“李冀永”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果20个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种应用视锥法的UUV水下避碰方法、存储介质和产品-CN202310695517.6在审
发明人：于双宁;李冀永;王琳琳;钟荣兴;郭亦平;韩俊庆;韦一;王益民 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用视锥法的UUV水下避碰方法、存储介质和产品，涉及无人潜器控制技术领域，是一种自主避碰方法，跟据障碍物空间位置、速度及本船的位置、速度生成避碰指令航向，包括：步骤1：采集障碍物空间位置和速度，计算障碍物的危险程度，筛选出满足设定碰撞危险条件的避碰障碍物；步骤2：根据避碰障碍物的空间位置采用视锥法构建每个避碰障碍物的视锥模型，生成避碰射线集；步骤3：根据避碰障碍物的速度筛选出动态障碍物，并根据动态障碍物的速度对视锥模型进行相对运动补偿，获得修正避碰射线集；步骤4：对所有避碰障碍物对应的避碰射线集或修正避碰射线集进行融合，获得航线集；步骤5：采用代价函数从航向集中选取指令航向。
一种应用视锥法 uuv 水下方法存储介质产品

[发明专利]一种适用于水下机器人目标抓取的连续跟踪方法-CN201911408004.2有效
发明人：黄海;万兆亮;靳佰达;吴晗;周浩;徐明浩;姜涛;李冀永 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于水下机器人目标抓取的连续跟踪方法，属于视觉目标跟踪技术领域；包括核相关运动模型的建立；HOG特征提取；建立表观模型；模型的更新和迭代。本发明基于核相关滤波理论通过基样本的循环位移实现密集采样从而提取更加丰富的训练样本集合，通过提取HOG特征，建立跟踪目标的表观模型引入核函数从而解决非线性回归问题，提升计算效率，根据反馈结果判断是否需要重新初始化跟踪，提出一种基于系统置信度自判别机制，实现了对目标的连续跟踪。本发明不仅可以保证对水下目标的稳定跟踪，而且能够自行判断遮挡和误跟踪情况，从而重新识别跟踪，进而完成对水下目标的连续跟踪可靠抓取。
一种适用于水下机器人目标抓取连续跟踪方法

[发明专利]一种无人潜器的自动坐底控制方法-CN202310136733.7在审
发明人：韩俊庆;王益民;李冀永;侯成刚;王琳琳 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人潜器的自动坐底控制方法，方法包括：建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型；构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令；结合无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量；根据自抗扰理论设计深度、纵倾双通道控制器，并使用极点配置的方法简化控制器的参数调节过程；该方法能够控制无人潜器平稳的潜坐海底，有效地减小了无人潜器坐底时受到的冲击力，提升了安全性；并有助于节约无人潜器的能源，有利于无人潜器进行长时间的定点观测。
一种无人自动控制方法

[发明专利]一种基于无轴轮缘泵的流体动量轮驱动控制方法-CN202310345539.X在审
发明人：韩瑞雪;杜亚震;谢华伟;侯成刚;朱志军;张金喜;李义慎;王琳琳;李冀永;陈道俊;李彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无轴轮缘泵的流体动量轮驱动控制方法，当应用于电机泵在零速、低速条件下运行工况时，采用基于高频方波电压信号注入法估计电机转子位置及电机转速；解决了电机在零速或者超低速下反电动势难以检测，而传统高频信号注入法因采用较多滤波环节而导致的系统响应变慢和伺服控制性能变差问题。当应用于电机泵在中高速条件下运行工况，采用基于滑模观测器估计电机转子位置及电机转速；无需对定子绕组施加额外的电磁激励；两种方式均可实现电机泵高精度伺服控制，从而实现对无轴轮缘泵的流体动量轮动量矩的高精度控制。
一种基于轮缘流体动量驱动控制方法

[发明专利]一种水下机器人视觉控制目标抓取测试系统与方法-CN201911408005.7有效
发明人：黄海;李忻阳;李冀永;鲍轩;万兆亮;徐杨;张万里;李加强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种水下机器人视觉控制目标抓取测试系统与方法，属于水下机器人作业领域。本发明的水面主控工控机通过光端机与嵌入式计算机相连，嵌入式计算机分别与水下视觉摄像机、水下机械手相连，水面主控工控机通过DA板卡与所述三轴悬臂吊相连。通过水下视觉摄像机对目标的实时跟踪，得出目标与水下视觉摄像机的位置关系并转化为水下机械手与目标的位置关系；计算水动力环境模型；计算分析得出测试系统在水中的运动模拟结果及其响应；控制三轴悬臂吊的运动并控制水下机械手对目标进行抓取。本发明在机器人下水前调试控制舱设备，验证水下机器人目标抓取视觉控制过程的可行性和系统的可靠性，具有测试准确可靠、仿真测试充分模拟试验等优点。
一种水下机器人视觉控制目标抓取测试系统方法

[发明专利]一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法-CN202310029414.6在审
发明人：侯成刚;王琳琳;韩俊庆;李冀永;于双宁;徐雪峰;王益民 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，方法包括：建立全回转推进器的推力模型；建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于全回转推进器的推力模型并结合全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法；根据自抗扰原理结合全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；基于AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制；本发明基于全回转推进器实现了AUV低微速水平面控制，有效解决了狭窄环境、低微速航行工况下AUV操纵控制性能不足的问题。
一种基于回转推进器 auv 水平面控制方法

[发明专利]自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置-CN202310136655.0在审
发明人：王琳琳;于双宁;李冀永;钟荣兴;韦一 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置，属于路径规划领域，主要根据海流来向旋转坐标系，并将无人自主航行器的起点置于搜索区域在X轴方向上最左/右端的边缘点或边缘线上，依次判断上下以及左右方向是否可以移动，可以则向前移动一个步长，不可以则寻找距离当前点最近的点为新起点，继续遍历，直至遍历完整个搜索区域。本发明的路径规划方法可有效减少横流方向路径长度，提高路径规划精度。
自适应海流自主无人航行遍历方法装置

[发明专利]一种基于球阀结构的可折叠流体动量环管路-CN202310135527.4在审
发明人：侯成刚;杜亚震;张金喜;李义慎;陈道俊;朱志军;李彬;李冀永;孙高翔 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： F16L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球阀结构的可折叠流体动量环管路，包括环形管路、球阀、阀座、无轴轮缘驱动泵，环形管路包括对称布置的两个半环管路，每一半环管路的两端均各自连接一球阀，球阀包括球体以及直线型管路，球体上开设有球阀通路；球体与阀座的内侧壁转动连接；阀座上开设有阀座通路，当两个半环管路完全展开时，阀座通路与球阀通路形成连通；阀座外固定有阀座连接管，无轴轮缘驱动泵的两端分别与两个半环管路上对应端的阀座连接管相连。本发明利用球阀结构实现了流体动量环路的折叠展开功能，既能够保持刚性硬管的结构稳定性，又能够实现类似于柔性管的折叠功能，节省整体结构的占用空间，且球阀结构密封性好，不易发生漏水现象。
一种基于球阀结构可折叠流体动量管路

[发明专利]一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法-CN202111106873.7有效
发明人： 李冀永;杜亚震;刘俊;侯成刚;王琳琳;张金喜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
一种基于水下动态回收平台 auv 方法

[发明专利]一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法-CN201811602018.3有效
发明人：黄海;周则兴;李宏伟;李冀永;姜涛;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法。包括UVMS系统循环水槽试验和CFD数值模拟。UVMS循环水槽试验包括：使用平面运动机构测量UVMS系统保持不同机械手姿态在流场中的受力；使用CFD方法复现水槽试验，验证CFD方法的准确性。本发明应用CFD软件对UVMS机械手水下运动过程进行数值模拟，并拟合获取水下机械手的水动力系数。能够在UVMS系统设计初期代替部分复杂、高昂的水池试验，针对所设计机械手对UVMS系统受力、力矩的扰动作用进行定性、定量分析，获取机械手基于切片理论的水动力系数，进而建立较为准确的水下机械手水动力模型，为UVMS系统的进一步优化设计和运动仿真提供参考。
一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程动力分析方法

[发明专利]一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法-CN202211124769.5在审
发明人： 李冀永;韩俊庆;钟荣兴;徐雪峰;侯成刚;于双宁;但杨文;王益民 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法，包括：获取AUV艇体的位置、姿态、线速度和角速度，建立运动学模型、动力学模型以及X分配模型，构成X舵AUV数学模型；分别获取水平面和垂直面的当前AUV所处位置以及航路信息，建立水平面运动学控制器，设计垂直面运动学控制律；设计非线性干扰观测器对X舵AUV数学模型和垂直面运动学控制律的未建模动态进行估计和补偿，生成AUV高阶滑模控制器；基于阻尼矩阵对AUV高阶滑模控制器解算的控制输出进行X舵的控制分配。该控制方法可有效降低模型不确定性、外界干扰对AUV控制的影响。
一种型舵 auv 精确控制方法

[发明专利]一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法-CN202211124921.X在审
发明人： 李冀永;李义慎;陈道俊;韩瑞雪;朱志军;张金喜;杜亚震 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
一种流体动量轮减摇能力验证系统方法

[发明专利]一种用于海生物形状自适应无损抓取的欠驱动多指机械手-CN202011007510.3有效
发明人：黄海;张万里;徐明浩;李冀永 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01K80/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种用于海生物形状自适应无损抓取的欠驱动多指机械手。本发明针对于现有的水下机械手在抓取海参、扇贝以及海胆等海生物时抓取适应性不强，抓取海生物时抓力不可控而导致海生物容易受到损伤降低其商业价值等缺点，设计了一个舵机驱动结合腱绳‑扭簧传动结构的水下欠驱动多指机械手，将驱动施加于各个手指的腱绳，通过腱绳张紧驱动多手指机构完成弯曲抓握动作，实现对海参等海生物的周边包络，形状自适应抓取运动，完成对海生物的无损、可靠性抓取。本发明的具有抓取形状适应性好、抓取包络范围大、抓取无目标损性好、密封性能好、密封结构简单、抓取可靠性高等优点。
一种用于海生形状自适应无损抓取驱动机械手

[发明专利]一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置-CN202210120059.9在审
发明人：姜言清;齐胜;徐雪峰;李冀永;李晔;马腾;王嘉麟;许健鑫;谢天奇 -专利权人：哈尔滨工程大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置，该方法包括：获取第一时刻下，母艇的第一位置通信信息，自主式水下航行器的第二位置信息，进而根据第一位置通信信息与第二位置信息获得自主式水下航行器与母艇之间的第一方向矢量；基于第一方向矢量控制自主式水下航行器回转并控制自主式水下航行器直线航行；根据第二位置信息和航向角获得自主式水下航行器在第一时刻的第一状态矩阵；从而获得自主式水下航行器的系统状态方程；基于系统状态方程，通过扩展卡尔曼滤波算法获得自主式水下航行器在第二时刻的路径估计；自主式水下航行器与母艇的距离小于预设距离时控制自主式水下航行器进行对接任务，实现对自主式水下航行器的路径规划。
一种自主水下航行归航路径规划方法装置

[发明专利]一种水下柔性目标抓取系统及其精确力感知方法-CN202011009532.3有效
发明人：黄海;徐明浩;张万里;徐杨;李冀永;姜涛;李加强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下柔性目标抓取系统及其精确力感知方法。本发明的一种水下柔性目标抓取系统主要用于在复杂水下环境中完成对抓取力的精确感知和对作业目标的无损可靠抓取。传感器首先通过与手爪相连的弹性体与应变电桥感知形变，随后力信号经过电路系统转化为电信号经处理后传输至上位机，最后经由基于最小二乘原理的数据解耦算法进行处理，补偿水动力和摩擦后得到最终的实际抓取力大小。本发明的一种水下柔性目标抓取系统的精确力感知方法能够在水下机器人腕力传感器系统设计初期代替部分复杂高昂的水池实验，针对外载荷作用下的输出进行定性定量分析，为水下机器人抓取力感知与控制的进一步优化设计提供参考。
一种水下柔性目标抓取系统及其精确感知方法

1
2
下一页»
尾页
共 20 条