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[实用新型]一种车载WHUD虚像测试装置-CN201920328058.7有效
发明人：孙锋;李林杰;张加猛 -专利权人：延锋伟世通电子科技（上海）有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：一种车载WHUD虚像测试装置，包括与测试计算机相连的视觉相机、光学测量仪、运动控制器，运动控制器连接六轴机械手，视觉相机和光学测量仪通过夹具连接在六轴机械手上。视觉相机采集WHUD模块投射在挡风玻璃上的虚像，光学测量仪采集WHUD模块投射在挡风玻璃上的虚像的亮度和色彩数据，测试计算机控制六轴机械手按指定路径带动视觉相机和光度测量仪移动，测试计算机对WHUD虚像进行视觉和光学分析本实用新型利用视觉相机、光学测量仪、运动控制器和六轴机械手组成模拟驾驶员眼睛的图像采集装置，利用挡风玻璃支架承载挡风玻璃，可适用于多种WHUD产品的测试，通用性强且易维护。
视觉相机虚像光学测量仪测试计算机六轴机械手运动控制器挡风玻璃测试装置投射采集夹具挡风玻璃支架输出测试结果图像采集装置本实用新型光度测量仪驾驶员眼睛光学分析色彩数据通用性强易维护六轴承载视觉测试移动

[实用新型]一种视觉引导的工业机械臂抓取平台-CN202023174583.X有效
发明人：高博扬 -专利权人：北京知形科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂技术领域，尤其为一种视觉引导的工业机械臂抓取平台，针对现有技术中的视觉引导的工业机械臂抓取平台由于不便于对视觉信息获取摄像头进行拆卸、导致不便于在其发生损坏的进行快速的更换和维护的问题，现提出如下方案，其包括平台底座和视觉摄像头，所述平台底座的顶部两侧均固定安装有立板，位于一侧的立板一侧顶部固定安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定连接有丝杆的一端，丝杆的外侧螺纹套接有滑板，滑板的底部固定安装有推杆电机的输出端上固定安装有安装板本实用新型便于对视觉引导的工业机械臂抓取平台上设置的视觉摄像头进行拆卸，以便于在其出现损坏时进行更换。
一种视觉引导工业机械抓取平台

[发明专利]一种基于内模控制的机器人手眼协调方法-CN202310730447.3在审
发明人：吴瑞琪;苏慧清;胡波;樊超;刘刚;张自豪;母亚双;晁飞;郭孟佳;丁钰琳 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于内模控制的机器人手眼协调方法，建立了视觉‑运动网络和运动‑视觉网络，对机械臂内模控制系统的直接模型和反转模型进行了仿真，视觉‑运动网络作为一个动作发生器，将图像输入转换为机器人动作；而运动视觉网络辅助了视觉‑运动网络的训练，因此，通过机械臂的随机书写动作建立了运动视觉网络的预训练，能够通过输入目标笔画图像成功地完成汉字笔画的书写，结构简单、泛化能力好。
一种基于控制机器人手眼协调方法

[实用新型]一种气门导管视觉检测机-CN202223554956.5有效
发明人：成剑涛;王宏雷 -专利权人：力邦测控设备（洛阳）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型提供一种气门导管视觉检测机，包括工作台、上料输送带、下料盘、Y向直线导轨、X向直线导轨、下料直线导轨、上料机械手、下料机械手、第一视觉相机、第二视觉相机、第三视觉相机、第四视觉相机、第五视觉相机
一种气门导管视觉检测

[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910523251.0有效
发明人：何伟 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；计算流水线上所有机械手的坐标。本发明实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。
流水线机械手标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法-CN202110170583.2有效
发明人：袁顺宁;张彪;韩峰涛;曹华;庹华;耿旭达;李亚楠;任赜宇 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法，包括：进行示教和设置工作；在完成示教和设置工作后，将机械臂移动到抓取区抓取工件；移动机械臂到第一相机上方位姿，利用第一相机和机械臂进行视觉伺服运动，以使得工件在图像中的位姿为M_b，记录下机械臂相对于位姿T_b的相对位姿T_d；利用第二相机拍照并计算装配槽在图像上的位姿，并根据M_c计算出视觉标记在图像上的期望位姿M_e；移动机械臂到第二相机视野下，利用第二相机和机械臂进行视觉伺服运动，使视觉标记在图像中的位姿为M_e；将相对位姿T_d转换到此刻机械臂末端坐标系下的位姿，机械臂移动此位姿；机械臂移动相对位姿T_c，即将工件准确放置在装配槽上。
一种基于视觉伺服机器人高精度装配方法

[发明专利]基于视觉引导的机械臂运动规划与控制方法、系统及介质-CN202210031859.3在审
发明人：廖志祥;郭震 -专利权人：上海景吾酷租科技发展有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉引导的机械臂运动规划与控制方法、系统及介质，涉及机器人技术领域，系统包括：机械臂模块、视觉模块及智能规划与控制模块；其中，智能规划与控制模块实时接收视觉模块与机械臂模块反馈的状态信息，经过运算处理后发送机械臂运动信息至机械臂模块；方法包括：步骤S1：系统通过人机交互接收到任务指令后开始工作；步骤S2：视觉模块与机械臂模块反馈当前时刻环境信息与机械臂状态，两者同时进行；步骤S3：判断机械臂当前位姿是否到达目标位姿，并规划出一条运动轨迹控制机械臂到达目标位姿。本发明能够保证达到目标位置的前提下，动态避开运动过程中的障碍物，提升机械臂运动过程中的安全性。
基于视觉引导机械运动规划控制方法系统介质

[发明专利]动车组车底自动检测系统及检测方法-CN202210269692.4有效
发明人：康成吉 -专利权人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：动车组车底自动检测系统及检测方法，解决了现有车底自动检测时机械臂碰撞到车底的问题，属于机械自动检测技术领域。本发明包括智能移动装置、机械臂、图像采集装置、3D视觉检测装置和控制器；机械臂装载在智能移动装置上，图像采集装置和3D视觉检测装置固定在机械臂末端；图像采集装置用于采集车底图像；3D视觉检测装置用于实时采集机械臂末端到车底的距离；控制器控制智能移动装置和机械臂末端按照设定轨迹运动，并控制图像采集装置和3D视觉检测装置工作，完成巡检，巡检过程中实时将接收的机械臂末端到车底的距离与设定的安全值进行比较，若小于设定的安全值，控制智能移动装置和机械臂末端停止运动,再控制机械臂末端回到原点。
车组车底自动检测系统检测方法

[实用新型]一种由视觉控制的机械手缝纫机-CN202023056125.6有效
发明人：林子春;刘霖;潘林勇;林高宏;李质彬;林群;吴文俊 -专利权人：琦星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： D05B19/12 文献下载
摘要：本实用新型属于缝纫机技术领域，特指一种由视觉控制的机械手缝纫机。包括有缝纫机本体与机械手，缝纫机本体包括有上机头组件以及下机头组件，所述机械手包括有上线机械手以及底线机械手，上机头组件上设置有视觉镜头，视觉镜头、上机头组件、下机头组件、上线机械手以及底线机械手均与控制总成电性连接本实用新型通过将缝纫机本体进行模块化分割，由机械手通过气动夹具夹取、转移以及旋转上机头组件与下机头组件，同时，由控制总成根据视觉镜头所拍摄的图像控制上机头组件、下机头组件、上线机械手以及底线机械手，以取代现有人工缝纫操作
一种视觉控制机械手缝纫机

[发明专利]一种基于机器视觉的莼菜采摘收集装置及方法-CN202010524197.4有效
发明人：管贤平;武晓坤;庄进;魏新华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的莼菜采摘收集装置及方法，莼菜采摘收集装置包括支撑机械臂、收集装置、工作机械臂、采摘机械手、抓取机械手、控制箱和视觉系统，支撑机械臂固定在船体前端，支撑机械臂前端固定两工作机械臂，工作机械臂末端分别安装采摘机械手、抓取机械手，收集装置固定在船体上，视觉系统确定莼菜的位置，并发送给控制箱，控制箱控制工作机械臂、抓取机械手、采摘机械手，完成莼菜的抓取采摘工作，然后由收集装置进行莼菜的收集本发明实现莼菜采摘机械化，极大地改善了人工采摘莼菜的工作环境。
一种基于机器视觉莼菜采摘收集装置方法

[发明专利]一种基于单目相机视觉标靶定位的机械臂引导方法-CN202110939348.7在审
发明人：夏科睿;马姓;彭超 -专利权人：安徽元古纪智能科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于单目相机视觉标靶定位的机械臂引导方法，属于计算机视觉与机器人领域，解决如何满足复杂环境光线下机械臂对视觉引导作业的灵活性、可靠性以及精度的要求的问题；灵活使用不同尺寸、不同编码、不同结构的标签码定制视觉标靶，定制完成后对标靶进行标定，在提高视觉标靶灵活性的同时保证精度；使用多级曝光图像进行视觉标靶检测与位姿求解，通过多级曝光采集图像，并提供一种视觉标靶的检测与位姿解算方法，在保证检测与定位精度的同时，提高视觉标靶的环境鲁棒性以及精度；定位完成后对视觉定位结果进行评估，有利于不同场景下的可靠性需求；具备成本低廉、算法计算复杂度低、精度高、鲁棒性强的特点，可灵活部署至各种机械臂作业场景。
一种基于相机视觉定位机械引导方法

[发明专利]一种汽车玻璃自动安装系统及其控制方法-CN202010958861.6在审
发明人：熊升升;刘健华;刘德志;高勇 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车玻璃自动安装系统及其控制方法，系统包括控制装置和受控于所述控制装置的吊具定位装置、车身视觉定位装置、机械手装置；所述吊具定位装置包括用于运载待安装挡风玻璃的车体在玻璃自动化安装工位上移动的吊具和驱动机构，所述车身视觉定位装置包括车身底部图像拍摄机构，所述机械手装置包括前挡风玻璃安装机械手、前挡风玻璃视觉定位机械手、后挡风玻璃安装机械手、后挡风玻璃视觉定位机械手。
一种汽车玻璃自动安装系统及其控制方法

[发明专利]主从遥操作机器人系统及方法-CN202310443783.X在审
发明人：李健;左新斌;张斌;周大洲;黄锐;孙志周;董旭;刘继志;刘海波;张海龙;王振利;李成林;司金保;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从遥操作机器人系统及方法，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构包括高空作业机械臂和高空机械臂主手，高空作业机械臂和高空机械臂主手采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构，地面操控机构包括地面操作主手和虚拟现实设备，地面操作主手与高空作业机械臂采用主从控制模式，通过操作地面操作主手能够实现对高空作业机械臂的动作控制；所述虚拟现实设备能够基于视觉系统获取的信息形成对应的虚拟场景，并能够控制视觉系统动作实现视角的切换。
主从操作机器人系统方法

[实用新型]一种曲面检测设备-CN201720765851.4有效
发明人：陈寅;申龙;梁加强;杜荣钦;马国东;尹建刚;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种曲面检测设备，涉及机械检测技术领域。一种曲面检测设备，包括：机架、机械手、视觉检测模块和定位工件的治具；所述视觉检测模块包括：基板、工业相机和位移传感器；所述基板与所述机械手连接，所述工业相机和所述位移传感器安装在所述基板上；其中，所述机械手和所述治具装设在所述机架上；所述视觉检测模块安装在所述机械手的一端；所述机械手驱动所述视觉检测模块移动。
机械手视觉检测模块曲面检测基板本实用新型位移传感器工业相机治具复杂曲面产品定位精度高测量效果定位工件机械检测设备结构测量自动化驱动检测移动

[实用新型]一种汽车玻璃自动安装系统-CN202021990012.0有效
发明人：熊升升;刘健华;刘德志;高勇 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车玻璃自动安装系统，包括控制装置和受控于所述控制装置的吊具定位装置、车身视觉定位装置、机械手装置；所述吊具定位装置包括用于运载待安装挡风玻璃的车体在玻璃自动化安装工位上移动的吊具和驱动机构，所述车身视觉定位装置包括车身底部图像拍摄机构，所述机械手装置包括前挡风玻璃安装机械手、前挡风玻璃视觉定位机械手、后挡风玻璃安装机械手、后挡风玻璃视觉定位机械手。
一种汽车玻璃自动安装系统