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[发明专利]融合单目视觉和编码器信息的机器人定位方法和系统-CN201710574132.9有效
发明人：韦伟;李小娟 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合单目视觉和编码器数据的机器人定位方法和系统，包括基于滑动窗口法的外参数及视觉尺度因子的实时标定、基于滑动窗口法的位姿松耦合融合。其中基于滑动窗口法的外参数及视觉尺度因子的实时标定利用单目视觉和编码器输出的位姿信息构建滑动窗口位姿图，自动估计视觉传感器和编码器之间的相对位姿，并计算出单目视觉的尺度因子。同时，利用构建的滑动窗口位姿图对单目视觉定位信息和编码器定位信息进行融合，克服了编码器长时定位精度差和视觉定位鲁棒性差的问题，而基于滑动窗口位姿图的方式有效的保证了融合方法的计算量不会随时间增加，因此该算法适用于移动机器人机载嵌入式设备
融合目视编码器信息机器人定位方法系统

[发明专利]基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统-CN202210067645.1在审
发明人：刘建军;李建朝;胡雪花;李香服;郝敏钗;王丽佳 -专利权人：河北工业职业技术学院
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统，本发明的单目视觉惯性同步定位与建图方法包括提取单目相机图像的ORB特征和LSD线特征，利用视觉惯性里程计进行视觉惯导初始化，求解单目相机的参数信息和本发明的单目视觉惯性同步定位与建图方法，能够在弱纹理场景下保证定位精度，可提升SLAM方法的使用效果。
基于点线特征目视惯性同步定位方法系统

[发明专利]金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统-CN201610744240.1有效
发明人：张云剑;李世成;王石刚;韩鸣晓;黄远征;梁庆华;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种金具绝缘子定位系统，用于检修执行器，金具绝缘子定位系统包括单目视觉单元与识别定位单元，单目视觉单元用于获取包含标志单元的金具绝缘子的图像，识别定位单元用于根据图像通过标志单元获得金具绝缘子在检修执行器的坐标系中的位姿本发明还提供一种金具绝缘子定位方法与自动检修系统。本发明提供的金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统，通过在金具绝缘子上设置形状相同大小不同的两个标记，使用单目视觉单元实现金具绝缘子定位，仅需要单目视觉单元，就能够实现高精度定位。
绝缘子定位系统方法以及自动检修

[发明专利]一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法-CN202010584519.4有效
发明人：史颖刚;刘利;张炜;乔欣;杨田;方文虎;李凯;崔永杰 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
一种基于视觉伺服采摘机器人控制系统控制方法

[发明专利]基于载波相位差分技术辅助的单目视觉测距方法及系统-CN202210345160.4在审
发明人：杨涛;于明卫;周万振;刘扬;王玉胜 -专利权人：山东天星北斗信息科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于载波相位差分技术辅助的单目视觉测距方法及系统，包括：采集车辆前进方向的多帧图像和载波相位差分技术实时定位的车辆位置，获取单帧图像的特征点及特征点坐标，通过同一特征点在前后两帧图像中的纵轴像素差和车辆位移差，计算图像中各个像素点与基准点的距离，得到参考距离向量表；实时采集包含目标物的图像，识别目标物所在的像素点，从参考距离向量表查找目标物像素点，输出目标物与车辆的距离；该方法将差分定位技术融入到单目视觉测距技术中，有效地改善了传统单目视觉测距算法存在的精度低和单目视觉测距需要前期的校准和准备工作等问题，极大的提升了单目视觉测距在实际工程应用的可行性和可靠性。
基于载波相位差技术辅助目视测距方法系统

[发明专利]一种基于卫星辅助的机器视觉定位系统及方法-CN201911300312.3有效
发明人：赵科东;孙永荣;薛源;赵伟;李荣冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星辅助的机器视觉定位系统，包括数据预处理模块、视觉SLAM模块、参数解算模块、数据管理模块和位置解算模块；本发明还公开了一种基于卫星辅助的机器视觉定位方法，解决了卫星信号间断拒止条件下，现有单目视觉导航方法无法提供地理位置服务的问题。当卫星导航失效的情况下，利用本发明中设计的方法，可以利用卫星导航信息解算出单目视觉缺少的尺度因子以及视觉坐标系与地理坐标系之间变换关系；进一步地，结合单目视觉SLAM技术继续输出地理位置服务信息。
一种基于卫星辅助机器视觉定位系统方法

[发明专利]用于微纳卫星的三目视觉敏感器及其测量方法-CN201410845011.X有效
发明人：张宇;刘宗明;卢山;韩飞;曹姝清;贺亮 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于微纳卫星的三目视觉敏感器及其测量方法，三目视觉敏感器包括两个远场镜头和一个近场镜头，所述两个远场镜头分别位于所述近场镜头的两侧；所述两个远场镜头作为双目视觉的镜头，所述近场镜头作为单目视觉的镜头在远距离采用小视场远场双目视觉测量方式，当距离接近到目标无法同时进入双目视觉视场时，切换为大视场近场单目视觉测量方式；单目视觉测量方式中，单目视觉依据双目视觉获得的目标尺寸获取目标的相对位置和姿态。本发明涉及用于微纳卫星的三目视觉敏感器及其测量方法，测量范围大、质量轻、体积小。
用于卫星目视敏感及其测量方法

[发明专利]双孢菇直径测量和中心点定位方法-CN201811471776.6有效
发明人：胡小梅;王川;俞涛 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于单目视觉的双孢菇直径测量和中心点定位方法。标准培养架上的双孢菇高矮不均会对双孢菇的直径测量和中心点定位造成透视投影误差，本发明根据平行双目视觉原理，提出一种基于单目视觉对双孢菇的精确测量和定位的方法。通过单目相机的水平移动对双孢菇中心点的三维坐标进行测量，并通过其Z轴的深度信息对双孢菇直径的测量结果进行补偿。该发明方法结构简单，算法效率高，鲁棒性强，最终获取的双孢菇直径测量和中心点定位精度都较高。
双孢菇直径测量中心点定位方法

[发明专利]一种基于单双目混合视觉的非结构环境下零件六角螺栓自动拆卸方法-CN202111169843.0有效
发明人：刘志峰;陈建洲;许静静;杨聪彬;王建华;程强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单双目混合视觉的非结构环境下零件六角螺栓自动拆卸方法，更具体的是首先完成固定在机械臂末端的自动拆卸工具和单目视觉系统的标定，固定在机械臂外某一位置的双目视觉系统的标定。双目视觉系统通过模板匹配完成复杂零件上六角螺栓的粗定位，机械臂带动单目视觉系统运动至六角螺栓上方，单目视觉系统通过图像处理计算六角螺栓各特征点和中心点的平面坐标，机械臂带动自动拆卸工具实现与六角螺栓的啮合
一种基于双目混合视觉结构环境零件六角螺栓自动拆卸方法

[发明专利]单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车-CN202010944881.8在审
发明人：王征浩 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车，涉及无人驾驶技术领域，通过基于单目摄像头获取的目标车辆的图像，并通过单目视觉技术确定目标车辆尺寸的测量值；对目标车辆的型号进行识别，并基于预先确定的型号与实际尺寸的对应关系，确定目标车辆尺寸的实际值；基于测量值与实际值的对应关系，对单目视觉技术的识别结果的尺度进行修正。以此可以通过单目视觉中的已知型号的车的尺寸的信息，对单目视觉的识别结果进行修正，提升了单目视觉的识别精度。
目视尺度修正方法装置自动驾驶汽车

[发明专利]基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法-CN202210264820.6在审
发明人：曾庆化;靳子琪;张逸舟;洪晟;罗怡雪;李一能 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法，该方法是一个针对单目视觉惯性里程计虚拟初始化的过程，仅需在计算机中输入初始运动状态的速度参数，即可通过单目视觉惯性里程计算法，完成对任意载体在不同运动状态下的视觉惯性里程计初始化求解过程，从而实现里程计算法的导航定位功能。
基于速度输入目视惯性里程计虚拟初始化方法

[发明专利]一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法-CN201310201121.8有效
发明人：项志宇;卢维;陈明芽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法。首先对导航环境中的若干位置预先建立自然视觉路标特征库。机器人在利用惯性导航系统定位过程中，同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配。建立了基于GIST全局特征和SURF局部特征相结合的在线图像快速匹配框架，同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向。最后利用Kalman滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和惯性导航系统解算获得的定位信息有效地融合起来。本发明能在GPS受限的情况下具备良好的定位精度和鲁棒性；能有效修正惯性导航因噪声引起的误差；使用单目视觉大大减少了运算量。
一种自然视觉路标辅助移动机器人定位方法

[发明专利]单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统及方法-CN201910916403.3有效
发明人：邹旭东;肖麟慧;李志天;杨伍昊;熊兴崟;刘云飞 -专利权人：中国科学院电子学研究所;中国科学院大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供一种单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统及方法，所述尺度估计系统包括：单目视觉SLAM模块，包括单目相机，用于采集视觉图像数据；IMU模块，用于获得IMU模块的IMU位姿数据；以及离线尺度估计模块，将所述视觉图像数据和IMU位姿数据进行融合，实现尺度估计和定位建图。所述尺度估计方法，包括：步骤S1：通过单目相机采集视觉图像数据；通过IMU模块获得IMU位姿数据；步骤S2：基于角速度将IMU位姿数据和单目相机位姿数据进行时间空间对齐；以及步骤S3：基于加速度在频域下进行尺度估计，完成基于单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计。
目视信息 imu 融合尺度估计系统方法

[发明专利]一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法-CN202011621950.8有效
发明人：于慧君;蓝天保;彭倍;魏敦文;周吴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉里程计和IMU融合的定位方法，包括以下步骤：S1：采集图像信息并传输至机器人主控系统，对图像进行特征点处理；S2：获取IMU的三轴加速度和三轴角速度，进行处理得到IMU数据，并传输至机器人主控系统；S3：利用机器人主控系统进行特征点匹配，得到视觉里程计数据；S4：对IMU数据和视觉里程计数据进行融合，得到融合后的机器人位姿；S5：对发生回环的机器人位姿进行重定位。本发明的定位方法使用滤波思想进行多传感器数据的融合来进一步优化定位信息，将IMU与单目视觉里程计结合起来，克服相互的缺点，保留各自的优点，提高了单目视觉里程计定位在动态环境下视觉定位的鲁棒性。
一种基于目视里程计 imu 融合定位方法

[发明专利]一种基于单目视觉的腿式移动机器人目标测距与识别系统-CN201910705088.X在审
发明人：周琼;殷蔚明;刘松明;王文洋;王伦 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉的腿式移动机器人目标测距与识别系统，包括摄像头模块、超声波模块、激光模块、电源模块、显示模块、主控电路、以及电机驱动，所述主控电路整合所述摄像头模块的单目视觉测距结果、所述超声波模块的测距结果本发明的有益效果：将单目视觉应用在腿式移动机器人中，利用单目视觉完成对障碍物的测距与识别，同时将单目视觉与超声波传感器和激光传感器三者融合，提高了腿式移动机器人的鲁棒性，减小障碍物的误检和误测概率，实现对障碍物更精准定位的效果
单目视觉腿式移动机器人测距结果障碍物测距超声波模块摄像头模块激光模块主控电路超声波传感器路径规划算法激光传感器闭环控制电机驱动电源模块精准定位识别系统显示模块移动机器鲁棒性避障减小误检整合融合概率应用