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[发明专利]一种全地形移动探测机器人-CN201810677692.1有效
发明人：侯涛刚;杨兴帮;张佳楠;王田苗;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明中的全地形移动探测机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。
一种地形移动探测机器人

[发明专利]全地形机器人-CN201810676790.3有效
发明人：杨兴帮;侯涛刚;王田苗;梁建宏;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明中的全地形机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。
地形机器人

[发明专利]一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器-CN201710822828.9有效
发明人：杨兴帮;侯涛刚;王田苗;梁建宏;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器。所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器包括包括：外壳体，其内部中空，外壳体一端设置有对鳍组件，另一端设置有腕鳍组件，外壳体上设置有充气孔、注水孔以及推进出水孔；鱼鳍控制系统，其设置在外壳体内部，所述鱼鳍控制系统分别与所述对鳍组件以及腕鳍组件连接；气源，其与鱼鳍控制系统连接；推进系统，其设置在外壳体内部并与气源连接，具有排水管道以及速度调节阀。本申请利用高压气体喷水推进的方案使机器人能从水下高速出水从而过渡到空中飞行状态，对鳍组件和腕鳍组件能根据流体环境和运动状态实现折叠和展开，实现极高的推进效率。
一种实现软体结构仿生飞行乌贼跨海航行

[发明专利]基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法-CN202110322566.6有效
发明人：王君臣;孙振;卢春姮;张英豪;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法，所述基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法包括：S1，RCM点标定；S2，虚拟RCM点与切口孔对准；S3，生成RCM约束；S4，控制末端执行器运动。其中，步骤S1包括：子流程S11：双目相机和机器人基坐标位姿的确定；S12；工具轴线在末端执行器坐标中的确定；S13：定义RCM点在轴线上的位置确定，采用双目相机、视觉辅助标记物和视觉探针对虚拟RCM点在工具轴上的位置进行标定。
基于理论手术机器人约束运动控制方法

[发明专利]一种无人车以及无人机协同降落方法及系统-CN202210852264.4有效
发明人：侯涛刚;王天乐;唐涛;王田苗 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车以及无人机协同降落方法及系统。所述无人车以及无人机协同降落方法包括：无人车向无人机发送第一色谱信息；无人机根据第一色谱信息生成第二色谱信息以及第三色谱信息；无人机根据第二色谱信息以及第三色谱信息生成识别信息；无人车获取第一图像信息并判断是否能够自第一图像信息中识别出所述识别信息，若是，则无人车根据所述识别信息获取无人机的位置信息以及标识信息；无人车根据所述位置信息以及无人机标识信息指引所述无人机飞行至指定位置。本申请的无人车以及无人机协同降落方法通过地面无人车对无人机进行识别定位和引导飞行，来实现的降落及投货方案，能够减少无人机的重量，使无人机可以承载更大的货物。
一种无人以及无人机协同降落方法系统

[发明专利]一种机器人-CN202010569310.0有效
发明人：侯涛刚;杨兴帮;蒋布辉;王田苗;梁建宏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人。所述机器人包括：机器人行走时越过障碍物系统；机器人本体，机器人行走时越过障碍物系统至少部分设置在机器人本体上，机器人本体上设置有行走装置；第一运动支腿，其安装在机器人本体上，机器人行走时越过障碍物系统中的第一探测装置以及第二探测装置安装在第一运动支腿上；第一运动驱动组件，其与第一运动支腿连接，运动驱动组件能够驱动第一运动支腿运动；第二运动支腿，其安装在机器人本体上；第二运动驱动组件，其与第二运动支腿连接，第二运动驱动组件能够驱动第二运动支腿运动；总控制器，其分别与第一运动驱动组件、第二运动驱动组件、动作命令模块以及探测装置位置变化命令模块连接。
一种机器人

[发明专利]节点数据发送方法、接收方法以及传输方法-CN202010039403.2有效
发明人： 王田苗;张以成 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种节点数据发送方法、接收方法以及传输方法。获取有效数据；获取与数据接收方传输信息用的数据传输方式；获取预置的用于进行数据封装的数据生成协议，所述数据生成协议由用于进行封装的数据包长度部分、起始标志部分、错误标志部分及属性部分组成；根据所述数据传输方式，采用数据生成协议对所述有效数据进行封装，从而形成适于数据传输方式传输的至少包括属性信息以及有效数据的待发送数据；将待发送数据通过所述数据传输方式发送给数据接收方。本申请的节点数据发送方法能够兼容多种不同接口，兼容不同组件。
节点数据发送方法接收以及传输

[发明专利]用于微创全膝关节置换手术的增强现实导航方法及系统-CN201910527900.4有效
发明人：王君臣;王力;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创全膝关节置换手术的增强现实导航方法及系统，其中，方法包括：获取HoloLens应用程序对应虚拟空间的世界坐标系与现实场景的坐标系之间的第一关系；将术中膝关节点云和预设的三维模型点云按照空间变换匹配，得到术前医学图像空间坐标系和双目相机坐标系的第二关系；根据第一关系和第二关系将虚拟股骨、胫骨模型及对应的手术导板模型叠加到HoloLens视野下，实现增强现实导航。该方法可实现HoloLens虚拟空间坐标系的半自动化标定，并结合图像配准技术将虚拟膝关节解剖模型及虚拟手术导板模型准确叠加至对应真实患部位置，从而可以为医生提供直观准确的术中图像引导。
用于微创全膝关节置换手术增强现实导航方法系统

[发明专利]一种机器人行走时越过障碍物的方法-CN201810676646.X有效
发明人：侯涛刚;杨兴帮;蒋布辉;王田苗;梁建宏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行走时越过障碍物的方法、系统及机器人。机器人行走时越过障碍物的方法包括：在机器人行走过程中，通过第一探测装置探测是否具有第一非正常信号和/或通过第二探测装置探测是否具有第二非正常信号；当仅第一探测装置具有第一非正常信号时，通过第一探测装置探测疑似障碍获取第一疑似障碍信息，并将第一疑似障碍信息与第一翻越距离值和/或第一粗糙面阈值进行比对判断该疑似障碍的障碍种类；当第二探测装置具有第二非正常信号时，判断该疑似障碍种类。本申请的机器人行走时越过障碍物的方法通过对障碍物的探测与分析相对于现有技术，能够识别更多的障碍物种类，并根据种类进行更多的应对。
一种机器人行走越过障碍物方法

[发明专利]一种基于涵道矢量推进的两栖无人飞行器-CN201810530556.X有效
发明人：梁建宏;黄晋国;王赫;徐大新;王田苗;陈泓宇;杨兴帮;侯涛刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于涵道矢量推进的两栖无人飞行器，至少包括有机体系统、飞机控制系统、推进系统；机体系统中增加了通过碳杆安装在机身两侧的左涵道风扇(4)和右涵道风扇(3)；飞机控制系统中增加了与左涵道风扇(4)和右涵道风扇(3)配合的涵道姿态控制指令；涵道风扇在机身上的安装距离为h＝30％×H，H表示机身长。通过控制涵道矢量的输出方向，从而控制飞行器的姿态和动力，实现飞行器的航行入水和出水以及潜行的功能，从而提高了两栖飞行器在复杂气象和陌生水文环境的运行能力。
一种基于矢量推进两栖无人飞行器

[发明专利]一种带鸭翼的机翼上反角可变的两栖无人飞行器-CN201810530624.2有效
发明人：梁建宏;黄晋国;王赫;徐大新;杨兴帮;杨海龙;王田苗;董忆雪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带鸭翼的机翼上反角可变的两栖无人飞行器，至少包括有机体系统、飞机控制系统、推进系统；机体系统中增加了左鸭翼(4B)和右鸭翼(4A)；飞机控制系统中增加了与左鸭翼(4B)和右鸭翼(4A)配合的鸭翼姿态控制指令；在机身前端安装了左鸭翼(4B)和右鸭翼(4A)；鸭翼安装距离h＝30％×H，H表示机身长。通过改进两栖飞行器的机翼控制使鸭翼的角度变化制导两栖飞行器航行姿态等运动状态信息，提高了两栖飞行器在复杂气象和陌生水文环境的运行能力。
一种带鸭翼机翼上反角可变两栖无人飞行器

[实用新型]一种运转小车以及运转小车组件-CN201821442615.X有效
发明人：侯涛刚;张啸宇;蒋布辉;刘阳;苏浩鸿;张思洋;杨兴帮;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种运转小车以及运转小车组件。所述运转小车包括：车本体；控制箱，所述控制箱安装在所述车本体上；驱动组件，驱动组件安装在所述控制箱内；车轮组件，所述车轮组件安装在车本体上，所述车轮组件与所述驱动组件连接；导轮组件，所述导轮组件安装在所述车本体上；脱轨检测组件，所述脱轨检测组件安装在所述导轮组件上；其中，所述驱动组件用于驱动所述车轮组件行走；所述导轮组件与所述导轨配合，从而能够使所述运转小车沿所述导轨行走；所述脱轨检测组件能够检测所述运转小车是否脱离导轨。本申请的运转小车利用导轨实现转运平台的自主导航，环境适应性强，成本低，稳定可靠。
运转小车车轮组件导轮组件驱动组件车本体检测组件脱轨导轨控制箱环境适应性导轨配合转运平台自主导航申请驱动检测脱离

[发明专利]一种用于增强现实手术导航的腹腔镜视频精准融合方法-CN201611019614.X有效
发明人：王君臣;张晓会;胡磊;王田苗 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于增强现实手术导航的腹腔镜视频精准融合方法，步骤一：对腹腔镜相机进行标定，确定相机参数；步骤二：使用腹腔镜相机标定参数进行3D图形渲染引擎的投影矩阵设置；步骤三：获取手术对象术中的腹腔镜图像，用3D图形渲染引擎渲染生成对应的无畸变视图；步骤四：用畸变模型对步骤三所述3D图形渲染引擎渲染获得的无畸变视图进行变形处理，获得与实际腹腔镜具有同样畸变效果的虚拟视图；步骤五：融合虚拟视图与实际腹腔镜图像，检测步骤四生成虚拟视图的每一个像素点的深度值；步骤六：实时获取术中实际腹腔镜图像，重复步骤三到步骤五，获得具有正确位置映射关系的精准虚拟‑真实融合视频用于手术导航。
一种用于增强现实手术导航腹腔镜视频精准融合方法

[发明专利]一种基于谐波减速器的变形移动车体装置-CN201710868362.6有效
发明人：仲启亮;王田苗;梁建宏;杨培;张翔;龚玉帅;王留民;李石;付星星;马文桥;李兆凯 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于谐波减速器的变形移动车体装置，该移动车体装置两侧设有轮腿结构，车轮通过全密封的轮毂驱动单元安装在所述轮腿的末端，且所述轮毂驱动单元驱动车轮转动。本发明采用的传动装置有利于整个设备的小型化设计，同时对恶劣环境的适应性较高，能够顺利自如的穿过复杂地形、越过障碍，防止车体发生倾覆，适宜在极地等极端环境下使用。
一种基于谐波减速器变形移动车体装置

[实用新型]一种全地形移动探测机器人-CN201821000640.2有效
发明人：侯涛刚;杨兴帮;张佳楠;王田苗;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型中的全地形移动探测机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。
驱动电机履带式底盘同步带轮底盘系统底盘支撑架移动探测全地形主动轮车体履带啮合轮式驱动电机履带式结构输出轴相连电源系统舵机系统环境探测履带运动轮式结构控制器从动轮机器人平坦

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