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[实用新型]一种用于扁平式结构卫星的磁力矩器组-CN202120510605.0有效
发明人：吴凡;柳子然;张天禹;奚瑞辰;刘子昂;尤铭璞;魏一松;陈健;李化义 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于扁平式结构卫星的磁力矩器组，所述磁力矩器组包括：磁力矩器，所述磁力矩器用于产生磁矩，由多根磁棒采用径向横截面为平面六角密堆积的方法阵列排布形成，且所述多根磁棒之间按照m组并联，每组并联中n根所述磁棒之间串联的方法进行连接；支撑结构，所述支撑结构设置在所述磁力矩器的左右两侧，用于支撑稳固所述磁力矩器；接线板，在所述磁力矩器的上端和下端分别设置有所述接线板，且所述接线板通过螺钉与所述支撑结构相连接
一种用于扁平结构卫星磁力矩器组

[发明专利]用于运行驱动单元的方法和用于监控驱动单元的方法-CN201810495535.9在审
发明人： S.魏森迈尔;T.克尼希;P.科普斯 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行驱动单元的方法，其中确定驱动单元的目标力矩，其中目标力矩根据驱动单元的实际力矩和变速器力矩确定。本发明此外还涉及一种用于监控驱动单元的方法，其中监控驱动单元从变速器力矩出发进行。本发明还涉及用一种于监控驱动单元的方法，其中监控驱动单元从变速器力矩出发进行。
监控驱动驱动单元变速器目标力矩

[发明专利]一种一体化自适应力控关节-CN202110629100.0在审
发明人：门正兴;王子强;白凤光;郑金辉;唐鑫;苏艳红;陈诚;岳太文;马亚鑫;李杰臣 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化自适应力控关节，涉及机器人技术领域，包括：电机驱动组件和力矩测量传递组件；电机驱动组件包括：第一壳体、后外轴、信号滑环、输出端编码器、无框力矩电机和电磁制动器，无框力矩电机和电磁制动器套设在后外轴上；力矩测量传递组件包括：第二壳体、中轴、前外轴、电机端编码器、谐波减速器、力矩传感器和输出法兰盘，中轴两端分别设置在第二壳体和第一壳体中，输出端编码器设置在中轴上，前外轴与后外轴连接，电机端编码器设置在前外轴上，谐波减速器与中轴和力矩传感器连接，力矩传感器与输出法兰盘连接，信号滑环与力矩传感器通信连接，该关节能实现高精度的力矩控制，适用于协作机器人和手术医疗机器人的驱动关节。
一种一体化适应力关节

[发明专利]混联式液压混合动力汽车动力系统-CN201110448160.9无效
发明人：姜继海;张健;罗念宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-12-28 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B60K6/12 文献下载
摘要：本发明包括发动机、第一单向离合器、功率分流器、分流泵、第二单向离合器、耦合器、驱动桥、液压蓄能器和液压泵/马达，发动机通过第一单向离合器与功率分流器的力矩输入端相连，功率分流器的第一力矩输出端与分流泵的力矩输入端相连，分流泵的油出口与液压蓄能器油入口相连通，液压蓄能器的蓄能输入输出油口与液压泵/马达油口相连通，液压泵/马达的力矩输出端与耦合器第一力矩输入端相连，功率分流器第二力矩输出端通过第二单向离合器与耦合器的第二力矩输入端相连，耦合器的力矩输出端与驱动桥的力矩输入端相连。
混联式液压混合动力汽车系统

[实用新型]加载器力矩测定平台-CN201920075418.7有效
发明人：杨晓伟 -专利权人：安铁锋;刘洋
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种加载器力矩测定平台，包括：支撑框架、安装平台、板簧锁紧件、板簧、夹紧件、扭矩传感器、滚动轴承、加载器、板簧固定件、转轴A、转轴B和扭矩传感器。加载器力矩测定平台采用被动加载方式，实时检测加载器的输出力矩，将加载器的力矩转换为板簧的弯矩，相较于控制板簧的扭矩加载，板簧弯矩加载的线性度更好，更为真实地模拟加载器的力矩加载。本实用新型依据加载器的输出位移和扭矩传感器的检测值，得到位移‑力矩加载曲线，真实模拟加载器在应用系统中力矩的加载过程，测试加载器的动态特性，具有稳定性强、可靠性高、操作简单、通用性强、精度高等诸多优点。
加载器加载板簧扭矩传感器力矩测定本实用新型弯矩转轴滚动轴承板簧固定件模拟加载器安装平台动态特性力矩转换扭矩加载实时检测输出力矩输出位移通用性强稳定性强应用系统真实模拟支撑框架夹紧件控制板锁紧件线性度测试检测

[发明专利]助力自行车智能感应系统-CN201910145312.4在审
发明人：王林峰 -专利权人：天津三一友泰科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：本发明提供一种助力自行车智能感应系统，包括：转速传感器，该转速传感器检测助力自行车的中轴的转速而生成转速信号；力矩传感器，该力矩传感器检测骑行者踩踏时产生的力矩而生成与力矩信号；车速传感器，该车速传感器检测助力自行车的车速而生成车速信号；以及电机控制器，该电机控制器从所述转速传感器、所述力矩传感器以及所述车速传感器分别接收转速信号、力矩信号以及车速信号而驱动用于给助力自行车提供助力的电机，其中，所述电机控制器基于从所述车速传感器接收到的车速信号而根据从所述转速传感器接收到的转速信号和从力矩传感器接收到的力矩信号中的某一个信号来向所述电机发送电机驱动信号以驱动所述电机
助力自行车车速传感器力矩传感器电机控制器转速传感器车速信号力矩信号转速信号智能感应系统电机转速传感器检测电机驱动信号驱动检测踩踏中轴车速发送

[发明专利]一种力矩补偿器控制方法及装置-CN201910252499.8有效
发明人：吕秉琳;柯少卿;桂勇 -专利权人：中船动力研究院有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种力矩补偿器控制方法及装置，其中，力矩补偿器控制方法包括：力矩补偿器控制装置包括采集及分析模块、抗干扰控制模块以及主控制器；采集及分析模块采集主机转速、主机转角、补偿器电机转速和补偿器电机转角，并由上述参数获取主机和补偿器电机之间的转速差和转角差；抗干扰控制模块获取力矩补偿器的不平衡块的重力力矩扰动量并生成调控转速；主控制器根据转角差、补偿器电机转速和调控转速，对补偿器电机转角进行调节，从而使得主机和补偿器电机的转角差趋于零本发明实施例提供的力矩补偿器控制方法及装置，解决了现有电驱动式力矩补偿器因不平衡块的重力扰动，影响力矩补偿器的减震效果问题。
一种力矩补偿控制方法装置

[实用新型]助力自行车智能感应系统-CN201920267387.5有效
发明人：王林峰 -专利权人：天津三一友泰科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：本实用新型提供一种助力自行车智能感应系统，包括：转速传感器，该转速传感器检测助力自行车的中轴的转速而生成转速信号；力矩传感器，该力矩传感器检测骑行者踩踏时产生的力矩而生成与力矩信号；车速传感器，该车速传感器检测助力自行车的车速而生成车速信号；以及电机控制器，该电机控制器从所述转速传感器、所述力矩传感器以及所述车速传感器分别接收转速信号、力矩信号以及车速信号而驱动用于给助力自行车提供助力的电机，其中，所述电机控制器基于从所述车速传感器接收到的车速信号而根据从所述转速传感器接收到的转速信号和从力矩传感器接收到的力矩信号中的某一个信号来向所述电机发送电机驱动信号以驱动所述电机
车速传感器力矩传感器助力自行车电机控制器转速传感器车速信号力矩信号转速信号电机转速传感器检测电机驱动信号智能感应系统本实用新型驱动检测踩踏中轴车速发送

[发明专利]一种滑雪板固定器脱离力矩的检测方法-CN201810146387.X有效
发明人：刘修宽;刘金凤;秦萌 -专利权人：哈尔滨市高新技术检测研究院
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种滑雪板固定器脱离力矩的检测方法，它涉及滑雪运动装备检测领域，具体涉及滑雪板固定器脱离力矩的检测方法。本发明的目的是要解决现有滑雪板固定器设定Z值所对应的脱离力矩尚无一个系统可行的检测方法。检测方法：一、制备滑雪靴模型和足关节模型，组装得到待检测滑雪板；二、测量扭转脱离力矩Mz；三、测量前弯曲脱离力矩My，即完成滑雪板固定器脱离力矩的检测。优点：一次定位装夹，迅速方便的检测固定器调定Z值所对应的扭转脱离力矩Mz和前弯曲脱离力矩My，且检测精度达到5‰。本发明主要用于对滑雪板的滑雪板固定器脱离力矩进行检测。
滑雪板固定器检测脱离滑雪板测量一次定位装夹关节模型滑雪运动检测领域扭转固定器滑雪靴调定制备组装

[实用新型]一种力矩电机式主泵模拟装置-CN201320880968.9有效
发明人：田慧超;张明;高茜;刘建民 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F04B51/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种力矩电机式主泵模拟装置，特别是一种采用动轴定转盘结构形式的力矩电机式主泵模拟装置，所述力矩电机式主泵模拟装置由编码器(1)、转盘(2)、扭矩传感器(3)、力矩电机(4)、固定支架(5)、固定支架(6)、固定支架(7)、联轴器(8)、联轴器(9)、活动轴(10)和转盘传动杆(11)组成，转盘(2)、编码器(1)、联轴器(9)、扭矩传感器(3)、联轴器(8)和力矩电机(4)同轴，环套在活动轴本实用新型提供的力矩电机式主泵模拟装置转动角度、接口形式均与发动机的主泵调节器一致，主泵调节器力矩特性通过力矩电机实现。具有操作简单，力矩模拟精度高的优点。
一种力矩电机式主泵模拟装置

[发明专利]一种标定磁力矩器磁矩的方法和系统-CN202210225040.0在审
发明人：成献礼;高恩宇;郇一恒;苏帆 -专利权人：北京微纳星空科技有限公司;北京国宇星空科技有限公司;安徽微纳星空科技有限公司;海南微纳星空科技有限公司;陕西国宇星空科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明涉及磁矩标定技术领域，尤其涉及一种标定磁力矩器磁矩的方法和系统，方法包括：获取第一预设位置的且沿待标定磁力矩器的绕组的轴向的磁感应强度，根据第一公式得到待标定磁力矩器的磁矩；只需要获取第一预设位置的且沿待标定磁力矩器的绕组的轴向的磁感应强度，就能够对待标定磁力矩器的磁矩进行标定，即得到待标定磁力矩器的磁矩，不需要多次测量，过程简单，且结合目标修正系数，进一步提高所得到的待标定磁力矩器的磁矩的准确度。
一种标定磁力矩器磁矩方法系统

[发明专利]标定磁力矩器磁矩的方法、系统、存储介质和电子设备-CN202210226435.2有效
发明人：成献礼;高恩宇;郇一恒;苏帆 -专利权人：北京微纳星空科技有限公司;北京国宇星空科技有限公司;安徽微纳星空科技有限公司;海南微纳星空科技有限公司;陕西国宇星空科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明涉及磁矩标定技术领域，尤其涉及一种标定磁力矩器磁矩的方法、系统、存储介质和电子设备，方法包括：获取第一预设位置的且沿待标定磁力矩器的绕组的轴向的磁感应强度，根据第一公式得到待标定磁力矩器的磁矩；只需要获取第一预设位置的且沿待标定磁力矩器的绕组的轴向的磁感应强度，就能够对待标定磁力矩器的磁矩进行标定，即得到待标定磁力矩器的磁矩，不需要多次测量，过程简单，且结合目标修正系数，进一步提高所得到的待标定磁力矩器的磁矩的准确度。
标定磁力矩器磁矩方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备-CN202210973509.9在审
发明人：罗晶;韦辉;唐必伟;庞牧野;向馗 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性
一种串联弹体作动器力矩估计方法装置设备

[实用新型]一种导电滑环摩擦力矩精测量装置-CN202120822033.X有效
发明人：熊锋 -专利权人：常州蓝山机电科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01L3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导电滑环摩擦力矩精测量装置，包括力矩传感器、控制端和支撑装置，所述力矩传感器与控制端连接；所述力矩传感器上设有接线端头和传感端头，所述力矩传感器底部焊接有第一固定座，所述传感端头的两侧焊接有连接架本力矩传感器通过夹紧端头配合支撑架，可有效的对力矩传感器提供固定，确保了力矩传感器在运行时的稳定性，较大降低了抖动幅度，确保了力矩传感器测量的精确性。
一种导电滑环摩擦力矩测量装置

[发明专利]一种液浮式角速率陀螺仪检测装置-CN201710743115.3在审
发明人：王贵;卢丽川 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01C19/02 文献下载
摘要：所述装置包括电机、浮筒、放大器、信号器、力矩器以及壳体，所述壳体及浮筒内均填充有液体，所述浮筒悬浮在所述壳体内，所述电机设置在所述浮筒内，并与所述浮筒内壁轴承连接，浮筒的一端与信号器的定子固定连接，另一端与力矩器的定子固定连接，所述信号器及力矩器均与所述壳体的内壁轴承连接；所述电机与所述信号器电连接，信号器将电机的输出电流信号发送给放大器，所述放大器对所述输出电流信号放大后，发送给所述力矩器；所述电机用于产生陀螺力矩，所述力矩器用于产生平衡所述陀螺力矩的反馈力矩
浮筒力矩器信号器电机放大器壳体角速率陀螺仪检测装置输出电流陀螺力矩轴承连接浮式内壁种液自检测功能反馈力矩惯性测量装置结构电连接填充悬浮体内平衡

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