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[发明专利]一种用于单孔微创手术的机器人装置-CN201911061415.9在审
发明人：张忠涛;郭伟;刘浩;周圆圆;刘洋 -专利权人：首都医科大学附属北京友谊医院
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于单孔微创手术的机器人装置，包括支架、至少一个驱动组件和至少一个手术器械，驱动组件包括外壳、动力源以及传动机构，外壳可往复移动地安装在支架上，且外壳的一侧具有开口；传动机构与动力源传动连接该机器人装置通过将驱动组件模块化，使得手术器械的安拆更加方便，并能够与多种类型的微创手术器械进行适配，提高了机器人装置的兼容性。
底盘器械机器人装置驱动组件手术器械传动连接动力源开口处器械杆输出端支架单孔微创手术微创手术器械往复移动地底盘传动兼容性可拆卸模块化适配封装开口申请

[发明专利]针刺微创机器人-CN201910586128.3在审
发明人：李庆;李德利;袁新生 -专利权人：中奕智创医疗科技有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针刺微创机器人，包括升降移动机构、高度调节机构、直线运动机构、显示屏机构、末端执行机构、前列腺B超及针刺角度调整机构，直线运动机构安装于高度调节机构，通过升降电机结构驱动保护盖结构下降并抵触于地面，使万向轮结构和轮电机结构悬空，对整个机器人进行支撑，通过显示屏机构控制升降移动机构工作，使万向轮结构和轮电机结构抵触于地面，万向轮结构带动整个针刺微创机器人运动到手术室，然后控制高度调节机构工作，调整工作台高度到合适位置
针刺高度调节机构直线运动机构万向轮末端执行机构升降移动机构微创机器人轮电机显示屏抵触角度调整机构病人前列腺操作安全性合适位置机构控制结构驱动人本发明升降电机水平圆周位置调整前列腺保护盖工作台手术室微创机器人悬空干预医生支撑

[发明专利]一种微创手术机器人用微型减速电机寿命测试的装置-CN202310684585.2在审
发明人：凌丹;贾国庆;王科盛;何倩鸿;张培培;刘逸伦;李泽楷;叶龙莹;孙京昇;刘培;李双双;刘洋 -专利权人：电子科技大学;成都水木医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明涉及手术及机器人技术及电机寿命测试技术领域，具体涉及一种微创手术机器人用微型减速电机寿命测试装置。包括测试台底座、被测电机支架、双轴微调平台和主机箱。通过扭矩与转速传感器实时监测在运行过程中被测电机轴上扭矩、转速情况，并将监测获得的数据回传至单机片进行计算，从而实现微创手术机器人用微型减速电机的寿命测试。
一种手术机器人微型减速电机寿命测试装置

[发明专利]单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构-CN201510160888.X有效
发明人：杜志江;杨文龙;董为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
单孔腹腔手术自由度柔性机器人驱动机构

[发明专利]一种基于无监督深度学习的多模态手术轨迹快速分割方法-CN201810771692.8有效
发明人：邵振洲;渠瀛;谢劼欣;赵红发;施智平;关永;谈金东;李贺 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无监督深度学习的多模态手术轨迹快速分割方法，属于机器人辅助微创手术领域。该方法首先针对某机器人辅助微创手术过程，机器人系统采集手术运动学数据和视频数据；然后利用小波变换对运动学数据中的短轨迹噪声和数据抖动进行平滑滤波处理，同时利用DCED‑Net网络结构对视频数据进行特征提取
一种基于监督深度学习多模态手术轨迹快速分割方法

[发明专利]一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人-CN202010262647.7有效
发明人：于洪健;杜志江;王健丞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，属于手术机器人技术领域。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人无法实现主动磨削及钻削功能的问题。本发明用于脊柱微创手术。
一种十字驱动式混联脊柱手术机器人

[实用新型]针刺微创机器人-CN201921008115.X有效
发明人：李庆;李德利;袁新生 -专利权人：中奕智创医疗科技有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种针刺微创机器人，包括升降移动机构、高度调节机构、直线运动机构、显示屏机构、末端执行机构、前列腺B超及针刺角度调整机构，直线运动机构安装于高度调节机构，通过升降电机结构驱动保护盖结构下降并抵触于地面，使万向轮结构和轮电机结构悬空，对整个机器人进行支撑，通过显示屏机构控制升降移动机构工作，使万向轮结构和轮电机结构抵触于地面，万向轮结构带动整个针刺微创机器人运动到手术室，然后控制高度调节机构工作，调整工作台高度到合适位置
针刺机器人

[实用新型]一种用于单孔微创手术的机器人装置-CN201921870829.1有效
发明人：张忠涛;郭伟;刘浩;周圆圆;刘洋 -专利权人：首都医科大学附属北京友谊医院
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于单孔微创手术的机器人装置，包括支架、至少一个驱动组件和至少一个手术器械，驱动组件包括外壳、动力源以及传动机构，外壳可往复移动地安装在支架上，且外壳的一侧具有开口；传动机构与动力源传动连接该机器人装置通过将驱动组件模块化，使得手术器械的安拆更加方便，并能够与多种类型的微创手术器械进行适配，提高了机器人装置的兼容性。
一种用于单孔手术机器人装置

[实用新型]一种手术机器人底座-CN202022619835.9有效
发明人：王炳强;隋鹏锦;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人底座，其解决了现有微创手术机器人的底座锁地结构复杂、操作费力、可靠性低的技术问题，其包括基座、万向轮、电动推杆和支撑导柱组件，万向轮与基座连接，电动推杆与基座连接，支撑导柱组件基座连接本实用新型广泛用于微创手术机器人系统。
一种手术机器人底座

[实用新型]限位机构、吊装机械臂及微创手术机器人-CN202223173694.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体地说，涉及限位机构、吊装机械臂及微创手术机器人；限位机构，包括第一限位部，设于伸展臂处；第二限位部，设于旋转平台处；于第一限位部和第二限位部相配合的状态下，实现旋转平台相对于伸展臂在期望角度内的旋转限位；吊装机械臂，包括横臂，伸展臂于横臂内可线性移动，还包括上述的限位机构，于旋转平台和伸展臂之间设置该限位机构；微创手术机器人，包括主控台和从操作设备，还包括上述的吊装机械臂，从操作设备处安装有该吊装机械臂
限位机构吊装机械手术机器人

[实用新型]脚轮走线机构、驱动脚轮及微创手术机器人-CN202223247203.X有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体地说，涉及脚轮走线机构、驱动脚轮及微创手术机器人，脚轮走线机构，包括安装架，设于安装底板处且用于固定驱动电机；制动器，设于驱动电机一侧；编码器，设于驱动电机另一侧；固定机构，设于安装架处且用于限制导线的位置；驱动脚轮，包括于驱动脚轮的支架处设有上述的脚轮走线机构；微创手术机器人，包括主控台和从操作设备，主控台和/或从操作设备处安装有上述的驱动脚轮；制动器和编码器的设置实现在横向方向上的安装使用
脚轮机构驱动手术机器人

[发明专利]一种盲操式脊柱微创减压手术机器人-CN202310146606.5在审
发明人：张春霖;张笑凯 -专利权人：苏州点合医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，机器人设置有限位控制装置与控制装置，限位控制装置通过快接装置连接有切割装置。由此，取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。可以在在盲视下确保神经组织的安全。无需提供患者术野图像信息反馈，更适合远程手术。整体构造简单，易于制造和使用。
一种盲操式脊柱减压手术机器人

[实用新型]盲操式脊柱微创减压手术机器人-CN202320276241.3有效
发明人：张春霖;张笑凯 -专利权人：苏州点合医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，机器人设置有限位控制装置与控制装置，限位控制装置通过快接装置连接有切割装置。由此，取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。可以在在盲视下确保神经组织的安全。无需提供患者术野图像信息反馈，更适合远程手术。整体构造简单，易于制造和使用。
盲操式脊柱减压手术机器人

[外观设计]外科手术机器人手臂-CN201930437856.9有效
发明人：车镛烨;朴龙洙 -专利权人：克瑞肖株式会社
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：外科手术机器人手臂。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用作外科手术机器人手臂，用于机器人辅助微创外科手术，通过安装在外科手术机器人机身上，进行手术操作。
外科手术机器人手臂

[发明专利]微创手术机器人的主操作手结构-CN202211129155.6有效
发明人：付宜利;高超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：微创手术机器人的主操作手结构，涉及微创手术机器人主操作手结构优化领域。主要用在微创手术机器人上。
手术机器人操作手结构