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[发明专利]一种大力矩船尾拧紧装置-CN202310035356.8在审
发明人：张杰;曾庆林;范强强;任文峰;宋嘉翼;杨贝克;潘靓昆;刘志凡;田兆辉;范建军;唐克虎 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种大力矩船尾拧紧装置，包括对待装配的弹体与船尾进行夹持的旋转夹持组件、以及带动旋转夹持组件转动的拧紧驱动组件；本发明通过所设的旋转夹持组件，能够在对船尾与弹体进行夹持时，经由旋转收紧部来为夹持部提供对船尾与弹体的夹持力，并在后续对船尾与弹体进行组装时，经由输出端旋转方向与旋转收紧部收紧夹持部的旋转方向相反的旋转驱动部，来为被夹持的工件提供与夹持部抱紧力方向相垂直的摩擦力，实现在加工过程中对工件的垂直自锁，在扭力越强时，对工件的夹持力也越强，有效的避免了在拧紧过程中工件打滑的情况出现，进一步的提高了装置整体的扭矩，促使弹体与船尾之间的拧紧精度达标。
一种力矩船尾拧紧装置

[发明专利]一种用于单孔微创外科手术机器人的关节联动操作臂-CN202210686664.2在审
发明人：胡三元;白儒;张光永;冯红光;田兆辉;孙鹏伟;孙元超 -专利权人：山东第一医科大学第一附属医院（山东省千佛山医院）
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔微创外科手术机器人的关节联动操作臂，其包括连接驱动盒、依次串联的多个操作臂段和末端手术器械，相邻的臂段之间通过旋转关节相连，连接驱动盒的内部安装有对应各驱动关节的驱动器，驱动器与相应关节之间通过钢丝绳传动，工作时，连接驱动盒安装在外部支撑轨道上，并可以沿着外部支撑轨道直线伸缩滑动。通过调节操作臂上后三个转动关节的转角可实现对末端手术器械的姿态控制；通过调节操作臂上两对联动关节的转角和连接驱动盒沿外部支撑轨道的滑动距离，可实现对末端手术器械的位置控制而不改变其姿态；最终实现了对末端手术器械的“位(位置)姿(姿态)分离”控制，使其位姿运动更具灵活性，同时也降低了其控制难度。
一种用于单孔外科手术机器人关节联动操作

[发明专利]一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构-CN202210687663.X在审
发明人：胡三元;白儒;张光永;冯红光;田兆辉;孙鹏伟;孙元超 -专利权人：山东第一医科大学第一附属医院（山东省千佛山医院）
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构，包括水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管等；水平位置调节臂安装在顶部平台上，姿态调节臂安装于水平位置调节臂上；手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在姿态调节臂上，手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上；手术执行臂伸缩模组包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座，手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂，提供手术执行臂动作的驱动力；通过调整水平位置调节臂和立柱可以实现对手术执行臂伸入创口位置的快速定位；在此基础上调整姿态调节臂可以实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口，到达病灶处。
一种单孔外科手术机器人手术执行悬挂布局结构

[发明专利]一种炸药药块全自动制备设备-CN202111448616.1有效
发明人：赵昂;姚远;朱学军;田兆辉;罗国胜;吕新杰;柳麒;王平 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： C06B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种炸药药块全自动制备设备，属于火工品生产技术领域，包括机架和设置在所述机架左右两端的大链轮，两个所述大链轮通过传动链条连接；在传动链条上固定设置有模板，所述模板承接浇注管释放的熔融药浆并将熔融药浆定型；在所述模板的运动方向上依次设置有刮料机构、保温护理机构、退模机构、清洗机构、干燥机构和复位机构；所述模板在所述传动链条的传输下，依次经过所述刮料机构、保温护理机构、退模机构完成药块的退模后，继续经过清洗机构、干燥机构和复位机构以回到所述浇筑管处；此发明可有效解决现有设备自化程度不足，生产过程中人员现场操作过多等问题；同时对于生产效率的提升具有极大的促进作用。
一种炸药全自动制备设备

[实用新型]一种炸药药块自动制备装置-CN202123042537.9有效
发明人：赵昂;姚远;朱学军;田兆辉;罗国胜;吕新杰;柳麒;王平 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： C06B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种炸药药块自动制备装置，涉及炸药药块的制备领域，包括机架、设置在所述机架内的传送链和多个固定在传送链上的药块模板座，所述药块模板座用于盛装熔融的药浆；还包括刮料机构，所述刮料机构位于所述药块模板座的前进方向上并架设在所述传送链的上方，所述刮料机构具有刮刀，所述刮刀用于刮除药块模板座表面的熔融药浆液面；本方案中通过在装置中设置药块模板座和传动链条，使得熔融的药浆能够在传送链条的作用下实现运输，相比于传统人工断续操作的生产模式，利用链条传送完成自动化的运输，简单高效；同时采用动态刮料机构刮平药液，可有效解决模板在浇筑后出现的表面药皮厚度不一致的问题。
一种炸药自动制备装置

[实用新型]一种炸药药块退模装置-CN202123043136.5有效
发明人：赵昂;姚远;朱学军;田兆辉;罗国胜;吕新杰;柳麒;王平 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： C06B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种炸药药块退模装置，涉及火工品生产技术领域，包括压块，可上下移动的设置在药块模板正上方，所述压块用于抵压所述药块模板内的顶柱；接料槽，设置在所述药块模板的正下方；所述接料槽与水平面倾斜设置，使得落入的药块滑落至接料槽出料口处的收集盘中；通过在药块模板的运输方向设置可上下移动的压块和用于承接药块的接料槽，使得成型在药块模板中的药块在压块的作用下，能够高效且稳定地脱离药块模板，进入到接料槽中；通过对如上结构进行合理且可靠的设计，实现了药块的自动脱落，实现了对药块的高效收集。
一种炸药药块退模装置

[发明专利]一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法-CN202110526804.5有效
发明人：张兴蕾;樊炳辉;王传江;张帅;田兆辉;冯红光;孙鹏伟 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：S1、建立运动学模型并完成运动学分析；S2、求解雅可比矩阵，进行奇异性分析，计算出奇异值；S3、获得最大阻尼值λmax和奇异区域[0,ε]，以该奇异区域作为第一奇异性判据，并引入奇异阻尼函数；S4、以关节速度是否超速度极限作为第二奇异性判据，并引人微缓冲区、以及缓冲阻尼函数；S5、利用虚拟力来引导机器人从非安全区域进入安全区域；S6、进行奇异性校验。该奇异性处理方法在奇异性判断上采用双判据组合的方式，对奇异性进行更细致更准确的划分，引入可产生平滑的虚拟力的奇异势能函数引导机器人从非安全区域进入安全区域，从根本上解决雅克比逆不稳定而产生的弊端。
一种自由度机器人异性处理方法

[发明专利]一种微创外科手术机器人的机械臂布局结构-CN202110150080.9有效
发明人：胡三元;张光永;白儒;冯红光;田兆辉;孙鹏伟 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创外科手术机器人的机械臂布局结构，包括底座、立柱、顶部平台、调节主臂和调节分臂；调节主臂安装于顶部平台的关节上；调节分臂安装于所述调节主臂上；调节分臂各自均包括依次串联的多个操作臂段和一个连接座，相邻的臂段之间、臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，且连接座连接一个快接接头，在快接接头上安装内窥镜或手术工具，调节所述调节分臂各自的操作臂I、操作臂I I和操作臂I I I可以实现手术器具到达伸入创口位置的快速定位，在此基础上调整其各自对应的操作臂IV、操作臂V、操作臂VI即可实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口。
一种外科手术机器人机械布局结构

[发明专利]一种丝传动型万向球关节-CN202110332932.6有效
发明人：胡三元;张光永;孙鹏伟;冯红光;田兆辉;白儒 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝传动型万向球关节，通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，此关节可使其机械臂结构更加紧凑，减少机械臂整体尺寸以及重量，但灵活性却大大增加；本发明提供的万向球关节通过简单的结构，实现关节的模块化，可在机械臂中便捷增加关节数量，以此增加机械臂的灵活性；本发明提供的万向球关节通用性较强，可运用到多种场合的机械臂，以此完成很多常规的机械臂结构无法实现的工作。
一种传动万向关节

[发明专利]一种微创手术机器人末端执行机械臂-CN202110332420.X有效
发明人：胡三元;张光永;孙鹏伟;冯红光;田兆辉;白儒 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，大大增加手术机器人末端机械臂的灵活性，且可根据需求，增加多个万向关节，可使微创手术机器人满足不同手术类型，使手术机器人的运用更加的广泛。
一种手术机器人末端执行机械

[发明专利]一种用于微创手术机器人执行机械臂位姿调整的机构-CN202110349913.4有效
发明人：胡三元;孙鹏伟;张光永;冯红光;田兆辉;白儒 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术机器人执行机械臂位姿调整的机构，包括结构相同的被动机械臂一、被动机械臂二；被动机械臂一、被动机械臂二均与被动机械臂固定板相连，所述的被动机械臂一、被动机械臂二均为五自由度被动机械臂，包括依次连接的以Z轴为转动轴线的关节一、连接臂段一、以X轴为转动轴线的关节二、连接臂段二、以X轴为转动轴线的关节三、连接臂段三、以Y轴为转动轴线的关节四、连接臂段四、以Z轴为转动轴线的关节五。
一种用于手术机器人执行机械臂位姿调整机构

[发明专利]一种用于微创外科手术机器人的机械臂-CN202110150510.7有效
发明人：胡三元;张光永;白儒;冯红光;田兆辉;孙鹏伟 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创外科手术机器人的机械臂，其包括依次串联的多个操作臂段和一个连接座，相邻的臂段之间、臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，所述连接座用于安装内窥镜、手术钳等手术器具。调节所述机械臂的操作臂I、操作臂II和操作臂III可以实现手术器具到达伸入创口位置的快速定位，在所述操作臂III的直线段结构的末端安装有光束发射装置，且光束与直线段的轴心线重合，用于指引术前机械臂的布置定位；在此基础上调节操作臂IV、操作臂V、操作臂VI即可实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口。
一种用于外科手术机器人机械

[实用新型]一种涂覆装置-CN202023217332.5有效
发明人：曾庆林;邹庆勇;王晨;任文峰;彭忠良;田兆辉;王平;吕新杰;杨晨秋;林玲 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B05C5/00 文献下载
摘要：一种涂覆装置，包括筒体旋转装置、旋转涂覆头、供胶装置、进给装置；筒体旋转装置包括气动卡盘、经偏心减速机与气动卡盘传动连接用于带动待加工工件低速旋转的驱动电机；旋转涂覆头包括经空心轴电机装于空心悬臂前端的高速旋转盘；旋转盘面向气动卡盘的一端呈锥面以便于将落在旋转盘上的涂料甩溅在待加工工件内壁；供胶装置包括供胶泵、胶管；胶管置于空心悬臂内；胶管后端与供胶泵相连，胶管前端出胶口位置与旋转盘锥面相对应；进给装置为单轴机器人，包括滑块、驱动装置；空心悬臂后端装于滑块上。本实用新型适用于长径比较大的筒体的涂覆，结构紧凑，简单可靠，解决了细长型筒体内壁难涂覆高粘涂料的问题。
一种装置

[实用新型]一种重心可调翻转架-CN202023219171.3有效
发明人：邹庆勇;王晨;王爽;杨红兵;彭佳;田兆辉;范建军;曾昭平;杨晨秋;林玲 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：一种重心可调翻转架，包括支撑机构、翻转机构、翻转驱动机构；翻转机构包括摇架、物料容器。翻转驱动机构包括装于支撑机构的减速电机、蜗轮蜗杆减速机；蜗轮蜗杆减速机与摇架相连以驱动摇架翻转；蜗轮蜗杆减速机与减速电机之间设有扭矩传感器；扭矩传感器经联轴器一与蜗轮蜗杆减速机相连，经联轴器二与减速电机相连。摇架包括相对设置的两个侧架、连接两个侧架的底板。各侧架上均设有用于盛装液体的上腔体和下腔体；液体经泵在上腔体与下腔体间流动以调整翻转机构重心。本实用新型通过在摇架的侧架上设置上下两个腔体，通过泵将液体在上下腔体内重新分配以调整重心，有效减小翻转所需的扭矩，降低翻转所需的动力，提高可靠性和使用寿命。
一种重心可调翻转

[实用新型]一种自浮动压装装置-CN202023166068.7有效
发明人：邹庆勇;曾庆林;王晨;王爽;彭忠良;田兆辉;王平;吕新杰;杨晨秋;林玲 -专利权人：湖北航鹏化学动力科技有限责任公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：一种自浮动压装装置，包括基座、压装机构、用于顶升压装机构的顶升气缸。基座包括底板、垂直装于底板的立板。压装机构包括活动连接于立板可在顶升气缸作用下上下移动的安装架；安装架上设有用于在顶升气缸的作用下带动输送机构上的待压装工件脱离输送机构的下支撑部；安装架上设有在待压装工件脱离输送机构后带动压装模具下行与下支撑部配合进行压装的气液增压缸。安装架经滑块装于立板上的直线导轨并能沿直线导轨上下运动。本实用新型可以适应不同产线的自浮动压装，结构紧凑，简单可靠；将工件压装时产生的作用力转化为压装装置的内应力，避免对工件的输送机构等产线其他机构产生作用力，解决了自动化产线在线压装的高作用力对产线破坏问题。
一种浮动装置

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