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[发明专利]低采样率下肺部CT图像稀疏重构方法-CN202010926984.1有效
发明人：徐建林;何国栋;鲍涧颖;钟润波;莫锦秋;韩宝惠 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低采样率下肺部CT图像稀疏重构方法，包括：步骤1、应用多分辨率分析的方法对肺部CT图像进行分解，实现对肺部CT图像的稀疏表示；步骤2、应用随机矩阵对肺部CT图像进行感知，在低采样率下获取肺部组织的图像信息；步骤3、建立稀疏信号的重构模型，设计稀疏重构的方法，通过优化方法实现对原图像的精确重构。该低采样率下肺部CT图像稀疏重构方法将新理论压缩感知应用到肺部CT成像上，可以减少CT扫描的剂量，减少医学影像检查对患者的再次伤害，提高图像精确性，具有重要的理论研究意义和实际应用价值。
采样率肺部 ct 图像稀疏方法

[发明专利]大型PWM变量喷灌机阀前信号集成系统及设备-CN202310390394.5在审
发明人：潘胜权;陈晶晶;刘成良;李彦明;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型PWM变量喷灌机阀前信号集成系统及设备，包括：塔车控制器、二选一芯片、驱动芯片和电磁阀；所述塔车控制器的输出端连接二选一芯片的输入引脚，所述塔车控制器通过输出端口发出程控开关阀的信号；所述驱动芯片的输入端接二选一芯片的输出引脚，所述驱动芯片的输出端接电磁阀输入端，所述驱动芯片用于提高驱动能力，同时完成信号高低电平的反相；所述电磁阀的输入端为低电平时，电磁阀内部的驱动电路将打开阀门通水，否则关闭水阀。本发明通过单一多路选择器完成较复杂的信号集成，可支持正常工作时分布式整体程控，也支持单塔车现场手控场景。
大型 pwm 变量喷灌机阀前信号集成系统设备

[发明专利]大型变量喷灌机管理区作业水深处方求取方法、系统、介质及设备-CN202310377556.1在审
发明人：潘胜权;陈晶晶;刘成良;李彦明;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型变量喷灌机管理区作业水深处方求取方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：对喷灌区域进行面辐射网格离散；步骤2：采用反距离加权插值进行需水量面辐射，将已知的少量的原始需水信息扩散到整个地块平面；步骤3：采用面积加权均分法得到各管理区喷灌水深处方值。当区域周围原始需水水深相差较大时，反距离加权插值可以实现水深的平缓过渡，避免了较大的水深突变，进而保证了变量喷灌的精度。
大型变量喷灌管理区作业水深处方求取方法系统介质设备

[发明专利]一种口腔种植机器人自进化姿态调整方法及系统-CN202110573213.3有效
发明人：冯源;范佳程;陈敏;王石刚;梁庆华;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种口腔种植机器人自进化姿态调整方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：对病人设计的种植路径进行量化；步骤S2：求得与种植路径对应的刚度最大的最优机器人关节角度值，并形成训练集；步骤S3：建立神经网络结构学习设计种植路径和最优的机器人关节角度值之间的对应关系；步骤S4：将学习到的神经网络进行自进化。本发明根据机器人刚度来从多个符合要求的机器人姿态中快速找到最优的关节角度值，通过神经网络来对最优的关节角度值和设计种植路径矢量之间的映射关系进行学习，避免了直接通过优化类算法，保证了求得到的解的稳定性；通过不断更新神经网络结构来保证神经网络对设计种植路径矢量和最优关节角度值的映射。
一种口腔种植机器人进化姿态调整方法系统

[发明专利]适用少/无特征环境的三维重建方法及系统、设备、介质-CN202110527869.1有效
发明人：范佳程;冯源;陈敏;王石刚;梁庆华;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用少/无特征环境的三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤S1：利用在线标定方法对当前手术环境的光源参数进行标定；步骤S2：待光源参数标定之后得到光源参数σ1，采集RGB图像，RGB图像命名为I；步骤S3：通过本质图像分解算法将采集到的RGB图像分解为反射图R和明暗图S；步骤S4：利用反射图R对标定好的光源参数进行更新得到校准后的光源参数；步骤S5：将校准后的光源参数与明暗图S一并输入到明暗恢复形状算法中计算得到三维形状。本发明还提供了一种适用少/无特征环境的三维重建系统、设备、介质。本发明解决了无需图像特征即可进行三维重建的问题，使之能在少/无特征的环境中进行应用。
适用特征环境三维重建方法系统设备介质

[发明专利]农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统-CN202011490057.6有效
发明人：陈凯;解印山;张岩;李文涛;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统，该方法包括：进行相机标定，得到相机内参和相机的安装参数；根据相机内参和相机的安装参数，构建单点透视坐标转换公式；其中，单点透视坐标转换公式用于将透视图片中任一点的坐标转换为世界坐标系对应的坐标，以及逆透视图中对应的坐标；农机作业过程中，在相机所采集到的透视图片内选取ROI顶点，并根据单点透视坐标转换公式和ROI顶点，确定逆透视变换矩阵；根据逆透视变换矩阵，对ROI顶点确定的区域范围内的各个单点进行逆透视变换，得到消除透视效应后的逆透视图。从而可以实现空间ROI到图像ROI的端到端直接转化，显著降低图像运算量。
农机前方作业环境视觉感知透视效应消除方法系统

[发明专利]外旋双毫米波雷达检测障碍物的数据融合方法和系统-CN202111511422.1在审
发明人：潘胜权;张岩;李彦明;刘成良;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种外旋双毫米波雷达检测障碍物的数据融合方法和系统，包括：步骤1：在毫米波雷达安装后进行离线参数标定，包括确定坐标转换参数矩阵、目标距离离散网格尺寸和目标融合距离阀值；步骤2：在农机实时行进或作业中进行在线实时连续检测并进行融合计算，包括雷达检出目标、求取检出目标的系统坐标位置、重合检出目标求取和单雷达检出目标分离。本发明采用两个毫米波雷达左右外旋式安装可以减少农机行驶正前方区域的障碍物的漏检，并且相对单个毫米波雷达可以减少左侧前方与右侧前方的盲区。
外旋双毫米波雷达检测障碍物数据融合方法系统

[发明专利]用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置-CN202111257187.X在审
发明人：张岩;解印山;李彦明;刘成良;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，包括集成安装支架、相机系统以及雷达系统，相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架上；相机系统包括：相机平视单元和相机俯视单元，相机平视单元和相机俯视单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；雷达系统包括：雷达平装单元和雷达竖装单元，雷达平装单元和雷达竖装单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；且集成安装支架上设置有用于可拆卸安装相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元或雷达竖装单元的底板传感工位。能够自由组合，且传感器间的相互位置关系在集成安装支架上相对固定，有助于提高后续多传感器信息融合处理结果的准确性，且适用性高。
用于农机作业环境感知相机毫米波雷达集成装置

[发明专利]一种获取变量喷灌机喷头实时位置的方法及装置-CN201910707517.7有效
发明人：黄小林;鲍涧颖;李彦明;刘成良;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取变量喷灌机喷头实时位置的方法，包括：步骤一、通过RTK技术获取卫星定位移动站的当前定位位置，其中，每个塔车上均设置卫星定位移动站；步骤二、对喷头所在跨的两端的卫星定位移动站的当前定位位置进行插值计算得到喷头的实时位置。本发明还公开了一种使用上述方法的装置，包括卫星定位基站、卫星定位移动站、塔车控制器和主控制器；卫星定位基站固定在作业地块上，通过无线电与卫星定位移动站通信；卫星定位移动站与塔车控制器通信，塔车控制器与主控制器通信，主控制器完成喷头实时位置的计算。本发明计算喷头实时位置，不存在误差放大效应和级联累积误差，与卫星定位的误差在同一量级，精度可达到±25mm。
一种获取变量喷灌喷头实时位置方法装置

[发明专利]一种用于大型变量喷灌机分级分布控制的通信系统-CN201910707519.6有效
发明人：陶帅;李文涛;李彦明;刘成良;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大型变量喷灌机分级分布控制的通信系统，包括主控制器、主无线数传终端、从无线数传终端、有线通信总线、有线通信中继器，所述主控制器与所述主无线数传终端之间采用有线通信方式连接，所述从无线数传终端与所述有线通信中继器之间采用有线通信方式连接，所述有线通信中继器与所述有线通信总线之间采用有线通信方式连接，所述主无线数传终端与所述从无线数传终端之间采用无线通信方式连接。本发明既解决了大型变量喷灌机无法采用全程有线通信系统的问题，又解决了采用无线组网因跨数和跨长增加而导致的通信质量下降的问题。
一种用于大型变量喷灌分级分布控制通信系统

[发明专利]用于大型变量喷灌机的单阀脉宽调制控制器-CN201910425634.4有效
发明人：李文涛;黄小林;陶帅;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于大型变量喷灌机的单阀脉宽调制控制器，包括：电源转换器(1)、MAX485芯片(2)、STC15单片机(3)以及固态继电器(4)；所述电源转换器(1)分别与MAX485芯片(2)及STC15单片机(3)相连，MAX485芯片(2)与STC15单片机(3)相连，STC15单片机(3)与固态继电器(4)相连。本发明的485总线控制，满足了喷灌机多水阀、长距离的要求，本发明的独立发生PWM脉冲，减少了喷灌机主控制器控制任务，降低了整个系统的通信实时性要求。
用于大型变量喷灌脉宽调制控制器

[发明专利]适用于牙科机器人种植手机的装夹装置-CN201910604342.7有效
发明人：范佳程;冯源;江传龙;王宝;王石刚;梁庆华;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。本发明无需依靠螺栓螺母连接，安装过程便捷。
适用于牙科机器人种植手机装置

[发明专利]基于脉宽调制变量喷灌的圆形喷灌机喷头喷嘴配置方法-CN201811319461.X有效
发明人：陶帅;黄小林;李文涛;周志宇;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于脉宽调制变量喷灌的圆形喷灌机喷头喷嘴配置方法，属于现代农业技术领域。其中所述方法包括：计算当各处灌溉量达到最大灌溉水深时各喷头流量；根据PWM电磁阀的最佳占空比控制范围将喷头分组；计算满足流量需求时每组喷头所用喷嘴大小；根据每组喷头的管道沿程压力损失对喷嘴大小做出修正，使得PWM电磁阀的实际占空比在最佳占空比范围内。上述方法简化了喷嘴配置的计算流程，降低喷嘴安装、喷嘴压力调节的工作量。
基于脉宽调制变量喷灌圆形喷头喷嘴配置方法

[发明专利]基于声音信号的口腔种植安全辅助系统及方法-CN202010456180.X在审
发明人：冯源;范佳程;江传龙;王宝;王石刚;梁庆华;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于声音信号的口腔种植安全辅助系统及方法，机械臂末端安装有种植手机，在机器人控制器的驱动下，完成口腔种植钻孔操作；微型传声器位于机械臂末端，用于将钻孔声音转换为电信号传递到声音采集器中；声音采集器用于将声音模拟量转换为数字量，并将信号传递到工控机；工控机对接受到的声音进行信号分析，对钻孔状态是否安全进行判断，并发送指令给机器人控制器，控制机械臂是否继续钻孔。本发明根据钻孔产生的声音信号，对钻孔过程进行安全性监控，保障机器人钻孔的安全性。
基于声音信号口腔种植安全辅助系统方法

[发明专利]基于多电机耦合线驱动的机械臂-CN201811246464.5有效
发明人：陈斌斌;毕昇;曹刚;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明基于多电机耦合线驱动的机械臂，包括相互连接的肩关节机构及肘关节机构；其中肩关节机构包括：肩关节第一自由度组件；肩关节第二自由度组件，肩关节第二自由度组件与肩关节第一自由度组件连接；肩关节第三自由度组件，肩关节第三自由度组件与肩关节第二自由度组件连接；其中肩关节第一自由度组件与肩关节第二自由度组件之间、肩关节第一自由度组件与肩关节第三自由度组件之间通过连接线连接。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：采用钢丝绳拉线耦合方式将机械臂各关节电机相互耦合，使得单一关节负载能够通过钢丝绳传递到其他关节上，当某关节负载超过该关节电机极限时，超出部分可以传递到其他关节电机上，避免电机超载和机械臂失效。
基于电机耦合驱动机械

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