路板进行插装位置和插装运动轨迹的补偿，有效的提升了六轴机器人进行组装作业的精度，相对于手工组装而言，有效的提高了FPC连接器与FPC柔性电路板组装的作业效率。
六轴机器人高度传感器插装相机柔性电路板组装组装装置臂端部精密接入控制装置本实用新型机器人组装采集方向插装位置控制模块运动轨迹组装作业作业效率

[发明专利]一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构-CN201510506765.7有效
发明人：何广平;孙卫;王建领;狄杰建;孙恺;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学;何广平
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种扑翼飞行机器人的柔性平板翅翼机构。本发明提供一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构设计制作方案，辅助骨架采用碳纤维管材或棒材进行制作，位于翼膜上方，与翼膜平行接触，辅助骨架的一端与主骨架在翅翼前缘通过细铁丝捆绑的方式进行牢固连接在机器人拍动翅膀的每个周期中，翼膜正、反方向拍动受到空气阻力的作用，翅翼正反方向的弯曲刚度不同，形成非对称刚度柔性平板翅翼。与对称刚度柔性平板翅翼相比，非对称刚度柔性平板机翼可以提高每个拍动周期中的等效升力，从而有效减小机器人飞行时的能耗速率，提高机器人的飞行效率以及带载飞行能力。
一种飞行机器人对称刚度柔性平板翅翼机构