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[发明专利]进针机器人-CN202110095816.7在审
发明人：孙椰望;杨鲁伟;罗晓华;李伟钊 -专利权人：中国科学院理化技术研究所
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种进针机器人，包括：第一连接板；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装在所述第一连接板；绕线筒，所述绕线筒套接在所述第一驱动组件的传动轴的外部；柔性针，所述柔性针贯穿所述第一连接板，所述柔性针的一端开设有偏心孔本发明提供的进针机器人，通过在柔性针的一端开设偏心孔，第一驱动组件驱动绕线筒转动时，带动柔性针发生弯曲运动，改变了柔性针的进针方向，解决了刚性微创器械无法弯曲的问题，实现了多自由度微创进针。同时，本发明提供的进针机器人，利用毫米级的柔性针进行手术，增加了微创手术的救治范围，提高了手术的精度，并降低了患者的痛苦和术者的工作强度。
进针机器人

[发明专利]一种微创手术机器人用胆道镜-CN201510172688.6有效
发明人：周宁新;王树新;李建民 -专利权人：周宁新
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：一种微创手术机器人用胆道镜，它由微创手术机器人控制实现肝胆管内探查与治疗，包括胆道镜本体和附属设备，所述的胆道镜本体，包括前端组件、弯曲组件、刚性连杆和胆道镜盒；所述的弯曲组件一端固定连接于前端组件，另一端固定连接于刚性连杆；所述的刚性连杆另一端旋转地安装在所述的胆道镜盒上；所述的弯曲组件，实现一个方向的弯曲运动；所述的刚性连杆和胆道镜盒之间实现胆道镜刚性连杆的自转运动；所述的胆道镜盒主要用于将胆道镜与微创机器人连接固定，
一种手术机器人胆道

[发明专利]一种用于单孔微创机器人的转向关节及微创机器人-CN201810042558.4有效
发明人：王传江;王恒;陈晨;樊炳辉;张兴蕾;高波 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔微创机器人的转向关节，包括若干个首尾依次相连的转向单元，各转向单元均包括转向块、内导向块、外导向块、外支撑块和支撑轴，外导向块围包在内导向块的外侧，内导向块与外支撑块相连，外支撑块与支撑轴相连本发明还公开了一种微创机器人，所述微创机器人包括机械臂，所述机械臂包括后臂体、前端剪切执行器及用于连接后臂体和前端剪切执行器的如上所述的转向关节。
导向块微创机器人外支撑块转向底盘转向关节剪切转向单元后臂体机械臂内导向支撑轴转向块单孔顶盘人本发明同步转动依次相连转向控制远距离撑杆首尾微创灵活

[实用新型]一种微创手术机器人用胆道镜-CN201520220115.1有效
发明人：周宁新;王树新;李建民 -专利权人：周宁新
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：一种微创手术机器人用胆道镜，它由微创手术机器人控制实现肝胆管内探查与治疗，包括胆道镜本体和附属设备，所述的胆道镜本体，包括前端组件、弯曲组件、刚性连杆和胆道镜盒；所述的弯曲组件一端固定连接于前端组件，另一端固定连接于刚性连杆；所述的刚性连杆另一端旋转地安装在所述的胆道镜盒上；所述的弯曲组件，实现一个方向的弯曲运动；所述的刚性连杆和胆道镜盒之间实现胆道镜刚性连杆的自转运动；所述的胆道镜盒主要用于将胆道镜与微创机器人连接固定，
一种手术机器人胆道

[实用新型]一种嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人-CN201821886937.3有效
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，包括底座、立柱和操作臂，所述的底座支撑并固定整个辅助微创外科单孔手术机器人；所述的立柱垂直固定于所述的底座上，其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂
操作臂立柱单孔手术微创外科连接座臂段底座机器人嵌套快接接头手术器械旋转关节嵌套式内窥镜垂直固定底座支撑相对旋转移动关节中空个臂支撑

[实用新型]进针机器人-CN202120196934.2有效
发明人：孙椰望;杨鲁伟;罗晓华;李伟钊 -专利权人：中国科学院理化技术研究所
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种进针机器人，包括：第一连接板；第一驱动组件，第一驱动组件安装在第一连接板；绕线筒，绕线筒套接在第一驱动组件的传动轴的外部；柔性针，柔性针贯穿第一连接板，柔性针的一端开设有偏心孔，偏心孔与绕线筒上连接的传动丝连接本实用新型提供的进针机器人，通过在柔性针的一端开设偏心孔，第一驱动组件驱动绕线筒转动时，带动柔性针发生弯曲运动，改变了柔性针的进针方向，解决了刚性微创器械无法弯曲的问题，实现了多自由度微创进针。同时，本实用新型提供的进针机器人，利用毫米级的柔性针进行手术，增加了微创手术的救治范围，提高了手术的精度，并降低了患者的痛苦和术者的工作强度。
进针机器人

[实用新型]一种用于微创外科机器人的多自由度持针器-CN202122552511.2有效
发明人：刘龙;陈霖 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，涉及医疗器械技术领域，所述用于微创外科机器人的多自由度持针器包括左钳体、右钳体、第一钢丝绳、第二钢丝绳、支撑机构及驱动机构，所述左钳体和所述右钳体转动安装于所述支撑机构上本实用新型的用于微创外科机器人的多自由度持针器，钳爪的左右钳体间的摩擦阻力小，钳爪运动自由度高，手术器械使用效果佳，手术效果好。
一种用于外科机器人自由度持针器

[实用新型]一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构-CN202222811692.0有效
发明人：石明坤;陈小平;张春建 -专利权人：江苏皋宇科技发展有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构，包括支撑板，所述支撑板的一侧固定连接有固定杆，所述固定杆的外壁通过轴承转动连接有圆筒，所述圆筒的外壁固定连接有L形牵引板，所述L形牵引板的内部设置有旋转卡接机构，所述旋转卡接机构包括保温箱，所述保温箱的设置在圆筒的内部，所述保温箱的内壁固定连接有第一限位圈，所述保温箱的内壁固定连接有第二限位圈，所述保温箱的内壁滑动连接有活塞，本实用新型涉及微创手术机器人技术领域该用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构，解决了钢丝绳在长时间使用的时候，会使钢丝绳变成，进而影响伸缩机构使用的问题。
一种用于手术机器人钢丝绳传动直线伸缩机构

[发明专利]用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人-CN201510036194.5有效
发明人：封海波;付宜利;马腾飞;卢钰;吕毅;董鼎辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，本发明用于微创手术。
用于手术腹腔牵拉机器人

[发明专利]一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统-CN201810628462.6在审
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;段丽红;尚万峰;申亚京;吴正治;林焯华;石青;李维平;李伟光;孙同阳;陆志祥;张博;夏金凤;李利民;陈晓娇;孙正迪;任洪亮;藤江正克 -专利权人：深圳铭锐医疗自动化有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统。具有机械手安装台的微创手术机器人系统包括机械手和机械手安装台，机械手包括机械手座，机械手座的外侧设有凹槽；机械手安装台上设有定位扣和可滑动的盖板，盖板内侧设有与凹槽对应的凸起，机械手座通过定位扣和盖板设于机械手安装台上
机械手盖板安装台微创手术机器人机械手座定位扣可滑动手术机器人快速定位可拆卸凸起

[发明专利]一种可模块化形变的智能微创机器人-CN202210159905.8在审
发明人：周寒;冯然;王有财 -专利权人：河南省肿瘤医院
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人领域，具体的为一种可模块化形变的智能微创机器人；本发明采用了模块化设计的机械臂结构，机械臂分为多个机械臂组件首尾连接而成，在机械臂外还设置有柔性保护套避免机械臂损伤人体内部组织；机械臂采用八条控制线控制，各条控制线各自独立控制一个方向上的转动量，以达到精确控制机械臂转动方向和转动量的目的；本发明将刚性机械臂与柔性机械臂的优点结合，配合模块化的设计理念，大大拓展了微创手术机器人的适用范围，降低了使用和维护门槛
一种模块化形变智能机器人

[实用新型]一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统-CN201820941162.9有效
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;段丽红;尚万峰;申亚京;吴正治;林焯华;石青;李维平;李伟光;孙同阳;陆志祥;张博;夏金凤;李利民;陈晓娇;孙正迪;任洪亮;藤江正克 -专利权人：深圳铭锐医疗自动化有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型属于手术机器人的技术领域，公开了一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统。具有机械手安装台的微创手术机器人系统包括机械手和机械手安装台，机械手包括机械手座，机械手座的外侧设有凹槽；机械手安装台上设有定位扣和可滑动的盖板，盖板内侧设有与凹槽对应的凸起，机械手座通过定位扣和盖板设于机械手安装台上
机械手盖板安装台微创手术机器人机械手座定位扣本实用新型可滑动手术机器人快速定位可拆卸凸起

[发明专利]分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法-CN201510974525.X有效
发明人：潘博;付宜利;艾跃;王树国;曲效锋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明属于医疗机器人操控领域。
手眼协调控制系统手术机器人腹腔镜手术器械主操作手操控镜臂微创手术机器人工业路由器医疗机器人主控制台不一致工控机主控制镜端

[发明专利]具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手-CN201110313771.2有效
发明人：谢叻;张振峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-10-17 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人主操作手，具体是一种具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，包括：底座、支柱、肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节、手柄和九组驱动线，其中：支柱固定在底座上，肩关节通过转动副设置在支柱上本发明具有九个自由度并可以通过九组驱动线在九个自由度上分别施加反馈力，操作灵活，可作为微创手术机器人的通用主操作手，实施各种复杂操作。
有力反馈自由度手术机器人主操作手

[发明专利]一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人-CN201910769916.6有效
发明人：冯美;沙睿;卢秀泉;佟伟华;倪志学;高帅;李妍;付强;周佳成 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，它包括驱动系统、软体机器人主体和末端手术钳机构；驱动系统包括直线进给系统、线驱系统和气驱系统；线驱系统与直线进给系统连接，软体机器人主体安装于线驱系统上，气驱系统通过穿过线驱系统的气管给软体机器人主体供气，末端手术钳机构的前端夹持器安装在软体机器人主体的前端，末端手术钳机构的末端手持握把安装在线驱系统上，前端夹持器通过穿设在线驱系统及软体机器人主体中的钢丝绳与末端手持握把连接本发明结构紧凑，采用柔性材料，多模块设计可实现多形态变化及自身变刚度效果，提高了机器人的空间运动能力，并具有实现视觉探测和生物组织取样的功能。
一种用于腹腔外科手术柔性机器人

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