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[实用新型]多自由度机器人-CN201521051205.9有效
发明人：刘阳升 -专利权人：东莞市智赢智能装备有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及多自由度机器人，包括架设于工作台上的龙门架、X轴平移机构、Y轴平移机构；其中，X轴平移机构安装于龙门架的横梁，Y轴平移机构为安装于工作台上的移动平台；多自由度机器人还包括安装于X轴平移机构的Z轴机器手，该Z轴机器手包括沿Z轴平移的Z轴平移机构和绕Z轴旋转的Z轴旋转机构。该多自由度机器人结构紧凑，布局合理；且龙门架不易变形，使得机器人具有较好的刚度；另外X轴平移机构和Y轴平移机构分别安装在龙门架和工作平台上，避免了误差的累积，使得机器人的工作端的位置误差较小。综上，该多自由度机器人具有多自由度、结构简单、紧凑、定位精度高的优点。
自由度机器人

[实用新型]多自由度机器人-CN201520489083.5有效
发明人：高建飞;石剑壁 -专利权人：无锡顺达智能自动化工程股份有限公司
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多自由度机器人，包括一个机身，还包括：头部上下旋转关节、上肩关节、肩关节连接座、下肩关节、肘关节、头部左右旋转关节、上髋关节、髋关节连接座、下髋关节、大腿件、膝关节、小腿件、前踝关节、后髋关节、后踝关节、脚掌；机身顶部装配头部左右旋转关节和头部上下旋转关节，用于连接机器人头部；机身的左右肩部位安装上肩关节，上肩关节与肩关节连接座相连，肩关节连接座下端又与下肩关节相连，下肩关节通过肘关节连接机器人手臂；机身左右下端分别连接上髋关节，上髋关节连接髋关节连接座，髋关节连接座下端与下髋关节相连，髋关节连接座后端与后髋关节连接；后髋关节与下髋关节相连；能够较好地模仿人的动作，姿态逼真。
自由度机器人

[实用新型]多自由度机器人-CN201020299937.0无效
发明人：张欢欢;姚佳豪;尹凤霞;于桂兰 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2010-08-20 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多自由度机器人，包括：底盘，起身机构，水平旋转机构，机械手臂，夹紧机构；其中，底盘作用于地面，且在相对于地面的水平方向上能够自由移动；起身机构连接在底盘上，且在相对于地面的高度方向上能够伸缩该机器人能够在地面自由直行和转弯，可将放在一定高度的物品夹取并放置到指定位置，且控制简单。
自由度机器人

[发明专利]一种快速编辑多自由度机器人动作数据的装置及方法-CN202110071577.1在审
发明人：贾琪;徐思远;李绍安;罗文豹 -专利权人：穆特科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速编辑多自由度机器人动作数据的装置及方法，MIDI音频输入设备接收用户输入的指令，向控制设备传输MIDI音频文件，MIDI音频文件包括基于内设规则分别表示机器人自由度位置控制指令、机器人自由度位置速度控制指令和机器人自由度加速度控制指令的三个八度；控制设备根据机器人自由度位置控制指令、机器人自由度位置速度控制指令和机器人自由度加速度控制指令生成多自由度机器人的每个自由度上的运动轨迹曲线，根据运动轨迹曲线发送控制指令给机器人。将多自由度机器人的路径控制带入到MIDI的标准体系中，降低多自由度机器人的使用门槛，能让非专业人员以一种安全，容错率极高的方法对多自由度机器人动作进行编辑与控制，优化用户体验。
一种快速编辑自由度机器人动作数据装置方法

[发明专利]运动轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111642379.2在审
发明人：张正扬;陈文杰;彭景福;何理 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团（上海）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多自由度机器人的运动轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括构建多自由度机器人的运动轨迹的样条曲线中的位置样条曲线和姿态样条曲线；根据多自由度机器人的平动、转动的位移以及最大可达速度，确定多自由度机器人的平动运动和转动运动的运动优先级；在多自由度机器人的平动运动的优先级大于转动运动的情况下，以多自由度机器人的位置运动为主运动，生成第一协同规划样条曲线；在多自由度机器人的平动运动的优先级小于转动运动的情况下，以多自由度机器人的姿态运动为主运动，生成第二协同规划样条曲线。
运动轨迹规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于机器视觉的声呐成像水下自动校准定位方法和系统-CN202310553779.9有效
发明人：袁亚飞;金昂;童立青 -专利权人：苏州艾秒科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下定位技术领域，公开一种基于机器视觉的声呐成像水下自动校准定位方法和系统，包括：搭建水下机器人模型，使用声成像声呐采集机器人的多自由度位姿的输入声学图像；使用声呐模拟仿真技术模拟水下机器人及所处环境，多次生成机器人的多自由度位姿模拟图像并预测机器人的多自由度位姿图像；从多次预测得到的多自由度位姿图像中找到与多自由度位姿的输入声学图像最相似的多自由度位姿图像作为初始的多自由度位姿图像；使用传感器测量机器人的位姿数据，根据位姿数据对初始的多自由度位姿图像进行校准得到机器人的最终位姿。
基于机器视觉声呐成像水下自动校准定位方法系统

[发明专利]基于CAM矩阵的水下机器人矢量推力分配方法-CN201410583348.8有效
发明人：范辉;赵雄辉;吝龙艳 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇五研究所
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B63H5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CAM矩阵的水下机器人矢量推力分配方法，用于解决现有水下机器人矢量推力分配方法方向控制单一的技术问题。技术方案是针对多自由度矢量推进水下机器人，将每个多自由度矢量推进器控制指令的执行结果直接与其对水下机器人六个自由度的贡献联系，给予分配贡献系数，针对每个推进器的每个自由度控制指令形成一个与水下机器人六个自由度相关的贡献系数向量当控制器对水下机器人下达各自由度控制指令时，将水下机器人各自由度需求指令组成的向量与每个推进器自由度对应的贡献系数向量做内积，结果即为推进器在此自由度方向上的控制指令。本发明方法可以将水下机器人各自由度的控制指令有效地分配于各个多自由度推进器上。
基于 cam 矩阵水下机器人矢量推力分配方法

[发明专利]多自由度表情机器人-CN202110905453.9有效
发明人：赵慧彬;米海鹏 -专利权人：北京木甲天枢文化科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度表情机器人，涉及表情机器人技术领域，解决了表情机器人零部件运动自由度少，表现形式单一的技术问题。该多自由度表情机器人包括眼球翻转机构、眼球摆动机构中的任意一个或两个，以及眼部组件，眼部组件包括眼皮和眼睑，眼球翻转机构与眼球连接用于带动眼球上下翻转，眼球摆动机构与眼球连接用于带动眼球左右摆动；表情机器人还包括有眼部旋转机构本发明的多自由度表情机器人，能够增加表情机器人的自由度，眼球和眼睑自由度多，增加了表现形式，表情表现更丰富。
自由度表情机器人

[发明专利]一种放疗针插植系统及其控制方法-CN202211303315.4在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本说明书提供了一种放疗针插植系统及其控制方法，包括：多自由度机器人，设置在基板上，所述多自由度机器人具有多个活动自由度；针库，设置在所述基板上，且位于所述多自由度机器人的第一方位；夹持机构，设置在所述多自由度机器人的末端；当多自由度机器人调整至第一位姿时，夹持机构朝向针库执行取针操作，当多自由度机器人调整至第二位姿时，夹持机构朝向患者病灶部位执行插针操作。
一种放疗针插植系统及其控制方法

[发明专利]内镜手术双臂机器人及机器人系统-CN201810604249.1在审
发明人：张云光;李洪谊;陈鹏;王耀涓 -专利权人：沈阳尚贤微创医疗器械股份有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了内镜手术双臂机器人及机器人系统，涉及医疗器械技术领域。本发明提供的内镜手术双臂机器人包括机器人主体、第一多自由度机械臂、第二多自由度机械臂、送镜结构及持镜结构。机器人主体包括支撑主体和安装主体，安装主体与支撑主体转动连接，第一多自由度机械臂和第二多自由度机械臂安装于安装主体上，送镜结构设置于第一多自由度机械臂远离安装主体的端部，持镜结构安装于第二多自由度机械臂本发明还提供一种包括内镜手术双臂机器人的机器人系统。本发明提供的内镜手术双臂机器人及机器人系统的能够进行多种内镜手术，并能够避免对患者造成不必要的损伤。
多自由度机械臂内镜手术镜结构双臂机器人机器人系统安装主体机器人主体支撑主体内镜医疗器械技术消化转动连接损伤

[发明专利]大曲面构件涂装的机器人喷涂系统及实施方法-CN202211590555.7在审
发明人：刘洪伟;丁扬;李高进;孟雨祥;李佳妮;胡运涛;岑标;杨帅;牟治国 -专利权人：上海中船临港船舶装备有限公司;上海船舶工艺研究所（中国船舶集团有限公司第十一研究所）
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种大曲面构件涂装的机器人喷涂系统，包括一可延伸的轨道，轨道上设有可沿轨道移动的运动平台，运动平台上设有多自由度机器人，多自由度机器人与一密闭式喷涂罐相连，密闭式喷涂罐通过空压机向多自由度机器人输送涂料，轨道的一侧设有用以控制多自由度机器人工作的控制箱。实施时，采用多自由度机器人，依靠传感器的感知和对规划路径的偏差对比，实时控制喷枪方向、角度和距离。可以完成对大曲面复杂结构表面的喷涂作业，调高喷涂质量和效率，降低对环境的污染。
曲面构件机器人喷涂系统实施方法

[发明专利]一种高自由度排爆机器人及其控制方法-CN201810739677.5在审
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明适用于特种机器人技术领域，公开了一种高自由度排爆机器人及其控制方法。排爆机器人包括移动底盘和至少两个多自由度机械臂，所述多自由度机械臂具有至少5个自由度，所述多自由度机械臂连接于所述移动底盘，每个所述多自由度机械臂的前端均连接有末端执行器和末端视觉传感器，所述移动底盘连接有全局视觉传感器控制方法用于控制上述的高自由度排爆机器人。本发明所提供的一种高自由度排爆机器人及其控制方法，其每个多自由度机械臂可单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个多自由度机械臂共同配合，实现对复杂物体的拆解、搬运、拿取、开启等复杂操作，近似人类双手
多自由度机械臂排爆机器人高自由度移动底盘视觉传感器末端执行器特种机器人单独操控独立执行复杂操作复杂物体拆解拿取搬运近似配合精细双手全局

[实用新型]内镜手术双臂机器人及机器人系统-CN201820901026.7有效
发明人：张云光;李洪谊;陈鹏;王耀涓 -专利权人：沈阳尚贤微创医疗器械股份有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了内镜手术双臂机器人及机器人系统，涉及医疗器械技术领域。本实用新型提供的内镜手术双臂机器人包括机器人主体、第一多自由度机械臂、第二多自由度机械臂、送镜结构及持镜结构。机器人主体包括支撑主体和安装主体，安装主体与支撑主体转动连接，第一多自由度机械臂和第二多自由度机械臂安装于安装主体上，送镜结构设置于第一多自由度机械臂远离安装主体的端部，持镜结构安装于第二多自由度机械臂本实用新型还提供一种机器人系统。本实用新型提供的内镜手术双臂机器人及机器人系统的能够进行多种内镜手术，并能够避免对患者造成不必要的损伤。
多自由度机械臂镜结构内镜手术本实用新型机器人系统双臂机器人安装主体机器人主体支撑主体内镜医疗器械技术消化转动连接损伤

[发明专利]用于正骨的机器人系统及工作方法-CN202211293603.6在审
发明人：唐鼎;施忠民 -专利权人：唐鼎;施忠民
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于正骨的机器人系统及工作方法，包括多自由度串联机器人、传感组件、治疗椅以及医用X光机；治疗椅上设置有腿部支撑臂，腿部支撑臂上设置有小腿固定器，多自由度串联机器人的工作端设置有脚掌固定器；传感组件设置在多自由度串联机器人的工作端；医用X光机设置在治疗椅和多自由度串联机器人之间。通过将患者小腿与治疗椅相对固定、将患者脚掌与多自由度串联机器人相对固定，利用传感装置对患者足踝受力和运动状态进行实时检测，利用医用X光机对患者足踝图像进行实时反馈，提高了医生制定正骨运动轨迹的便捷性和准确性，多自由度串联机器人带动患者足踝完成正骨运动，对医生自身的力量没有要求，提高了医生操作的便捷性。
用于正骨机器人系统工作方法

[实用新型]一种基于混放物料信息采集的拆垛机器人系统-CN201821650371.4有效
发明人：赵军丽;张配配;韩兵安;张恒;张骁 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于混放物料信息采集的拆垛机器人系统，包括多自由度机器人、与多自由度机器人对应的输送线和拆垛工位，还包括设于所述输送线和拆垛工位附近的全局双目视觉装置，以及与所述多自由度机器人、全局双目视觉装置无线电连接的工控机；在所述多自由度机器人的末端执行装置上设有局部双目视觉装置；通过工控机分别获取局部双目视觉装置和全局双目视觉装置分别传输的待抓取物料和物料堆垛信息，控制多自由度机器人通过末端执行装置执行物料拆垛和码放。
多自由度机器人双目视觉装置拆垛末端执行装置机器人系统物料信息工控机输送线工位全局采集抓取本实用新型无线电连接设备投入物料堆智能化码放传输

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