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[发明专利]一种用于轮辋上自动螺母拧紧系统及控制方法-CN202010210865.6在审
发明人：蔡海洋;张军;陈威;程云扬 -专利权人：艾思博（武汉）科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轮辋上自动螺母拧紧系统及控制方法，包括总控系统，AGV小车，机械手，视觉系统，距离传感器，总控系统用于控制实现螺母自动拧紧过程；AGV小车，用于承载自动螺母拧紧系统的部件；机械手，能通过总控系统的控制，使机械手运动以达到各个工作姿态；视觉系统，用于找到需要拧紧的螺母位置；距离传感器，用于测量轮辋上3个均分标准位置的距离；总控系统分别与AGV小车，机械手，视觉系统，距离传感器电连接，总控系统，机械手安装在AGV小车上，视觉系统和距离传感器安装在机械手上。本发明能针对轮辋上的螺位，实现机械手自动测距，对位，调整机械手平面等程序，精度高，能保证螺母拧紧到位，能确保轮辋完好无损。
一种用于轮辋上自动螺母拧紧系统控制方法

[发明专利]一种双机械手自动视觉定位插片注塑机-CN202110192325.4在审
发明人：黄业朝;黄业富;冼辉强;李博 -专利权人：中山牛耳智能科技有限公司;电子科技大学中山学院
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，属于注塑件生产设备技术领域。所述的双机械手自动视觉定位插片注塑机包括注塑机、工件排列组件、上料视觉机械手、下料机械手、成品处理组件、PLC。本发明通过工件排列组件将工件按注塑机注塑要求整齐排列后，再通过上料视觉机械手将工件从工件排列组件内取出，然后机械手根据插片形状，自动检测注塑机上相应的注塑工位，并将插片插到对应的注塑工位上，注塑完成后的产品由下料机械手将产品拿出，避免人为一一将工件插入到注塑机注塑工位上或将注塑完成的产品一一从注塑机上取出，有效提高产品的生产效率，全程由机械自动完成，减少人工的使用。
一种双机自动视觉定位注塑

[发明专利]关节机械手配合视觉系统的自动标定方法-CN202210198044.4在审
发明人：黎伟权;王后方;罗祥祝 -专利权人：深圳市双翌光电科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉定位技术领域，特别涉及关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，移动机械手，使安装在机械手第二臂的相机能观察到螺丝孔，记为起始位，机械手做J1、J2的关节运动，记录运动前后的螺丝孔像素坐标，机械手回到起始位，引导机械手做世界坐标运动，移动多处位置，并记录运动后的螺丝孔像素坐标，完成基于起始位置的相机与机械手位置标定。与现有技术相比，本发明的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法节省运动轴资源，减免了因要为添置固定标定平台从而给设备结构带来的额外空间资源、硬件资源等，以实际产品螺丝孔为视觉目标，配合镜头焦距与光源调节，
关节机械手配合视觉系统自动标定方法

[发明专利]机械臂视觉配准方法、装置、控制终端及存储介质-CN202210859860.5有效
发明人：陈鹏;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂视觉配准方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取机械臂的末端工具的工装数据，并通过工装数据计算末端工具与机械臂的末端法兰的偏移量；通过双目视觉传感器获取设置在机械臂上的标记点的标记坐标；获得机械臂的基座到末端法兰的第一转换矩阵；根据标记坐标和第一转换矩阵建立转化方程，并根据转化方程获得双目视觉传感器的坐标系到基座的第二转换矩阵；根据第二转换矩阵、第一转换矩阵和偏移量，对机械臂进行配准，得到机械臂的末端工具坐标系。使得通过一个双目视觉传感器，可以精确的对机械臂进行标定，进而进行配准。
机械视觉方法装置控制终端存储介质

[实用新型]一种用于轮辋上自动螺母拧紧系统-CN202020382292.0有效
发明人：蔡海洋;张军;陈威;程云扬 -专利权人：艾思博（武汉）科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于轮辋上自动螺母拧紧系统，包括总控系统，AGV小车，机械手，视觉系统，距离传感器，总控系统用于控制实现螺母自动拧紧过程；AGV小车，用于承载自动螺母拧紧系统的部件；机械手，能通过总控系统的控制，使机械手运动以达到各个工作姿态；视觉系统，用于找到需要拧紧的螺母位置；距离传感器，用于测量轮辋上3个均分标准位置的距离；总控系统分别与AGV小车，机械手，视觉系统，距离传感器电连接，总控系统，机械手安装在AGV小车上，视觉系统和距离传感器安装在机械手上。本实用新型能针对轮辋上的螺位，实现机械手自动测距，对位，调整机械手平面等程序，精度高，能保证螺母拧紧到位，能确保轮辋完好无损。
一种用于轮辋上自动螺母拧紧系统

[实用新型]一种带有全方位机械臂的电动轮椅-CN201822069085.5有效
发明人：李长勇;褚辉;夏增龙;李贵宾;孙龙;谢佳伟;靖丽君;邓健 -专利权人：新疆大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有全方位机械臂的电动轮椅，包括电动轮椅、全方位机械臂、操作单元、全景视觉模块、目标识别摄像头、操作单元支架、机械臂底座、全景视觉模块支架；所述的全方位机械臂通过机械臂底座固定到电动轮椅的右方扶手处的前部，用于抓取食用者需要的物品；所述的操作单元通过操作单元支架固定到电动轮椅的承重梁钢架上，用于捕捉使用者的视线、定位机械臂手指和手动操作电动轮椅；所述的全景视觉模块通过全景视觉模块支架固定到电动轮椅的靠背骨架上，用于扫描电动轮椅周围的环境信息和定位机械臂手指。本实用新型丰富了现有轮椅的功能，通过全方位机械臂辅助使用者完成物品的抓取、喂食等动作，让使用者独立完成基本的日常活动。
一种带有全方位机械电动轮椅

[发明专利]一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统-CN201611030897.8在审
发明人：祝凤娟 -专利权人：祝凤娟
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统，由1个具有4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成。该基于机器视觉的苹果采摘机器人系统基于立体视觉系统，能够自动识别和检测苹果的位置，继而引导机械手到达果实位置，实现自主采摘苹果的任务。
苹果采摘机器人基于机器机械手视觉气动比例控制系统双目立体视觉系统立体视觉系统苹果自动识别采摘果实检测

[发明专利]一种基于立体视觉的钢筋识别标记系统和方法-CN202010238735.3在审
发明人：董霄剑;曾洪庆;杨杰 -专利权人：北京伟景智能科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于立体视觉的钢筋识别标记系统，包括立体视觉识别机构、控制系统、机械控制机构，立体视觉识别机构、机械控制机构与控制系统通过电信号连接；一种基于立体视觉的钢筋识别标记方法，包括以下步骤：架设立体视觉识别机构对立体相机的各摄像头进行立体标定，进行立体校正；将立体相机拍摄的图像发送到控制系统的识别模块，处理得到匹配点对、左右视图视差，根据视差计算得到三维坐标信息；进行坐标系转换，获取钢筋端面轮廓三维数据；进行机械标记机构与立体相机的位置信息标定；机械标记机构对目标钢筋标记。本发明采用立体视觉原理快速识别标记钢筋，降低人工成本以及风险，实时监测，提高生产效率。
一种基于立体视觉钢筋识别标记系统方法

[发明专利]工业自动化控制装置及方法-CN202110044930.7在审
发明人：李鸿峰 -专利权人：深圳市玄羽科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种工业自动化控制装置，包括控制系统、传送带系统、第一视觉检测系统、机械手臂、滴胶系统、第二视觉检测系统，传送带系统包括第一检测工位、滴胶工位及第二检测工位，所述第一视觉检测系统位于第一检测工位处，所述滴胶系统位于滴胶工位处，所述第二视觉检测系统位于第二检测工位处，所述传送带系统、第一视觉检测系统、机械手臂、滴胶系统及第二视觉检测系统分别与控制系统电性连接，所述机械手臂与滴胶系统机械连接并可在控制系统的控制下带动滴胶系统移动
工业自动化控制装置方法

[发明专利]装配产品检测系统-CN201610687609.X有效
发明人：尤崇玉 -专利权人：高精科技（苏州）有限公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种装配产品检测系统，包括设备机架，还包括用于传送待检测产品的传送机构，固定设置于所述传送机构上方、用于对待检测产品进行视觉检测的视觉检测机构，以及设置于所述传送机构末端、用于对待检测产品进行调整及夹持运送的机械臂机构，所述传送机构、视觉检测机构及所述机械臂机构均固定设置于所述设备机架上，所述传送机构、视觉检测机构及所述机械臂机构三者配合完成对待检测产品的视觉检测及后续调整。本发明采用自动化的方式完成了对装配产品的视觉检测及后续调整，提高了加工企业的生产效率、降低了生产成本。同时，本发明采用机械化的操作，提升了整个检测及调整过程的精确性，提高了加工企业的良品率。
装配产品检测系统

[发明专利]一种非共同视野下的标定方法-CN201910613506.2有效
发明人：曹玮亮;李东平 -专利权人：中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种非共同视野下的标定方法，包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定
一种共同视野标定方法

[发明专利]一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法-CN202110211376.7有效
发明人：梁常春;张沛;周东;姜水清;张红军;陈磊;郑燕红;金晟毅;赵志晖;史伟 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出
一种自由度机械视觉伺服控制方法

[发明专利]一种视觉伺服机械臂系统的自适应死区逆模型发生装置-CN201410601411.6无效
发明人：刘治;王福杰;宋路露;杨智斌;章云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉伺服机械臂系统的自适应死区逆模型发生装置。所述的视觉伺服机械臂系统由视觉伺服控制器、视觉模块、运动控制模块、驱动模块、六自由度机械臂、力矩反馈模块、速度与位置采集模块、和检测模块组成；上述视觉伺服控制器中的自适应死区逆模型发生装置用于消除死区非线性约束死区逆模型模块、自适应模块、运算控制模块；死区逆模型模块用于构建平滑的死区非线性逆模型；自适应模块采用自适应律来在线调整预估的死区参数，再传送到死区逆模型模块中改变逆模型的参数；通过上述模块之间的信号通信，在视觉伺服机械臂内部形成一个闭环控制系统
一种视觉伺服机械系统自适应死区模型发生装置

[实用新型]一种智能机器视觉对齿生产线-CN201620126681.0有效
发明人：李玉环;巩喜然;杨培培 -专利权人：中意联动科技（天津）有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种智能机器视觉对齿生产线，包括机械人本体、上下料工作台、加工机床、机器人控制器以及机器视觉对齿系统，所述的上下料工作台包括料仓和下料装置，料仓和下料装置分别设置在机器人本体两侧；所述的加工机床设置在料仓旁；所述的机械人本体包括机械臂、旋转轴、与旋转轴相连的卡爪，卡爪上部设有向外延伸的定位板，所述的机器视觉对齿系统安装在定位板上，所述的机器视觉对齿系统包括视觉开关。本实用新型与现有技术相比具有显著的优点和有益效果：利用机器视觉对齿系统，机械臂可以精准地将齿轮与机床中安放齿轮处的凹孔吻合，实现了自动化上下料，提高了生产线的生产效率。
一种智能机器视觉生产线

[实用新型]一种注塑机用视觉检测装置-CN202020350354.X有效
发明人：王诚 -专利权人：苏州富翔塑胶有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注塑机用视觉检测装置，包括卸料机械手、视觉检测设备和卸料分料设备；所述的卸料机械手位于注塑机的一侧，在厂房地面上固定连接；所述的卸料分料设备位于所述的卸料机械手的一侧，对应所述的卸料机械手，固定在注塑机的一侧；所述的视觉检测设备位于所述的卸料分料设备上，与所述的卸料分料设备固定连接。本实用新型提供的一种注塑机用视觉检测装置，利用摄像仪在检测支架上移动，跟随产品卸料的同时进行视觉检测，检测出不合格品时通过剔除吹管吹入分料轨道，实现快速分类产品的功能，整个设备自动完成卸料和视觉检测工作
一种注塑视觉检测装置