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[发明专利]一种箱体装填系统及装填方法-CN202111240709.5在审
发明人：刘少伟;朱仁高;冯刚;关娇;姚壮;屈见亮;陆心平 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：将箱弹模块运送至目标装填架上的搬运车，搬运车上设置有位姿检测装置、机械臂及机械臂控制柜，机械臂末端设置有机械手，机械手上设置有用于抓取箱弹模块的抓弹机构，抓弹机构包括抓弹钩；位姿检测装置包括：设置于机械手上的单目视觉传感器和激光测距传感器，以及位于机械臂上方的双目视觉传感器。本发明由机械手对箱弹模块进行抓取和装填转载，由双目视觉+单目视觉+激光测距组成的位姿检测装置采用多传感器融合的检测手段进行位置和姿态检测，可以实现将箱弹模块自动装填到任务规定位置，提高了箱弹装填的自动化程度及智能化程度
一种箱体装填系统方法

[发明专利]一种单目视觉里程计定位方法-CN201910279238.5有效
发明人：程月华;徐贵力;杨吉多才;谢瑒;马栎敏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目视觉里程计定位方法，所述方法包括如下步骤：该方法包括：读取当前帧输入图像；采用基于视差的方法对视觉里程计完成初始化，成功后则开始后续的运动估计步骤；对当前帧上，基于灰度不变性，构建以位姿为优化变量的非线性优化问题得到初始帧间位姿；在初始位姿的基础上，构建局部地图，并采用基于密度的跟踪策略完成对局部地图投影点的特征匹配及亚像素位置优化；通过局部地图跟踪得到更准确的约束关系，通过该关系进一步优化位姿及地图点，并输出最终定位结果应用本发明所述的单目视觉里程计定位方法，能够达到较高的定位精度，且具有无人机导航应用所需要的鲁棒性与实时性。
一种目视里程计定位方法

[发明专利]融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法-CN202111259920.1有效
发明人：邹盛;周李兵;沈科;于政乾;王天宇;王芳;赵叶鑫;王国庆;季亮;陈珂 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿井下车辆自动驾驶的技术领域，尤其是一种融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法，获取车辆前视摄像头图像；加载井下目标检测模型进行图像目标检测；加载ORB‑SLAM制作的全局地图；对地图关键帧和当前前视摄像头图像中同一目标ROI区域进行特征匹配；通过匹配成功的帧确定车辆位姿，读取车辆在地图中位置；将两者位置信息统一到UWB坐标系，获取位置和速度更新；通过EKF扩展卡尔曼滤波进行车辆运动量和观测量更新，最终得到UWB和视觉SLAM融合后的车辆井下定位。该该融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法具有实现车辆在井下高精度定位的优点。
融合 uwb 目视 slam 煤矿井下车辆定位方法

[发明专利]一种基于混合视觉的多平面螺栓装配装置-CN202111169734.9在审
发明人：刘志峰;陈建洲;许静静;杨聪彬;王建华;刘康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合视觉的复杂零件螺栓装配装置，其包括拧紧模块、混合视觉模块、装配平台和底座，所述的拧紧模块可以实现在准确夹持螺栓后，通过伺服电机的转动和配合Z轴的运动实现螺栓旋转进给运动；所述的混合视觉模块由双目视觉系统和单目视觉系统组成，双目视觉系统用于观测工件各平面特征点及平面上螺纹孔的位置，单目视觉系统用于近距离观测工件上螺纹孔的位姿，进一步减小由双目视觉系统观测螺栓孔所产生的误差；所述的装配平台通过A轴和C轴旋转改变装配工件的空间位置和姿态
一种基于混合视觉平面螺栓装配装置

[发明专利]一种基于单目视觉的坡度检测方法和装置-CN201910398135.0在审
发明人：唐得志;赛影辉;陈开祥;万靖;肖飞 -专利权人：芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉的坡度检测方法和装置，属于汽车安全技术领域，方法包括：获取设置在车头下侧的单目视觉摄像头的当前焦距以及单目视觉摄像头采集得到的包括前方车道线的图像帧，并在图像帧中以图像帧的中心点作为原点建立平面直角坐标系将当前焦距以及当前竖直距离作为输入量，代入预先存储的利用竖直距离和焦距值来表达坡度值的函数关系中，得到输出的当前坡度值，从而基于单目视觉摄像头实现高精度坡度检测，降低了整体成本。
单目视觉车道线图像帧消失点坡度检测竖直距离焦距平面直角坐标系方法和装置摄像头坡度摄像头采集原点函数关系汽车安全前方车道预先存储整体成本输入量中心点车头输出

[发明专利]一种计算机物联网火灾预警系统-CN202110089297.3在审
发明人：徐鲁宁;郭晓功;王蓉 -专利权人：九江职业技术学院
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G08B17/12 文献下载
摘要：本发明涉及物联网领域，具体涉及一种计算机物联网火灾预警系统，包括布置在监测区内的装备有LoRa无线通信模块的火灾参数感知模块、单目视觉传感器以及与火灾感知模块和单目视觉传感器实现无线通讯的PC机，火灾参数感知模块用于进行监测区域内火灾参数的采集，并将采集到的数据经LoRa无线通信模块实时反馈至PC机，PC机基于火灾参数感知模块所采集到的火灾参数实现对应区域内单目视觉的唤醒，实现火灾目标点图像的采集，并基于单目视觉传感器反馈的火灾目标点图像实现对应预警短信的编辑发送
一种计算机联网火灾预警系统

[发明专利]基于单目视觉与运动想象的飞行器三维空间目标搜索系统-CN201910959441.7有效
发明人：史添玮;任玲;崔文华;张文宇;代红;张钊;陶冶;高明强 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及基于单目视觉与运动想象的飞行器三维空间目标搜索系统，包括：单目视觉导航子系统：用于获取飞行器的实时前视环境障碍数据，估计可行飞行方向，并通过COM接口将数据传输至飞行器的主飞行控制板；决策子系统：根据分析采集至15导联的左手、右手、双脚与舌部运动想象，PC端地面控制系统将最终决策转换为控制指令通过WIFI传输至飞行器；本发明基于单目视觉与运动想象，采集15导联左手、右手、双脚、舌部运动想象的脑机接口，与基于单目视觉导航结合的方式实现多旋翼飞行器室内三维空间目标搜索，具有智能程度高、计算开销低、易于操作、控制稳定，可令使用者同时完成更多的控制任务等优点。
基于目视运动想象飞行器三维空间目标搜索系统

[发明专利]一种单目视觉惯性里程计系统及方法-CN201911031727.5有效
发明人：李晨轩;张志彦;徐轶轲;王三舟;周军;王涛;马力超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种单目视觉惯性里程计系统及方法，属于移动载体的自主导航控制领域。本发明包括惯导模块、单目视觉模块、控制模块和姿态输出模块。惯导模块感应测量载体的运动信息，单目视觉模块通过图像帧获取载体周围环境信息。控制模块中的预处理模块根据运动信息采用捷联惯导算法解算得到载体的惯导信息，并根据单目视觉模块提供的连续三帧图像信息利用特征点匹配算法对图像特征点进行粗匹配，得到粗匹配特征点组；REPF滤波器对得到的粗匹配特征点组进行精匹配得到最佳匹配点组
一种目视惯性里程计系统方法

[发明专利]一种基于多目视觉阵列的空间监视方法及系统-CN202211418091.1在审
发明人：郑伟;柯志武;邹海;王晨阳;陶模;冯毅;孙衢骎;柴文婷;周宏宽;郭晓杰;李献领;赵振兴;陈列;陈凯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目视觉阵列的空间监视方法及系统，获取待监测的空间的多套多目视觉阵列的第一布置位置；控制多套多目视觉阵列采集图像，依据每套多目视觉阵列内的相机对的成像重叠区域以第一布置位置为基础确定每套多目视觉阵列内相机对的基线长度获取多套多目视觉阵列的第二布置位置；以第二布置位置为空间监测基础，选择多目视觉阵列中的部分或全部单套多目视觉阵列作为第一拍摄阵列策略，确定第一拍摄阵列策略中的每套多目视觉阵列中的图像采集深度信息组合排列生成第一空间监测策略执行空间监视。
一种基于目视阵列空间监视方法系统

[发明专利]工装板的精确定位方法-CN201911392552.0在审
发明人：张立文;余毅;郭同健;葛兵;陈翱 -专利权人：季华实验室
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种工装板的精确定位方法，包括：S1、通过阻挡器阻停流水线上传动的工装板，使工装板上的标定点图案处于双目视觉相机的视场内，实现对工装板的粗定位；S2、双目视觉相机通过双目视觉算法对标定点图案进行标定，获取标定点图案在双目视觉相机下的坐标；S3、通过手眼标定算法将标定点图案在双目视觉相机下的坐标转换为机器人基座坐标系下的坐标，实现对工装板的精确定位。本发明通过机械定位配合机器视觉定位实现工装板的二次定位，机器视觉定位采用非接触式的视觉实时测量方式，可以提高定位精度，且不受机械磨损、工装板变形等因素的影响，适合现代化自动生产线的生产需求。
工装精确定位方法

[发明专利]一种基于单目视觉的水面航行器有限时间连续控制方法-CN202010147230.6有效
发明人：王宁;何红坤;李春艳 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的水面航行器有限时间连续控制方法，属于水面航行器视觉控制领域，包括以下步骤：通过单目相机获取视觉特征点的实际图像和期望图像，利用单应性分解技术对水面航行器位姿误差进行恢复，并构建伺服系统的运动学和动力学模型；利用速度调节误差设计NITSMC面，以适应非匹配视觉不确定量；设计FOD，对动力学中的匹配扰动进行观测；引入指数幂次趋近率，设计连续有限时间单目视觉伺服控制器，既保证控制输入连续，又能实现整个伺服系统的有限时间收敛该方法解决了具有非匹配不确定量的单目视觉伺服系统控制问题，提高了调节误差的收敛速度和控制精度，可以有效避免因扰动造成特征点丢失和视觉伺服失败，特别适用于实际工程需求。
一种基于目视水面航行有限时间连续控制方法

[发明专利]一种基于单目视觉和测距信息融合的无人机避障方法-CN202010937736.7在审
发明人：陈鸣;毛一鸣;陈兵 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于单目视觉和测距信息融合的无人机避障方法。在传感器重量、控制器计算能力和系统能耗都受限的小型无人机上，这种避障方法通过融合来自单目摄像头的单目视觉信息和来自测距雷达的测距信息，基于单目视觉特征点的识别障碍物的模型，实现了障碍物检测方法，能够控制无人机对障碍物的避障
一种基于目视测距信息融合无人机方法

[发明专利]一种机器人双目视觉实时定位装置-CN202010912576.0在审
发明人：任延刚 -专利权人：北京中科荣利科技发展有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明属于视觉实时定位领域，尤其是一种机器人双目视觉实时定位装置，针对现有的传统中实时定位系统容易受到外界因素的影响，从而影响实时定位的准确性的问题，现提出如下方案，其包括视觉在线定位数学模型推导模块，所述视觉在线定位数学模型推导模块包括双目视觉定位模块、双目视觉定位检测模块、双目视觉定位学习模块和数据整合模块，本发明具备了能适应实际场景中的复杂变化，在保持原算法高效率的同时，提高了鲁棒性和准确性，并且减轻困扰传统双目的轨迹漂移问题，提供更准确，更鲁棒的定位结果。
一种机器人双目视觉实时定位装置

[发明专利]一种单目视觉标定方法及计算机可读存储介质-CN202111573714.8在审
发明人：张博;陈飞;石晓栊;李俊;黄韶丹;范高;杜霈;宗子轩;方炯;甘宇;黄抢林 -专利权人：国家管网集团川气东送天然气管道有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及导航技术领域，提供一种单目视觉标定方法及计算机可读存储介质,通过单目摄像机采集原始图像，提取原始图像中的语义信息，基于该语义信息、原始图像和按照时间顺序连续采集多个待拟合图像，拟合得到输出位姿信息和输出三维场景信息，并基于输出位姿信息和输出三维场景信息之间的相对关系对单目摄像机的位姿和坐标进行标定。通过本发明的单目视觉标定方法，将传统的单目视觉SLAM技术与文本识别技术结合在一起，既能够提升单目相机位姿估计的精度，又能生成一个方便用户使用的语义地图。
一种目视标定方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于中餐宴会台面摆台智能评分的单目视觉定位方法-CN201710896323.7有效
发明人：曾亮;常雨芳;王粟;付波;武明虎;朱飞;易梦云 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于中餐宴会台面摆台智能评分的单目视觉定位方法，所述方法包括：1：根据中餐宴会台面设计匹配的黑白标定板；2：建立中餐宴会台面摆台智能评分的单目视觉定位方法的坐标系模型；3：将黑白标定板水平搁置在中餐宴会台面上的空白处，然后采集N张台面摆台图像；4：对拍摄台面摆台图像的相机做标定，得到相机内参数和畸变参数，以及每幅图像的旋转向量和平移向量；5：使用逆透视投影变换算法，将台面摆台图像变换为台面正俯视图，以满足单套餐具识别和定位的需求该方法可以解决从不同视觉下的台面摆台图像中测算餐具间真实距离的难题。
一种用于中餐宴会台面智能评分目视定位方法

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