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[发明专利]一种单目视觉下基于语义分割和卡尔曼滤波的位姿测量方法-CN202010691536.8有效
发明人：高飞;邱琪;葛一粟;卢书芳;翁立波 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种单目视觉下基于语义分割和卡尔曼滤波的位姿测量方法，它包括对测量场地进行标定；对测量物体拍摄并制作数据集进行语义分割的训练；通过训练出的模型实现图像定位，结合本文的数学模型实现位置和姿态的测量本发明基于单目视觉测量和语义分割，能适应各种宽度已知高度未知的物体，相关参数经过卡尔曼滤波优化，能够快速准确地实现定位。
一种目视基于语义分割卡尔滤波测量方法

[实用新型]工件外形高度自动测量装置-CN202021886415.0有效
发明人：郑德章;刘伟通 -专利权人：惠州中科德轩智能科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工件外形高度自动测量装置，包括机架与单目视觉定位系统，所述机架的顶部固定安装有机械手，所述机械手的活动端固定连接有安装板。该工件外形高度自动测量装置，通过机架、激光位移传感器、机械手、视觉辅助定位结构、摄像机、安装块、竖板、横板、安装板与通口的配合使用通过采用系统简单、运算量小的单目视觉定位系统，从而大大降低成本，同时，简化人工操作工序，无需人工操作机械手，使得视觉定位检测系统与激光位移传感器之间实现很好的动态配合，机械手通过视觉自动定位产品位置，自动对测高点检测外形尺寸高度。
工件外形高度自动测量装置

[发明专利]一种单目视觉系统及基于该系统的三维尺寸快速测量方法-CN201610608979.X有效
发明人：吴福培;方信佳;阳春;曾志超;黎锦田;李昇平;吴涛;叶玮琳 -专利权人：汕头大学
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及工业视觉测量方法，具体地说是涉及一种单目视觉系统及基于该系统的三维尺寸快速测量方法。一种单目视觉系统，包括CCD彩色相机和三色LED环形光源。一种单目视觉系统的三维测量方法，包括将三色LED环形光源的安装高度、入射角度、分布密度分别进行严格标定；建立单目视觉系统的光学成像模型；利用入射光线相对于视场平面的入射角确定方法求解单目视觉系统的光学成像模型本发明以主动式光学测量法为基础，设计一种特用于本发明使用的光源，降低特征提取过程图像处理的算法难度，同时提高系统的精度和可靠性；在此基础上提出一种基于单目视觉系统的三维测量方法，具有广阔的工业应用前景。
一种目视系统基于三维尺寸快速测量方法

[发明专利]一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测方法及系统-CN201310087454.2有效
发明人：张巍 -专利权人：张巍
申请日： 2013-03-19 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测方法及系统，使用光学定位原理进行手术工具的位置和姿态实时检测。其中，所述单目视觉手术工具位姿实时检测系统包括：用于确定一基于患者身体的基准坐标系的基准标志单元和用于进行图像采集，获取手术工具相对世界坐标系的旋转姿态和平移位置的图像采集及人机交互单元，所述基准标志单元与患者身体刚性连接本发明由于采用了光学图像定位系统取代了以往基于机械和双目视觉定位方式的手术工具实时检测工具，使得手术工具实时检测装置的体积更轻巧，操作更简单，使用更稳定，精度更高。
一种基于目视手术工具实时检测方法系统

[实用新型]一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统-CN201320125043.3有效
发明人：张巍 -专利权人：张巍
申请日： 2013-03-19 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，使用光学定位原理进行手术工具的位置和姿态实时检测。其中，所述单目视觉手术工具位姿实时检测系统包括：用于确定一基于患者身体的基准坐标系的基准标志单元和用于进行图像采集，获取手术工具相对世界坐标系的旋转姿态和平移位置的图像采集及人机交互单元，所述基准标志单元与患者身体刚性连接本实用新型由于采用了光学图像定位系统取代了以往基于机械和双目视觉定位方式的手术工具实时检测工具，使得手术工具实时检测装置的体积更轻巧，操作更简单，使用更稳定，精度更高。
一种基于目视手术工具实时检测系统

[发明专利]一种基于单目视觉的智能球场运动信息采集系统与方法-CN201911080280.0有效
发明人：祁健;王如宾 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的智能球场运动信息采集系统和方法，该系统包括多视角采集设备和单目视觉三维重建模型；该多视角采集设备采集用于后续训练单目视觉三维重建模型的数据，并对数据进行标注以及多视角求3D信息计算，得到球场信息在真实世界坐标系下的位置的真值数据；得到真值数据后进行单目三维重建模型的构建。本发明采集方法包括以下步骤：多视角采集球场真值数据；基于3DMM模型建立单目视觉三维重建模型；优化三维重建模型；单目图片三维重建；运动数据分析。本发明在单目视觉发展的基础上应用到了运动领域，极大的降低了现有运动数据采集的成本。
一种基于目视智能球场运动信息采集系统方法

[发明专利]基于合作目标和单目视觉的无人机室内定位系统及定位方法-CN201710530501.4有效
发明人：卢翔;王明明 -专利权人：一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于合作目标和单目视觉的无人机室内定位系统，包括设置在室内的多个其上设置有编码信息的标识物，单目视觉系统模块，传感模块以及飞行控制系统，所述单目视觉系统模块包括单目摄像头和视觉信息处理单元，所述单目摄像头用以获取飞行时的标识物信息，所述视觉信息处理单元用以完成视频数据的采集和信息处理，并将处理结果传输给飞行控制系统；本发明通过具有编码信息的标识物作为引导，仅需要一个标识物作为合作目标即可进行识别即可获取无人机相对标识物的相对位姿
基于合作目标目视无人机室内定位系统方法

[发明专利]一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法-CN201910993409.0有效
发明人：马芳武;史津竹;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度
一种基于耦合车辆目视轮式里程计定位方法

[发明专利]一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法-CN202010286455.X有效
发明人：夏晓华;秦绪芳;杨殿斌;田明锐;刘晓辉;王朋辉;董畅;陈仕旗;岳鹏举;孙宏斐 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
一种目视系统成像参数标定装置方法

[发明专利]基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统和方法-CN201510087650.9有效
发明人：曾曙光;吴磊;黎涛;陶雄;叶剑飞 -专利权人：三峡大学
申请日： 2015-02-26 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统，包括摄像机，在传送带首端上方设有一个摄像机，摄像机与计算机连接。在静止的传送带的定位区域内放置有标定板。一种基于单目视觉的传送带上产品实时定位系统进行产品定位的方法，包括以下步骤建立世界坐标系；测量出摄像机的在传送带平面上的投影点的世界坐标；产生一个取景框图片；对图片进行边缘检测，得到只有产品的边缘的图片；运用行扫描方式分离产品；对图片中单个产品进行列扫描得到产品的下边界；计算出图片中下边界各点的世界坐标，计算出世界坐标系各点沿传送带至投影点的距离，找出最近的一点和距离，该最近的一点即为定位点和定位距离；通过以上步骤实现基于单目视觉的产品实时定位。
基于目视传送带上产品实时定位系统方法

[发明专利]一种智能化采摘串型水果的系统-CN202110081002.8有效
发明人：姚昱岑;郑讯佳;王维勋;曹川川 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种智能化采摘串型水果的系统，包括采摘机械手（1）、机械连臂（2）、移动平台（3）、吹气枪（4）、单目视觉相机（5）、双目视觉相机（6）及控制系统（7）；该系统通过单目视觉相机（5）与双目视觉相机（6）配合实现对母枝的预定位、同时在采摘过程中确定母枝受干扰类型，利用吹气枪进行主动抗扰；最后基于受干扰类型及主动抗扰方法，利用控制系统确定进给终点与进给路径、实现串型水果的采摘。该系统通过视觉感知系统，完成对母枝与干扰类型的识别，从而完成主动抗扰实施及进给路线计算，实现对串型水果母枝的剪切，避免错剪、漏剪、重复采摘等，提高采摘效率、减少采摘时间及采摘劳动力，实现了智能化采摘。
一种智能化采摘水果系统

[发明专利]单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质-CN201910629440.6有效
发明人：郝冰涛;熊君君;王治金;叶攀;王向鸿 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质，单目相机安装在可移动设备上，该获取方法包括：获取单目相机拍摄的多帧图像；根据多帧图像对单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；基于多帧图像对相机进行位姿计算，得到相机在单目视觉坐标系下的运动轨迹；基于运动轨迹在单目视觉坐标系上的投影，计算单目相机相对可移动设备的安装偏差角，安装偏差角包括单目相机相对可移动设备的第一俯仰角和航向角
相机安装偏差获取方法装置存储介质

[发明专利]一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法-CN201710240981.0有效
发明人：马琳;林英男;秦丹阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法，具体涉及视觉室内定位技术领域，本发明为了解决现有的基于位置指纹的定位方法，需要在场景信息的图像采集和地理位置工作方面消耗大量的人力，且传统的单目视觉定位系统精度较低的缺点，而提出一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法，包括：建立定位系统的坐标系模型。标定双目视觉系统；选取待定位室内场景中的一个标识。本发明适用于可穿戴式室内定位识别设备。
一种基于局部标识双目视觉室内定位数据库建立方法

[发明专利]基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法-CN201710881434.0在审
发明人：曾庆喜;邱文旗;冯玉朋;李晓宇;刘德辉;徐纪洋 -专利权人：南京航空航天大学;上海联适导航技术有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开了基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，包括如下步骤(1)基于单目视觉的车道线检测；(2)单目视觉里程计定位精度优化；(3)GNSS/VO组合导航系统的定位精度矫正。本发明利用车道线辅助视觉里程计，然后与GNSS定位进行融合以提高车辆定位系统的可靠性。GNSS/VO具有很强的互补特性，GNSS可以获得长时间稳定的定位结果，而VO可以获取短期高精度定位数据，利用两种传感器对位置测量值的差值进行滤波计算，使用VO系统误差的估计值去校正VO系统的误差，实现利用
基于 gnss vo 融合无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法

[发明专利]基于模板的单目视觉目标空间定位方法-CN201610910758.8有效
发明人：毛琳;杨大伟;吴俊伟;刘冠群;姬梦婷;郭超 -专利权人：大连民族大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：基于模板的单目视觉目标空间定位方法，属于空间定位技术领域，用于解决目标定位失效、定位准确度低的问题，技术要点是：定义标定模板，检测标定模板图像空间二维位置，将标定模板图像空间二维坐标系映射到三维空间坐标系，根据标定模板在图像平面内的投影推导其在三维空间中相对摄像头的距离与方位以对单目视觉目标标定。效果是：采用模板代替运动目标，对模板进行检测、定向以及测距，计算复杂度低，能够快速有效的定位运动目标。
基于模板目视目标空间定位方法