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[实用新型]一种农机侧面维护机器人-CN202220580193.2有效
发明人：廖锦河;梁嘉展;于岳;梁军明;郭飞 -专利权人：广东皓耘科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业自动化设备技术领域，具体是一种农机侧面维护机器人，包括机械臂、视觉检测机构和开阀机构，视觉检测机构设于机械臂上，用于获取农机侧面图像信息；开阀机构设于机械臂上，且与视觉检测机构电连接，一方面，有效解决了人工操作劳动强度大、安全隐患大的问题；另一方面，通过视觉检测机构获取农机侧面图像信息，完成外观检查，检查效率高，检查质量高，能有效避免人工检查导致的漏检的情况发生，而且通过视觉检测机构获取的农机侧面图像信息，有利于驱使机械臂带动开阀机构与农机侧面油阀准确定位连接，实现智能化维护保养。
一种农机侧面维护机器人

[发明专利]一种通过视觉定位的机械臂控制系统-CN202111175399.3有效
发明人：周明安;徐建亮;徐峰 -专利权人：衢州职业技术学院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明的技术方案是这样实现的：一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：包括机械臂主体，所述机械臂主体末端装配有就有安装腔的安装筒；抓取单元，设于安装筒内，用于对零件进行抓取；视觉处理单元，设于安装筒内，其包括视觉传感器、视觉处理器和测距传感器；清理单元，设于安装筒内，对视觉处理单元进行擦拭清理；其中，所述抓取单元包括第一抓取机构，通过底部对零件进行吸附抓取；第二抓取机构，通过侧部对零件进行吸附抓取；
一种通过视觉定位机械控制系统

[发明专利]一种智能化引导式机械手视觉系统及其工作方法-CN201510713132.3在审
发明人：吕绍林;杨愉强;吴小平;徐小武;汪丽群 -专利权人：苏州博众精工科技有限公司
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化引导式机械手视觉系统，包括机械手、工业相机和工控机，其通过在工控机内安装基于NI Vision Builder平台开发设置的相机拍照功能模块、图像处理功能模块、工控机与机械手通讯功能模块、工业相机与机械手快速配置功能模块，实现控制工业相机拍照、对获取的工件图像进行图像处理、工控机与机械手进行通讯、工业相机与机械手快速配置的功能。采用基于以太网通用通讯模块，突破了不同厂家各式各样的机械手通讯协议与视觉系统的结合；采用工业相机与机械手快速配置功能模块建立了快速便捷、引导式机械手视觉系统；采用图像处理功能模块可以针对单一或多数不同对象进行识别、建立视觉算法，简化繁琐过程，处理速度快，智能化程度高。
一种智能化引导机械手视觉系统及其工作方法

[发明专利]一种基于双目视觉的机械臂目标物体抓取方法-CN202210859454.9在审
发明人：戴家隆;张腾飞;嵇玮玮 -专利权人：江苏航鼎智能装备有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的机械臂目标物体抓取方法，包括：将双目视觉相机水平放置，获取RGB图像，转换成HSV颜色空间，获得深度信息；将RGB图像的像素坐标结合深度信息得到目标物体在双目视觉相机坐标系中的三维空间坐标，结合双目视觉相机的坐标系原点转换成机械臂基座坐标系的笛卡尔坐标，计算目标物体在机械臂基座坐标系的三维坐标；通过目标物体在机械臂基座坐标系中的方位角、极角、机械臂末端旋转角获取机械臂末端的抓取姿态；将目标物体在机械臂基座的三维坐标及抓取姿态作为控制信息发送至机械臂控制器该机械臂目标物体抓取方法具有鲁棒性强、精确度高的特点。
一种基于双目视觉机械目标物体抓取方法

[发明专利]基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统的检测方法-CN201810365980.3有效
发明人：吴成东;弓源;姜杨;贾子熙;于晓升;迟剑宁;高娜 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统的检测方法，包括：真空机械手设备系统；x‑y轴高清监测摄像头，用于检测真空机械手x‑y轴水平面运动位置和姿态的变化；z轴高清监测摄像头，于所述真空机械手侧面垂直放置，用于检测真空机械手伸缩轴方向上的位置变化。本发明所述的基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统的检测方法，通过建立视觉系统并向控制系统实时反馈真空机械手的位置、速度、加速度等信息，当真空机械手的位置状态异常出现在安全警戒区域时，视觉系统向控制系统发送异常警示信号，使控制系统能够及时控制停止当前机械手的运作，从而保证设备系统的安全，尽可能避免相应的潜在损失。
基于多维视觉传感器真空机械手碰撞检测系统方法

[实用新型]一种基于机器视觉IGBT抓取柔性机械手-CN201821241041.X有效
发明人：田伟;田进;杨凯;商虎峰;张祜珍;柴悦 -专利权人：中联西北工程设计研究院有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于机器视觉IGBT抓取柔性机械手，包括机械手本体和机器视觉组件，机器视觉组件设置在机械手本体的一侧；机械手本体下端设置有左右对称的两个柔性手指组件，机械手本体内部设置有驱动两个柔性手指组件平动抓取的机械手伺服电机；两个柔性手指组件之间设置有防落阻尼器；机械手本体上设置有用于安装运动执行机构的机械手安装法兰。柔性机械手能够实现通过机器视觉智能获取抓取目标在世界坐标系中的位置、姿态以及身份认证，并将位姿等物品信息反馈于上位机总控制系统，指导如关节机器人、机床、桁架机器人、并联机器人等运动执行机构动作，配合系统其它
抓取机械手本体机器视觉柔性手指运动执行机构柔性机械手基于机器机械手视觉关节机器人世界坐标系总控制系统桁架机器人安装法兰并联机器内部设置配合系统柔性机械身份认证伺服电机物品信息智能获取智能检测组件平动组件设置左右对称上位机阻尼器防落位姿下端机床反馈驱动

[实用新型]一种适用于装配生产线自动定位旋转调节机构-CN201820744726.X有效
发明人：王云涛;殷华林;戴安娜 -专利权人：江苏泓麒智能科技有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：它包含第一工位、铆接工位，它还包含机械控制机构、视觉机构、工位平台、控制器，所述的第一工位、铆接工位、机械控制机构、视觉机构均固定连接在工位平台上，且第一工位、铆接工位、视觉机构均设置在机械控制机构的动作范围内，控制器设置在机械控制机构的内部，它具有自动定位及旋转功能，采用视觉机构提高定位精度，避免人工操作时的精度难控及操作失误，在减轻工作量的同时提高产品的生产效率。
工位机械控制机构视觉机构自动定位铆接旋转调节机构装配生产线工位平台控制器设置操作失误辅助设备人工操作生产效率旋转功能控制器工作量制造生产

[实用新型]一种汽车座椅自动锁螺钉机-CN202120379847.0有效
发明人：孙霁鹏 -专利权人：天津杰科同创科技发展有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车座椅自动锁螺钉机，包括机架、机械臂、锁钉枪组件以及视觉对位组件，机架的一侧为加工工位，机架上对称安装两组机械臂，机械臂朝向加工工位的一端安装锁钉枪组件及视觉对位组件，机械臂携带锁钉枪组件及视觉对位组件往返移动本实用新型结构简单合理，实用性强，双臂均采用CCD视觉对位进行锁螺钉组件定位，定位精确度高，采用电缸组件控制锁钉枪到达CCD确定的位置，加工定位准确，加工精度高，自动化程度高。
一种汽车座椅自动螺钉

[发明专利]一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统-CN202211029575.7在审
发明人：马炜;危清清;辛鹏飞;李德伦;张文明;曾磊;王友渔;王耀兵;胡成威 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设置靶标测量点，由机械臂在双目相机视场内进行不同操作任务时通过双目相机获取机械臂运动过程的视觉测量信息。将机械臂实际在轨运动过程与仿真模型对比，获取机械臂实际在轨运行特性，辨识地面无法准确测量的机械臂在轨参数。解决了空间机械臂动力学参数天地差异问题。
一种基于双目视觉空间机械参数辨识系统

[发明专利]凹凸面实时跟随轨迹规划方法及系统-CN202210060501.3在审
发明人：谢能达;郭震 -专利权人：上海景吾酷租科技发展有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种凹凸面实时跟随轨迹规划方法，包括：机械臂安装放置在底盘上；底盘导航至凹凸目标物预设值范围内的位置，机械臂控制视觉系统拍照；机械臂根据视觉系统提供的数据，采用自动路径规划方法，计算生成擦拭凹凸目标物的姿态值，计算凹凸目标物曲面的位置值并缓存；根据视觉数据计算得到规划所需信息，采用实时跟随轨迹规划方法规划末端位置。本发明解决了不规则台盆自动清扫领域的技术难点；本发明将视觉与机械臂系统结合，机械臂能够自动规划路径，无需示教引导，同时实时跟随曲面点位规划，保证了末端与曲面的贴合度，保证了清洁度。
凸面实时跟随轨迹规划方法系统

[发明专利]多功能机械手及其晶圆加工装置-CN202210105722.8在审
发明人：陶为银 -专利权人：河南通用智能装备有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能机械手，包括底座，底座侧方固定有吸盘机械手，与吸盘机械手所在侧壁的相对侧壁设置旋转切割组件，与吸盘机械手所在侧壁的相邻侧壁设置视觉系统，视觉系统的朝向与旋转切割组件的朝向一致。本发明通过六轴机械臂控制多功能机械手开始工作，并能摆放到指定位置，工作过程中灵活方便，切割组件中通过控制蝶形螺母调节刀轮角度，进行精准的切割，视觉系统能够精准定位到晶圆的圆心以及晶圆的边缘。
多功能机械手及其加工装置

[发明专利]一种经颅磁刺激器的导航定位装置及定位方法-CN201610592110.0在审
发明人：王波;张志强;庄坤;于冰 -专利权人：沈阳爱锐宝科技有限公司
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：一种经颅磁刺激器的导航定位装置，包括视觉定位模块，计算机，座椅，经颅磁刺激器线圈，机械臂，机械臂控制器，基座；视觉定位模块与计算机连接，座椅通过滑道与基座和视觉定位模块之间定位，经颅磁刺激器线圈安装在机械臂前端，机械臂安装在基座上，机械臂与机械臂控制器连接；机械臂控制器与计算机连接。本发明优点：采用机器视觉直接检测人脸并定位，实时性强、不需要在患者头部佩戴辅助工具；定位快速、重复精度高，减少了定位的时间和工作量。能够自动跟随靶点，保证治疗的有效性。
一种经颅磁刺激导航定位装置方法

[发明专利]双反馈机械臂自动装卸系统及方法-CN201710017888.3在审
发明人：平贵忠;王博;冯明明;赵旭;李巍;王晓波;张彩江;商建超 -专利权人：河北省自动化研究所
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双反馈机械臂自动装卸系统，用于大型精密机械设备零件的装卸，包括机器人主体，所述机器人主体包括机械臂，且在其底座安装有至少一个滑轮，使得机器人主体能够在其支撑平台上移动；双目视觉立体定位装置，所述双目视觉立体定位装置通过支架被支撑在平台上，被定位为能够拍摄到零件；单目视觉立体定位装置，所述单目视觉立体定位装置被安装在所述机器人主体的机械臂末端，被定向为拍摄待装卸的零件；以及一个伸缩杆，所述伸缩杆被安装到所述机械臂，能够相对于所述机械臂伸缩移动，所述伸缩杆末端上附接有抓取装置。本发明还公开了一种双反馈机械臂自动装卸方法。
反馈机械自动装卸系统方法

[发明专利]一种基于视觉定位智能组装系统-CN202011051081.X在审
发明人：余辰将;王民;许鹏;肖雨;丁垒 -专利权人：智瑞半导体有限公司;上海轩田工业设备有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，具体是一种基于视觉定位智能组装系统，包括机械手和安装在机械手的末端的组装模块，所述机械手安装在IGBT模块的组装工位的周围，机械手带动组装模块夹取盖板并转移至组装工位；还包括控制模块、与控制模块电性连接的视觉定位模块，所述视觉定位模块用于在盖板转移的过程中引导盖板对接IGBT模块，实现IGBT模块与盖板的压合；所述控制模块与机械手通讯连接；本发明的有益效果是：通过机械手结合视觉定位模块及组装模块自动进行IGBT盖板的组装，取代人工的方式或者机械的方式，降低了人工成本，降低了人工成本，提高了效率和定位精度，且还减少或消除了存在的易对产品造成损坏的隐患。
一种基于视觉定位智能组装系统

[发明专利]一种基于机器视觉的餐具回收机器人系统及控制方法-CN201910629862.3在审
发明人：戴超凡;张剑秋;张维维;牛会通;瞿华;黄文豪 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的餐具回收机器人系统及控制方法，包括机械部分、AGV系统底座部分、视觉识别系统部分和控制部分，AGV系统底座部分包括移动车，移动车为电磁感应引导式AGV小车，移动车用于在预设的引导线上行驶，移动车上设有放置餐具的回收箱，机械部分设在移动车上，机械部分包括机械臂和机械手，机械臂和机械手用于将餐桌上的餐具放入移动车上的回收箱中，视觉识别系统包括工业相机和天花板光源，控制部分包括电机驱动系统、本发明的目的是提供一种基于机器视觉的餐具回收机器人系统及控制方法，帮助餐馆或食堂回收餐具，节省劳动力，为生活提供便利。
移动车餐具视觉识别系统机器人系统机械手餐具回收基于机器回收箱机械臂底座移动单片机控制系统视觉电机驱动系统传感器系统电磁感应工业相机天花板引导式引导线放入预设光源餐馆餐桌食堂行驶回收便利帮助