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[外观设计]微创外科手术机器人系统的操作控制台-CN201730315975.8有效
发明人：李志强 -专利权人：成都中科博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：微创外科手术机器人系统的操作控制台。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人辅助微创外科手术，通过医生主操作手设备接收医生操控指令，控制手术器械进行手术操作。
外观设计微创外科手术操作控制台机器人系统机器人辅助操控指令产品形状设备接收手术操作手术器械主操作手医生图片

[发明专利]微创手术穿刺针机器人系统-CN201811093876.X在审
发明人：郭凯;刘斌;顾国刚;储雨奕;罗才君;杨洪波;张莹莹;刘永峰 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术穿刺针机器人系统，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的本发明的微创手术穿刺针机器人系统精度高、智能化程度高、功能丰富、可实现远程控制，能为医生手术治疗提供很好的辅助。本发明的穿刺针机器人能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。
穿刺针机器人系统微创手术被动臂机器人终端服务设备升降机构底座远程控制模块操作控制台高精度调节机器人操作定位模块定位准确复杂手术监测模块检测结果手术治疗输出模块医生手术远程控制智能化显示屏存储保证治疗

[发明专利]机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人-CN200710176140.4无效
发明人：刘达;王田苗;唐粲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-10-19 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人，包括基板，基板上设有锁紧装置，锁紧装置包括主锁紧架、侧锁紧架，手术穿刺针设置在主锁紧架和侧锁紧架上。还包括标定模板，标定模板上设有黑白相间的正方形纹理，可以被机器人的视觉系统识别，标定模板平行于基板的上表面，且标定模板与基板之间可以相对旋转。视觉导航微创外科机器人的视觉系统识别标定模板的位置信息，机器人根据该信息判断手术穿刺针的位置信息。结构简单、成本低，可用于神经外科、骨外科、整形外科和腹胸外科手术刀的把持引导，适应性和通用性较强。既可以作为空间位置标定用，也可以作为机器人末端操纵器的位置跟踪用。
机器人末端操作系统视觉导航外科

[实用新型]微创手术穿刺针机器人系统-CN201821532689.2有效
发明人：郭凯;刘斌;顾国刚;储雨奕;罗才君;杨洪波;张莹莹;刘永峰 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微创手术穿刺针机器人系统，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的本实用新型的微创手术穿刺针机器人系统精度高、智能化程度高、功能丰富、可实现远程控制，能为医生手术治疗提供很好的辅助。本实用新型的穿刺针机器人能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本实用新型能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本实用新型的被动臂的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。
穿刺针本实用新型机器人系统微创手术被动臂机器人终端服务设备升降机构底座远程控制模块操作控制台高精度调节机器人操作定位模块定位准确复杂手术监测模块检测结果手术治疗输出模块医生手术远程控制智能化显示屏存储保证治疗

[实用新型]一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构-CN201620908651.5有效
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;周以齐;张光永;姜秀新 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构，包括底座、立柱、顶部支架、调整臂I、调整臂II和操作臂，所述的底座支撑并固定整个辅助微创外科手术机器人；所述的立柱垂直固定于所述的底座上，其支撑并固定辅助微创外科手术机器人的顶部支架
一种辅助外科手术机器人机械布置结构

[发明专利]一种脊柱微创手术机器人末端置针机构-CN201611034654.1有效
发明人：杜志江;于洪健;闫志远;杨文龙;王吉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
一种脊柱手术机器人末端机构

[发明专利]一种毫米级超自由度精准智能微创设备及系统-CN202011127614.8有效
发明人：孙椰望;张之敬;林井副;罗晓华;傅瞾 -专利权人：郑州郅隆智能科技有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种毫米级超自由度精准智能微创设备及系统，涉及医疗设备领域，微创设备包括：微创机器人、协作机器人和外部定位视觉设备，微创机器人包括进针机构和进针控制机构，进针机构包括钢丝、内针、外针和微型视觉设备通过使用微型视觉设备进行体内导航定位，既提高了导航定位精度，又减少CT辐射；通过使用进针控制机构对进针机构进行控制，进一步提高导航定位精度，操作更方便，极大降低了传统微创手术的手术风险和微创伤，提升了病人的治愈率
一种毫米自由度精准智能创设系统

[发明专利]一种微创手术机器人的驻停机构-CN201911255875.5有效
发明人：王涛;姜涛;熊延路;李颂超 -专利权人：中国人民解放军空军军医大学第二附属医院
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人的驻停机构，包括用于固定机器人的底座，底座包括底盘，底盘上设有两组前后设置的滚轮，每组的两个滚轮左右对称设置；四个所述滚轮设有驻停机构，滚轮的外壁上套接有橡胶圈。本发明通过驻停机构可对四个滚轮进行同步驻停，通过滚轮上套接有橡胶圈增加与地面之间的摩擦力，从而有效提高微创手术机器人手术时的稳定性。
一种手术机器人机构

[发明专利]腹腔微创操作机器人-CN200910311779.8有效
发明人：付庄;吴钰;费健;赵言正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2009-12-18 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种手术机器人技术领域的腹腔微创操作机器人，包括：外壳、转动结构、内壳、平动结构、仿生嘴结构和进线结构，其中：内壳活动设置于外壳内部，转动结构固定设置于外壳的内侧并与内壳相接触以驱动外壳相对于内壳转动，本发明实现了通过腹腔微创操作机器人来实现人体腹腔内比较复杂的操作，开创性的提出用机器人的操作部分仿生嘴结构对人体内术后遗留物的收集和运出。
腹腔操作机器人

[发明专利]刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人-CN201710520779.3有效
发明人：苏柏泉;扎马尔依拉·合孜尔;闫昊 -专利权人：北京科迈启元科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人，包括：布满气腔的硅胶软管、静管、动管、充气堵头、口F闭合器、动管驱动器T2、实心软管驱动器T1、实心软管、口F、共用腔道H、电磁阀、电磁阀、电磁阀、电磁阀、控制器、气泵、气腔；本发明刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人的弹性表面可以满足腔体的多自由度非线性运动，机器人的内部软管的编码具有外部气腔软管多方向变形和多自由度运动，且运动轨迹可以确定，精度高。本发明的机器人结合刚性与柔性内窥镜的优势，避免刚性与柔性内窥镜的缺陷，具有发明的安全性。
刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人

[发明专利]一种手术机器人末端俯仰装置和手术机器人末端-CN202011307967.6有效
发明人：马广军;翟晓峰;何贵生;马骥 -专利权人：锐志微创医疗科技（常州）有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端俯仰装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端俯仰装置包括基座、承载座和驱动模组，基座上形成有摆臂，摆臂上形成有齿，承载座上形成有铰接臂，铰接臂与所述摆臂铰接解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短的技术问题。
一种手术机器人末端俯仰装置

[发明专利]用于远程机器人手术操作系统的从端操作装置-CN202110610664.X在审
发明人：牛海涛;王炳强;李建民;杨学成;褚光迪;苑航 -专利权人：青岛大学附属医院
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及远程手术技术领域，具体地说，涉及用于远程机器人手术操作系统的从端操作装置。该远程箱是机器人从操作端微创手术在基于网络的条件下展开的数据通讯模块，包括箱体。本发明设计使远程箱结构紧凑简单且功能完善，提高远程箱的使用效果；其运行方法步骤简单、数据传输稳定、时延短，可以有效促进微创手术机器人各从操作端的运行稳定性，可以获取远程的指令并控制机械从手运行，实现远程手术，给医生提供及时且清晰的术野信息，从而提高手术效率和成功率，促进患者就地就诊，节省就诊成本，促进微创手术更好的发展。
用于远程机器人手术操作系统操作装置

[发明专利]基于磁导航传感的微创手术机器人主操作手及系统-CN201811016575.7有效
发明人：王树新;胡振璇;任旭阳;李进华 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种基于磁导航传感的微创机器人主操作手，其中，包括：机械把手，操作者握持用；磁导航传感器，与所述机械把手相连，其在磁场中运动产生包含所述磁导航传感器位置与姿态信息的电磁信号，所述电磁信号反映所述主操作手的位置与姿态信息；以及滑动电位器，与所述机械把手相连，所述滑动电位器随着操作者握紧和张开机械把手产生位移，所述位移反映所述主操作手的开合信息；基于上述主操作手的微创机器人系统，能缓解传统微创手术机器人系统结构复杂，体积大而笨重
基于导航传感手术机器人主操作手系统

[发明专利]一种微创手术机器人-CN202110285763.5有效
发明人：李晓桃;季旭全;耿宝多;宋雄康 -专利权人：北京铸正机器人有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种微创手术机器人，包括：末端夹具，包括至少两个夹臂；末端平台，所述夹臂一端可转动的安装在末端平台上；末端夹具驱动组件，包括夹具驱动块和传动机构，所述的传动机构与夹具驱动块连接本发明微创手术机器人的传动机构具有质量轻、结构设计简单、能够承受高载荷等优点；该刚性微创手术机器人弥补了丝传动系统的不足，极大地拓展了医生手术操作的能力，降低了医生手术操作过程中的疲劳程度，提高了手术的成功率
一种手术机器人

[发明专利]一种微创手术机器人运动控制系统-CN201310164946.7无效
发明人：李称鑫;刘雁飞;严小天 -专利权人：天津市天堰医教科技开发有限公司
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提出了一种微创手术机器人运动控制系统。本系统主要有PC模块，蓝牙收发模块，单片机模块，CAN总线模块，运动控制器模块，光电隔离模块，关节电机驱动芯片模块构成。由于微创手术机器人的从手一般都是多关节组成，如果各关节的运动不能有效的协调，那么将会对病人造成比较大二次创伤，甚至威胁到患者的生命安全，所以对微创手术机器人运动控制系统的研究意义十分重大。
一种手术机器人运动控制系统