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[发明专利]复杂曲面零件表面自适应多角度扫描方法-CN202310730573.9在审
发明人：唐倩;何文喆;郭伏雨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂曲面零件表面自适应多角度扫描方法，包括如下步骤：S1.对零件进行扫描，得到零件表面点云文件P1，将点云文件P1三角化，得到STL格式点云文件P2；S2.计算STL格式点云文件P1的最小有向包围盒，并对三角面片进行分区；S3.计算每个分区中的归一化平均法向量ncj和区域中心点坐标pcj；S4.计算最佳拍摄位姿矩阵集合TM；S5.根据位姿矩阵的左不变度量距离计算最佳拍摄位姿矩阵的最佳扫描方式；S6.根据最佳扫描方式对零件的各区域进行扫描。本发明能够解决人工拍摄导致的零件过度扫描或零件部分区域扫描缺失的问题，提高扫描的精度和速度，生成无碰撞扫描轨迹。
复杂曲面零件表面自适应角度扫描方法

[发明专利]基于机械臂与单目视觉SLAM信息融合的位姿估计优化方法-CN202310566636.1在审
发明人：唐倩;万溱脂;郭伏雨;唐光超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂与单目视觉SLAM信息融合的位姿估计优化方法，包括以下步骤：S1：获取机械臂末端与相机之间的坐标变换关系；S2：控制机械臂移动内窥镜采集数据集，利用单目视觉SLAM提取关键帧的位姿信息，得到关键帧对应的相机位姿和稀疏点云。S3：根据所述坐标变换关系，将采集数据集过程中机械臂末端的位姿转换为相机位姿；S4：基于扩展卡尔曼滤波方法融合步骤S2得到的相机位姿和步骤S3转换得到的相机位姿，优化SLAM位姿估计结果。
基于机械目视 slam 信息融合估计优化方法

[发明专利]控制工业机器人曲面匀速运动的方法-CN202310343664.7在审
发明人：唐倩;张煜珧;郭伏雨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种控制工业机器人曲面匀速运动的方法，包括以下步骤：S1.对待加工产品的曲面进行采样，获得曲面采样点，对采样点进行拟合，得到特征点，再根据特征点得到三次B样条曲线；S2.对三次B样条曲线进行均匀插值，得到插值点，根据插值点得到控制机械臂末端执行器匀速运动的控制点和控制点法向量；S3.根据控制需求和控制点坐标，得到机械臂末端执行器控制点的位姿矩阵，将位姿矩阵数据转化为机器人可执行的命令，使机器人在固定频率下做匀速曲线运动。通过上述方法，能够生成更加平滑，速度波动更小的运动轨迹，有效避免机器人抖动，保证机器人匀速运动，有助于提高工业机器人的表面加工质量。
控制工业机器人曲面匀速运动方法

[发明专利]基于视觉SLAM的骨关节稠密重建方法-CN202310129838.X在审
发明人：唐倩;唐光超;郭伏雨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉SLAM的骨关节稠密重建方法，包括：S1.采集骨关节图像以及稀疏点云，并从骨关节图像中提取关键帧；S2.根据关键帧，对稀疏点云进行稠密化处理，得到稠密点云；S3.对稠密点云进行网格化处理，得到网格化模型；S4.对网格化模型进行网格纹理贴图，得到贴图后的网格模型。本发明能够为主刀医生提供多方位视角，有助于医生判断疾病，快速准确地确定病灶位置。
基于视觉 slam 关节稠密重建方法

[发明专利]轴承动刚度测试装置-CN202110466022.7有效
发明人：冯琪翔;赵明强;唐倩;赵兴新;宋军;郭伏雨;聂云飞;范小杰;杨经略 -专利权人：重庆长江轴承股份有限公司;重庆大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴承动刚度测试装置，包括加载装置和轴承压板，所述轴承压板上具有用于与测试轴转动配合的安装部，所述加载装置用于在垂直于测试轴方向上对轴承压板施加作用力。本发明利用轴承压板对测试轴施加径向载荷，既可以精确的控制测试轴的径向加载力，而且也不影响测试轴的转动，可保证轴承的正常运行，以精确的模拟轴承的负载工作状态，并且简化了测试装置的结构，减少了测试装置的零部件数量，改善由于多个零部件导致的误差叠加，提高测试装置的检测精度。
轴承刚度测试装置

[发明专利]一种基于点云补全的软骨修复方法-CN202310234598.X在审
发明人：唐倩;陈佳伟;郭伏雨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云补全的软骨修复方法，该方法通过对软骨模型进行预处理，构造软骨点云修复数据集；采用了点云补全Transformer，首先对输入的部分点云进行下采样以获得中心点；然后使用轻量级DGCNN来提取中心点周围的局部特征；在将位置嵌入添加到局部特征之后，使用变压器编码器‑解码器架构来预测缺失部分的点代理；最后使用简单的MLP和FoldingNet以粗略到精细的方式基于预测的点代理完成点云；本发明突破修复补全形状缺失部分的同时能有效保持输入点云形状的精细结构信息的关键技术；通过采用迁移学习的方法解决关节骨骼的小样本问题；通过利用精准提取技术去除冗余补全点达到精准复原，实现了3D形状补全在软骨修复的应用。
一种基于点云补全软骨修复方法

[发明专利]用于增材制造的多孔结构连接方法-CN202111148520.3有效
发明人：唐倩;聂云飞;冯琪翔;郭伏雨;吴海斌;宋军 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于增材制造的多孔结构连接方法，S1：将零部件分为若干个相连的区域，针对每个区域设置不同的多孔结构；S2：相邻的区域之间设计包络结构；S3：利用增材制造设备加工零部件，使得相邻区域之间通过包络结构过渡连接。本发明中，对于分区设计的结构中，同一个零部件上各个区域之间的材料体积分数、单元类型和材料具有差异，各差异区域之间通过相应的包络结构实现平滑过渡连接，提高了连接处的连接强度和刚度，实现个区域之间的低应力过渡，从而减少在轻量化设计中不同结构无法相互过渡的难题。
用于制造多孔结构连接方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络的零部件喷码检测方法-CN201910053991.2有效
发明人：唐倩;李代杨;周浩;郭伏雨;刘联超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本发明公开了本发明提供了一种基于卷积神经网络的零部件喷码检测方法，包括以下步骤：S1：采集图像；S2：提取喷码区域二值图像；S3：分割喷码区域；S4：训练卷积神经网络；S5：喷码检测。本发明使用形态学方法对喷码区域进行提取，通过仿射变换完成喷码区域的倾斜矫正，能有效地提取喷码区域并完成正畸，排除喷码区域周围的噪音以及喷码倾斜造成的干扰，有较好的鲁棒性；且通过对投影算法进行改进，根据目标图像自有的信息完成单个字符分割，无需字符数量、字符宽度等先验信息，有效地解决了传统算法需要事先给定字符数量等先验知识的局限性。
一种基于卷积神经网络零部件检测方法

[发明专利]复杂曲面零件缺陷修复方法-CN202110378296.0有效
发明人：唐倩;张志豪;郭伏雨;冯琪翔;曹粮玉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B22F7/08 文献下载
摘要：本申请提供一种复杂曲面零件缺陷修复方法，所述方法包括如下步骤：S1：确定目标零件的缺陷部位的三维模型；S2：根据所述三维模型生成6自由度关节式机器人的喷头轨迹；S3：根据所述喷头轨迹生成6自由度关节式机器人的移动轨迹；S4：根据移动轨迹完成当前层熔覆；S5：判断当前层熔覆质量是否合格，若合格，则进入下一步，若不合格则修复问题后，进入下一步；S6：判断是否完成零件修复，若是，则退出，若否，进入步骤S2。本申请提供的复杂曲面零件缺陷修复方法，采用6轴机器人作为激光熔覆工具可以按照零件的曲面进行曲面的堆积，减少阶梯效应，提高修复零件的力学性能；该方法，改善了复杂曲面破损零件修复精密，保证了修复精度和修复质量。
复杂曲面零件缺陷修复方法

[发明专利]基于全连接神经网络的焊接飞溅及工艺参数优化方法-CN202210894265.5在审
发明人：蔡洪伟;唐倩;郭伏雨;程奕华;叶超;钱锐;陈美君;吴同春 -专利权人：重庆大学;重庆铃耀汽车有限公司;重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于全连接神经网络的焊接飞溅及工艺参数优化方法，包括：S1.采集焊接生产工艺参数；S2.对采集的生产工艺参数进行预处理；S3.构建全连接神经网络，并将预处理后的生产工艺参数输入至全连接神经网络中对全连接神经网络进行训练；S4.评估全连接神经网络的准确性，当全连接神经网络准确性达到设定值，则将采集的生产工艺参数输入至全连接神经网络中进行飞溅预测，并输出预测值；S5.当存在飞溅时，再次构建全连接神经网络，将生产工艺参数输入至全连接神经网络中进行训练；S6.将采集的生产工艺参数输入至步骤S5构建的全连接神经网络中进行处理，输出焊点孔径误差值；S7.判断焊点孔径误差是否达到设定误差值，如否，采用粒子群优化算法对生产工艺参数进行优化，更新生产工艺参数，返回步骤S5；如是，则以优化后的生产工艺参数对焊接系统进行设置。
基于连接神经网络焊接飞溅工艺参数优化方法

[发明专利]基于改进神经网络的汽车生产涂装质量监测方法-CN202210710688.7在审
发明人：唐倩;罗超;郭伏雨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于改进神经网络的汽车生产涂装质量监测方法，包括：S1.采集当前车辆的喷涂参数；S2.将喷涂参数输入至改进BP神经网络中进行处理，根据处理结果判断当前车辆是否存在喷涂缺陷，如是，则对当前车辆进行标记；S3.待当前车辆喷涂完成后，采集喷涂完成后的车辆的图像信息，将图像信息输入至卷积神经网络中进行处理，判断当前车辆的喷涂是否存在喷涂缺陷，如是，则对当前车辆进行标记，并被标记的车辆送入人工检测区通过人工进行喷涂质量检测；如否，则将车辆转入缓存区；S4.判断被标记车辆是否人工检测合格，如是，则将当前车辆转入缓存区，如否，则将当前车辆转入返工区。
基于改进神经网络汽车生产质量监测方法

[发明专利]具有两级缓冲结构的轴承分球器-CN202110467017.8有效
发明人：赵兴新;赵明强;唐倩;冯琪翔;宋军;郭伏雨;金梦霞;罗智超;杨经略 -专利权人：重庆长江轴承股份有限公司;重庆大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有两级缓冲结构的轴承分球器，包括爪座以及安装于爪座上的若干个周向分布的分球爪，所述分球爪与爪座之间竖向弹性连接。本发明中分球爪与爪座之间竖向弹性连接，在分球过程中分球爪可弹性伸缩，用于缓冲作用于滚珠上的周向作用力，既兼顾了分球功能，也避免对滚珠形成刚性作用力，减小对滚珠造成的损伤，进而提高轴承的整体质量和性能。
具有两级缓冲结构轴承分球器

[发明专利]适应于复杂应力变化的极小曲面梯度结构的构建方法-CN202110412811.2有效
发明人：唐倩;罗智超;冯琪翔;宋军;范小杰;金鹏;郭伏雨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应于复杂应力变化的极小曲面梯度结构的构建方法，包括步骤：S1.获取目标结构的应力梯度图；S2.根据设定的梯度分界阈值对目标结构的应力梯度图进行梯度拆分，得到应力梯度图A以及应力梯度图B；S3.确定极小曲面体积分数函数fA以及极小曲面体积分数函数fB；S4.得到极小曲面梯度结构SA以及极小曲面梯度结构SB；S5.对极小曲面梯度结构SA以及极小曲面梯度结构SB进行布尔运算处理，得到适应于复杂应力变化的极小曲面梯度结构。本发明能够匹配极小曲面梯度结构不同位置的应力与体积分数，使极小曲面梯度结构的不同位置强度能达到预期值，同时也能最大限度地满足结构轻量化。
适应复杂应力变化极小曲面梯度结构构建方法

[发明专利]汽车生产过程紧急订单插单调度方法-CN202210303252.6在审
发明人：蔡洪伟;吴同春;张征宇;钱锐;叶超;罗超;唐倩;郭伏雨 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆铃耀汽车有限公司;重庆大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供的一种汽车生产过程紧急订单插单调度方法，包括以下步骤：S1.采用改进蚁群算法对初始生产订单进行生产排序形成第一生产序列；S2.当出现紧急订单时，进行空闲插单生产模拟，并确定空闲插单生产过程的滞后指标；并且将紧急订单加入到生产序列中采用完全重排序策略形成第二的生产序列，并确定第二生产序列的滞后指标；S3.将空闲插单生产的滞后指标与完全重排序策略所形成的生产序列进行生产的滞后指标进行对比，选择较小的滞后指标所对应的策略进行实际生产；在调度控制中充分考虑生产线工位的空闲时间，并且基于两种策略共同作用，以滞后指数作为优化指标，从而能够有效节约生产时间，并且对生产资源能够充分利用。
汽车生产过程紧急订单调度方法

[发明专利]复杂曲面结构零件位姿确定方法-CN202210204624.X在审
发明人：唐倩;张志豪;郭伏雨;陈佳伟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供的一种复杂曲面结构零件位姿确定方法，包括以下步骤：S1.将激光扫描仪设置在机器人工具手末端形成手眼系统，并对手眼系统进行标定；S2.通过标定后的手眼系统采集目标零件的点云数据，并对点云数据进行滤波预处理；S3.对滤波预处理后的点云数据进行平面分割，S4.对平面分割后的点云数据进行离群点过滤；S5.对经过离群点过滤后的点云数据进行粗配准，然后进行精配准；S6.构建机器人坐标系，基于机器人坐标系对精配准后的点云数据进行坐标变换得到目标零件的位姿；通过上述方法，能够对曲面结构复杂的零件的位姿进行准确确定，能够保证位姿精确度的同时，有效简化操作过程，提高效率，并且能够为后续的零件修复提供准确的信息。
复杂曲面结构零件确定方法

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