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[实用新型]一种基于3D摄像机的机器人室内定位系统-CN201621069697.9有效
发明人：林绿德;庄永军;徐东群;文康益 -专利权人：旗瀚科技有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D摄像机的机器人室内定位系统，在天花板上安置红绿蓝三个颜色LED灯，并以天花板某一直角点为坐标原点，建立直角坐标系，机器人通过3D摄像头扫视天花板获取图像信息并对其分析处理，实现全局定位以及导航本实用新型是关于单目视觉定位系统，家庭机器人通过3D摄像头对LED灯进行深度信息的获取，通过一系列的分析计算，最终实现机器人的全局定位和导航，相对于普通单目视觉定位系统而言，该系统安置的是3D摄像头，摄像头参数不易受到影响反而有利于帮助系统更快的进行机器人定位，相对于双目视觉定位而言，降低成本，相对算法难度低，无繁琐的计算量，精确度较高。
一种基于摄像机机器人室内定位系统

[发明专利]一种具有视觉装置的汽车后视镜-CN201110068170.X无效
发明人：谢明;张吉稳 -专利权人：上海智汽电子科技有限公司
申请日： 2011-03-22 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B60R1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有视觉装置的汽车后视镜，其包括一个可代替现有车内后视镜的具有视觉功能的车内后视镜和两个可代替现有的车外后视镜的具有视觉功能的车外后视镜。本发明的具有视觉装置的后视镜拥有前视双目视觉、后视单目视觉和侧视单目视觉，同时，后视镜的镜片配有可调的双自由度，利用本实施例中的带有视觉系统的后视镜，人们可以实现汽车安全辅助驾驶或自主驾驶和及时预报恶性撞人事故的发生
一种具有视觉装置汽车后视镜

[发明专利]一种支撑点搜索的单目视觉室内定位方法-CN202210207656.5在审
发明人：郭贤生;何袁虎;张妍;黄健;段林甫;李林 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（衢州）
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于单目视觉室内定位技术领域，具体涉及一种支撑点搜索的单目视觉定位方法。本发明主要针对普通单目摄像头与定位环境较为固定的场景。通过本发明方法对可视环境中的目标进行高精度二维定位。离线阶段，对单目摄像头进行标定，获取内参矩阵以及畸变系数。采集定位环境图像，构建参考面定位坐标系。然后选择像素坐标与世界坐标点对求解单应矩阵。在线阶段，首先用目标检测网络对可视区域内的定位目标进行检测，根据输出结果对背景图像进行更新。然后根据输出的目标类别在目标检测框内进一步搜索，估计目标在参考面的定位像素点。最后定位像素点经畸变矫正与投影映射，估计得到目标在真实环境下的二维坐标。
一种支撑点搜索目视室内定位方法

[发明专利]轨道交通车辆车底除尘的多算法融合定位方法及吹扫方法-CN202110204195.1在审
发明人：葛红;代刚;许克亮;周小斌;史明红;肖俊;姚应峰;胡立翔;骆礼伦;舒冬;程春阳;邱海波;郭文浩 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通车辆车底除尘的多算法融合定位方法，包括如下步骤：S1、ORB‑SLAM定位：利用单目视觉ORB‑SLAM输出位置信息；S2、UWB定位：根据除尘小车发出信号到基准站之间信号传播的往返时间确定小车位置；S3、ORB‑SLAM/UWB融合定位：利用单目视觉ORB‑SLAM输出的位置信息与UWB解算的定位信息一同作为量测信息，通过扩展卡尔曼滤波器算法进行数据融合来实现除尘小车精确定位。从而精确定位小车行走轨迹，克服了跟踪失败、定位易受非视距误差影响、里程计定位存在累积误差等问题。
轨道交通车辆车底除尘算法融合定位方法

[发明专利]一种移动机器人前向单目视觉的建模方法-CN201110378335.3无效
发明人：张学习;谢云;谢振南 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2011-11-24 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人前向单目视觉的建模方法，包括获得目标信息过程及建立前向单目视觉观测模型过程，建立前向单目视觉观测模型过程主要包括以下步骤：1）通过目标信息确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到真实检测结果；2）采用测量工具确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到理想检测结果；3）采用参数估计方法计算真实检测结果与理想检测结果的误差分布模型参数，得到前向单目视觉的观测模型。
一种移动机器人目视建模方法

[发明专利]基于单目视觉的机器人关键件位姿识别方法和系统-CN201410637167.9在审
发明人：李邦宇;邹风山;徐方;张涛;钱益舟;李崇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明涉及机器人视觉技术领域，具体公开一种基于单目视觉的机器人关键件位姿识别系统。本发明视觉系统包括摄像机和视觉测量系统；所述摄像机采集图像；所述视觉测量系统接收所述图像，经图像处理、图像分析得到位姿结果，并将位姿结果发送到所述机器人控制系统；所述机器人控制系统根据位姿结果驱动所述机器人本发明基于单目视觉的机器人关键件位姿识别方法和系统，采用二次定位方案，减少由于摄像机光轴与被测物体不共线时镜头畸变对图像处理的影响；采用间接测量，实现对摄像机不能完全采集到待定位目标的精确定位；采用动态阈值进行二值化处理，减少光照对图像处理的影响；采用连通域搜索定位目标，解决目标成像后形状不规则的问题。
基于目视机器人关键件位姿识别方法系统

[发明专利]基于模板的单目视觉目标空间定位系统-CN201610910942.2有效
发明人：杨大伟;毛琳;张汝波;蔺蘭;姬梦婷;郭超 -专利权人：大连民族大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：基于模板的单目视觉目标空间定位系统，属于空间定位技术领域，用于解决目标定位失效、定位准确度低的问题，技术要点是：包括：标定模板，用于标定摄像机，被用于检测标定模板图像空间二维位置；坐标映射模块，将标定模板图像空间二维坐标系映射到三维空间坐标系，及推导模块，根据标定模板在图像平面内的投影推导其在三维空间中相对摄像头的距离与方位以对单目视觉目标标定。效果是：采用模板代替运动目标，对模板进行检测、定向以及测距，计算复杂度低，能够快速有效的定位运动目标。
基于模板目视目标空间定位系统

[发明专利]基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法-CN202110084999.2有效
发明人：王成琳;罗天洪;柳苏纯;王雅薇;罗陆锋;熊俊涛 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点，然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点；最后利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型。该方法不仅能精确、有效的识别果串以及对果串母枝进行预定位，还能在采摘过程中准确判断母枝的受干扰类型、避免因外界因素影响，进而使得采摘机器人精确剪断果串母枝，保证果串的完整性，提高采摘效率、降低采摘成本，
基于视觉缩放判断水果枝干类型方法

[发明专利]一种基于双目视觉的单目视频深度估计方法-CN202010498627.X有效
发明人：姚莉;汤建军 -专利权人：江苏天宏机械工业有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的单目视频深度估计方法，包括以下步骤：S1，视图合成部分：利用双目数据集去训练得到数据集中双目视图之间像素点的对应关系；基于双目数据集的视差，利用输入的单目视图进行另一视点的视图估计，得到双目视图；S2，双目匹配部分：利用S1中所得的双目视图进行视差的估计，根据视差结果计算出像素的深度值；通过编码解码结构保证整体网络结构的稳定性。本发明还公开一种基于双目视觉的单目视频深度估计系统，包括视图合成网络、双目匹配网络。
一种基于双目视觉目视深度估计方法

[发明专利]基于单目视觉的接触网导高和拉出值检测装置及方法-CN201910503882.6在审
发明人：杨福广;阮久宏;国兴玉;张鹏 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：一种基于单目视觉的接触网导高和拉出值检测装置及方法，包括测量车平台、测距传感器、相机位置移动平台、单目视觉相机、控制器和人机界面，相机位置移动平台安装在测量车平台上，单目视觉相机安装于相机位置移动平台上，相机位置移动平台上设置有位移传感器，相机位置移动平台、单目视觉相机、测距传感器、位移传感器和角度传感器均与控制器连接，人机界面安装在测量车平台上并与控制器连接。控制器采集单目视觉相机、测距传感器以及相机位置移动平台位移传感器的信息，控制相机位移调整平台移动，计算导高和拉出值。
单目视觉相机位置移动平台相机测距传感器位移传感器测量车接触网人机界面拉出控制器连接检测装置控制器角度传感器辅助光源平台移动图像处理位移调整直径信息算法采集

[发明专利]一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法-CN202011151965.2在审
发明人：周文晖;王威盛;孙煨;张桦;戴国骏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法。本发明包括如下步骤：S1：准备KITTI数据集并进行预处理；S2：基于位姿解耦估计公式，设计位姿解耦估计网络；S3：设计基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计；S4：定义基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计的损失函数；S5：使用KITTI数据集中的训练集训练基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，以实现精确的位姿估计；并将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计；为提高旋转矩阵估计的鲁棒性，旋转矩阵采用单位四元数表示
一种基于位姿解耦估计监督目视里程计方法

[实用新型]基于单目视觉的接触网导高和拉出值检测装置-CN201920873344.1有效
发明人：杨福广;阮久宏;国兴玉;张鹏 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：一种基于单目视觉的接触网导高和拉出值检测装置，包括测量车平台、测距传感器、相机位置移动平台、单目视觉相机、控制器和人机界面，相机位置移动平台安装在测量车平台上，单目视觉相机安装于相机位置移动平台上，相机位置移动平台上设置有位移传感器，相机位置移动平台、单目视觉相机、测距传感器、位移传感器和角度传感器均与控制器连接，人机界面安装在测量车平台上并与控制器连接。控制器采集单目视觉相机、测距传感器以及相机位置移动平台位移传感器的信息，控制相机位移调整平台移动，计算导高和拉出值。
基于目视接触网导高拉出检测装置

[发明专利]一种基于单双目视觉协同的螺栓定位及位姿检测方法-CN201810645144.0有效
发明人：刘志峰;檀芳;王子涵 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单双目视觉协同的螺栓定位及位姿检测方法，首先使用固定位置下的双目视觉系统采集并处理的螺栓图像，获得螺栓图像边缘轮廓，计算几何质心获得特征点在螺栓图像中的位置坐标；在安装双目系统中两个工业摄像机时设定初始工作状态为左右摄像机光轴平行且垂直于基线，工作结束后通过该控制系统关闭右相机接口，并且控制左机械臂末端运动到已获取的坐标点上方，此时为成单目视觉系统工作。本发明结合了双目系统利用深度信息定位的功能以及单目系统灵活的3d位姿匹配功能，实现了对障碍环境中待检测螺栓的识别与位姿检测。
一种基于双目视觉协同螺栓定位检测方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆的自主避障方法及控制端-CN202010267707.4在审
发明人：张诚;林特 -专利权人：江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的自主避障方法及控制端，将位于车辆前方的双目摄像头所发送的前方双目视觉数据以及分别位于车辆左侧、右侧和后方的第一单目摄像头所分别发送的左侧单目视觉数据、右侧单目视觉数据和后方单目视觉数据进行图像融合处理
一种无人驾驶车辆自主方法控制

[发明专利]一种基于单目视觉传感器的硅MEMS陀螺误差估计与校正方法-CN201610740714.5有效
发明人：杨百川;盛蔚;杨睿 -专利权人：杨百川
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目视觉传感器的硅MEMS陀螺误差估计与校正方法，一种无人机在航路任意位置、无需已知图形、利用单目视觉传感器图像信息实时估计与校正硅MEMS陀螺误差的方法；在每个计算周期，单目视觉传感器获取的图像信息通过与上一帧图像信息的特征匹配本发明可用于任何包含单目视觉传感器和硅MEMS陀螺的无人机导航系统中。 1
硅MEMS 单目视觉传感器陀螺误差校正计算周期图像信息姿态变化陀螺图像信息获得机体坐标系滤波器参数帧图像信息导航数据导航系统滤波结果三轴测量实时估计特征匹配可用滤波观测更新