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[发明专利]一种NG下料分选机构-CN202010493398.2在审
发明人：张凯 -专利权人：东莞市爱康电子科技有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种NG下料分选机构，包括中转机械手、NG下料分选机械手、从左往右依次设置在中转机械手下方的电池厚度NG下料拉带、电池极耳整形不良下料拉带、电池尺寸不良下料拉带、电池电压不良下料拉带、OK出料拉带、电池传热系数NG下料拉带、电池内阻NG下料拉带和电池壳电压不良下料拉带，中转机械手设置在NG下料分选机械手的下方前侧，NG下料分选机械手可将中转机械手上的电池进行分选下料。
一种 ng 分选机构

[发明专利]一种用于对准的机械臂控制方法-CN202010422260.3在审
发明人：贾庆轩;段嘉琪;陈钢;王一帆;潘广堂 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于对准的机械臂控制方法，包括：获得图像特征空间与机械臂关节空间映射关系的图像雅可比矩阵；基于机械臂和图像运动的测量数据，获得目标特征深度值；获得机械臂与目标载荷的动力学方程；依据所述图像雅可比矩阵、目标特征深度值及机械臂与目标载荷的动力学方程，获得用于对准的机械臂控制方程。根据本发明实施例提供的技术方案，可在机械臂手眼关系无法进行有效标定的情况下完成装配过程中的对准操作，并可实现对目标特征深度信息的在线辨识，在此基础上实现对惯性参数未知装配物的鲁棒控制。
一种用于对准机械控制方法

[发明专利]一种智能化管道自动焊接控制系统-CN202010042048.4在审
发明人：高建;张新宇;张军;杨志;毛凯田;刘峰 -专利权人：上海卓然工程技术股份有限公司;江苏卓然智能重工有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化管道自动焊接控制系统，涉及化工工程的自动焊接领域，焊接系统平台总控制器至少包括2套控制系统：固定机械手臂控制系统、焊接机械手臂控制系统，其中固定机械手臂控制系统：用于固定管道并抬高至一定高度，将焊接管道对齐，处于等待焊接状态；焊接机械手臂控制系统：具有焊接机械手，对管道实施焊接；所述固定机械手臂控制系统与焊接系统平台总控制器连接并受其控制，所述焊接机械手臂控制系统与焊接系统平台总控制器连接并受其控制
一种智能化管道自动焊接控制系统

[发明专利]对固态物料堆体局部区域进行机械操作的厌氧反应器及方法-CN201810919431.6在审
发明人：向晶 -专利权人：北京安吉蓝天科技发展有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： C12M1/16 文献下载
摘要：本发明揭示了对固态物料堆体(130)的局部区域进行机械操作的厌氧反应器(100)，包括容纳固态物料堆体(130)的容器(110)以及对所述固态物料堆体(130)的局部区域进行机械操作的机械操作设备(120)，其特点是：还包括至少一个运动机构(150，160，170)，所述运动机构(150，160，170)可以使所述机械操作设备(120)与所述容纳固态物料堆体(130)的容器(110)发生除了局部机械操作运动之外的相对运动，因此避免了在机械操作过程中物料堆体(130)整体与容器(110)之间的相对运动。本发明还提出了对固态物料堆体(130)进行机械操作的方法。
固态物料局部区域进行机械操作反应器方法

[发明专利]基于安全步距的机械化配置方法、装置、设备及存储介质-CN201910905793.4在审
发明人：朱智;朱维;傅鹤林;吴柱;王金;彭一江;胡国伟;洪威;陈龙;叶新宇;邓皇适;傅家俊 -专利权人：中国铁路广州局集团有限公司深圳工程建设指挥部;中南大学;中铁三局集团有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于安全步距的机械化配置方法、装置、设备及存储介质，包括以下步骤：检测围岩流变特性，根据不同围岩级别确定施工安全步距；根据施工安全步距为施工作业线确定多组的机械化配套方案；对各组机械化配套方案进行施工效率对比，选择效率最高的机械化配套方案进行施工。改善了以往依靠经验选择的机械配套，能够充分调用现场机械设备，优化施工进度，节约工程造价，改善施工环境，保证工程质量，做到高效、经济、环保、节能，对于施工具有非常重要的指导意义；根据不同安全布局直接量化机械配置方案
机械化步距施工安全配套围岩施工现场机械设备安全布局存储介质工程造价机械配置级别确定经验选择流变特性施工环境施工进度施工效率调用开挖节能量化检测节约配置环保优化安全保证

[发明专利]一种检测汽车尾门胶层的装置-CN201910815733.3在审
发明人：龙绍军 -专利权人：曼图电子（上海）有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测汽车尾门胶层的装置，包括探头、工装、机械手臂、超声仪、机械控制系统和计算机，探头连接工装，工装连接机械手臂，机械手臂连接超声仪，机械手臂连接机械控制系统，超声仪连接计算机，机械控制系统连接计算机
机械手臂机械控制系统汽车尾门超声仪工装探头胶层种检测计算机检测超声相控阵检测灵敏度连接工装实时记录自动检测车尾门警报自动化存储图像发现

[发明专利]一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂-CN201911209866.2在审
发明人：孙崇强;马涛;张良珠;马洪超;马志铭;孔祥桐;韩杰;仇光贺;李晶晶;赵艳玲;李虎 -专利权人：滕州市智星电力电子工程有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，属于清扫机器人技术领域，解决了现有装置的清洗机构角度调节不便的问题；其技术特征是：包括底座、支撑臂和机械臂组件，底座的上方设有支撑臂，支撑臂的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂连接，机械臂组件上安装有清扫组件；本发明实施例设置了机械臂组件，能够对不同位置处的瓷瓶进行清扫，减轻了工作人员的负担，同时机械臂组件的倾斜角度调节方便，提高了清扫的效率
一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械

[发明专利]一种空调过滤网注塑用取料机械手-CN201911045071.2在审
发明人：崇庆春;崔世旺 -专利权人：芜湖蓝博塑胶有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本发明提供一种空调过滤网注塑用取料机械手，包括机械手主体，所述机械手主体下端设置有夹持爪，所述机械手主体上端设置有夹持气缸，所述夹持气缸的伸缩杆连接在夹持爪上，通过夹持气缸带动夹持爪夹紧松开，所述机械手主体上端设置有连接头，通过连接头与设置在动力部件上的连接件配合，使机械手主体具备动力源，所述连接头为电磁铁材质制成，通电使连接头与连接件连接，提高稳定性，并且便于更换机械手的夹持部位，并且通过喷气嘴连接外接气泵，喷出气体对夹持的产品进行吹气冷却
一种空调过滤网注塑用取料机械手

[发明专利]一种农用机械的远程操控系统-CN201910393051.8在审
发明人：刘继凯;陈杰;韩威;杨顺;袁野;郑思仪;刘凯;国大伟 -专利权人：北京中科原动力科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械的技术领域，提供一种农用机械的远程操控系统，包括农用机械、全景视频采集器、视频传输装置、视频接收装置、全景影像设备及操作平台，全景视频采集器设于农用机械上，全景视频采集器与视频传输装置连接，视频传输装置与视频接收装置通过5G网络连接，视频接收装置与全景影像设备连接，全景影像设备与操作平台连接，操作平台对农用机械发送操作指令。本发明采用全景成像技术与5G网路通讯技术结合，实现了农业种植业不必在室外进行操作，极大的降低了劳动强度，由驾驶员成为了农用机械远端操控人员，降低了农用机械驾驶的门槛，且操作简单。
一种农用机械远程操控系统

[发明专利]一种龙门分拣机机械手-CN201911397614.7在审
发明人：刘长玉 -专利权人：江苏章工智能科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种龙门分拣机机械手，包括装置本体、旋转机械手，所述装置本体上设有控制箱、连接排线、上下升降杆、水平固定手臂、上下升降手臂、分拣台、横杆、活动关节、水平活动手臂、竖直固定手臂、旋转机械手，旋转机械手上设有传感器、机械手关节连接件、机械手指，装置本体内部还安装有控制主板，控制主板上设有单片机、传感器模块、识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块，本发明结构简单、设计合理，能够通过两边的机械手同时工作来进行物品的分拣
一种龙门分拣机械手

[发明专利]一种手眼标定方法、装置、设备和介质-CN201911252000.X在审
发明人：吴贵龙;刘玉平;丁智辉;蒋涛江;黄伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制机械臂根据预设步长进行平移，并采集至少三个第一标记物图像；根据所述机械臂的机械臂坐标和所述标记物图像的像素坐标，确定初始变换矩阵；根据任一所述标记物图像的参数信息和所述初始变换矩阵确定所述机械臂的标定轨迹；控制所述机械臂根据所述标定轨迹采集第二标记物图像；根据所述标定轨迹中的机械臂坐标和所述第二标记物图像的像素坐标确定目标变换矩阵。解决了相机标定流程中机械臂的运动轨迹需要人工设置的问题，实现了手眼标定流程的全自动化的效果。
一种手眼标定方法装置设备介质

[发明专利]一种咽部病菌取样装置-CN202011579795.8在审
发明人：郑飞杰;王欣然;杨利佳;陈俊伟;黄茂起 -专利权人：三明学院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：其包括：工作台、头部定位组件、机械臂、咽拭子、观测组件和控制机构。咽拭子安装于机械臂的活动端，观测组件也设于机械臂的活动端，观测组件的朝向与咽拭子的朝向相同。机械臂和头部定位组件均安装于工作台，机械臂朝向头部定位组件设置。观测组件和机械臂均与控制机构电信号连接，以使控制机构能够借助观测组件进行定位，并控制机械臂利用咽拭子进行准确取样。
一种病菌取样装置

[发明专利]一种基于任务驱动下的自动奖励装置-CN201910704409.4在审
发明人：纪文静;谢津;路中华;周晖晖;戴辑;高亮 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于任务驱动下的自动奖励装置，包括：驱动电机、机械臂和机械爪；驱动电机用于根据控制信号确定驱动时间和驱动力量；机械臂和机械爪连接，机械臂用于根据驱动电机的驱动，带动机械爪在驱动时间内以驱动力量向固定在非人灵长类动物实验平台上的待检测非人灵长类动物嘴部移动；机械爪用于抓握奖励食物，根据控制信号控制抓握或松开奖励食物，以控制对待检测非人灵长类动物的奖励。
一种基于任务驱动自动奖励装置

[发明专利]一种下料搬运吸盘架驱动机构-CN202110003519.5在审
发明人：孙永元;陈思栋;张善文;曾天俊;李福东;高吉成;赵彦霞;张剑峰 -专利权人：扬州大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：一种下料搬运吸盘架驱动机构，属于板材加工技术领域，整个机构结构紧凑、新颖，利用移动模块驱动电机产生的驱动力，完成机械臂的升降运动，利用机械臂带输送机构驱动电机驱动机械臂第三带输送机构的转动，通过机械臂连杆传动，带动机械臂第一带输送机构和机械臂第二带输送机构的转动，再通过机械臂吸盘架驱动机构连接吸盘架，从而实现吸盘架的运动，从而实现物料的搬运与码垛，工作原理清晰，可辅助板材进行下料搬运，可兼容板材流水线加工设备
一种搬运吸盘驱动机构

[发明专利]一种力觉反馈主手-CN202110572640.X在审
发明人：万熠;孙尧;梁西昌;李亚男;贺翔;陈飞;李庆民 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力觉反馈主手，包括液压缸组和底部回转结构，所述的底部回转结构可在水平面内回转，其通过阻尼转轴连接机械臂一，所述的机械臂一通过第一可调阻尼转轴连接机械臂二，所述的机械臂二通过旋转轴连接机械臂三、机械臂三通过第一可调阻尼转轴与机械臂四相连，第一液压缸和第二液压缸通过钢丝绳控制第一可调阻尼转轴正转或者反转；第三液压缸和第四液压缸通过钢丝绳控制第二可调阻尼转轴正转或者反转。
一种反馈