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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]集成关节及机器人-CN201911423712.3在审
发明人：李康;赵明国;李海雷;贺小玉;张志华;张伟宁;黑光军;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：集成关节采用了电机组件、减速机、输出件、第一轴承、力矩传感器及驱动板。壳体作为固定端，驱动板控制电机组件工作，控制电机轴将动力输出至减速机，减速机连接至输出件，让输出件输出转动。力矩传感器与减速机及输出件相连，输出件所受力矩经过减速机作用于力矩传感器，力矩传感器检测力矩就是输出件所受力矩，无需考虑中间传动环节的柔性、摩擦等影响因素，直接测量输出件的力矩值，更加准确、可靠、有效，将上述集成关节应用于机器人，在各关节处实现力矩反馈，可以实现更精确的力控效果。
集成关节机器人

[发明专利]一种力矩平衡寻北控制方法和系统-CN202210282425.0在审
发明人：周如锴;王宇;李雨廷;万琦;王超 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C19/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种力矩平衡寻北控制方法，该方法包括步骤1，架设寻北仪并输入所在纬度参数，标定陀螺摆的偏北夹角与力矩器控制电流的力矩系数；步骤2，将陀螺摆摆动轨迹中心偏转至跟踪装置参考零刻度位置；步骤3，利用阻尼跟踪方法将陀螺摆快速收敛至北向附近；步骤4，利用力矩器将陀螺摆稳定至悬带扭力零位，确定力矩器控制电流；步骤5，根据力矩系数和力矩器控制电流解算真北方向基准信息。本发明预先标定了力矩系数，并可以实现陀螺摆的快速阻尼制动，且无需持续测量完整积分周期，在保证寻北仪定向精度的同时缩短了寻北仪定向测量时间，且由于陀螺摆一直处于力矩收敛状态，提高了寻北仪抗干扰的性能。
一种力矩平衡控制方法系统

[实用新型]集成关节及机器人-CN201921667464.2有效
发明人：李康;赵明国;李海雷;贺小玉;张志华;张伟宁;黑光军;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：集成关节采用了电机组件、减速机、输出件、第一轴承、力矩传感器及驱动板。壳体作为固定端，驱动板控制电机组件工作，控制电机轴将动力输出至减速机，减速机连接至输出件，让输出件输出转动。力矩传感器与减速机及输出件相连，输出件所受力矩经过减速机作用于力矩传感器，力矩传感器检测力矩就是输出件所受力矩，无需考虑中间传动环节的柔性、摩擦等影响因素，直接测量输出件的力矩值，更加准确、可靠、有效，将上述集成关节应用于机器人，在各关节处实现力矩反馈，可以实现更精确的力控效果。
集成关节机器人

[实用新型]起重设备高速端刹车安全装置-CN202222259095.1有效
发明人：漆增强;王飞;孙蕾;刘云超 -专利权人：中国建筑土木建设有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F16D66/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重设备高速端刹车安全装置，其包括：基座、第一制动臂、第二制动臂、第一制动瓦块、第二制动瓦块、弹簧安装杆、连接架、弹簧、力矩检测器、力矩显示装置、连接件、驱动器和调节杆；弹簧安装杆的一端连接第一制动臂，弹簧安装杆的另一端连接有挡板；弹簧套装在弹簧安装杆上，弹簧位于挡板和连接架的第二端部之间；力矩检测器安装在弹簧和挡板之间；力矩显示装置与力矩检测器信号连接。通过力矩显示装置显示的数值随时监测弹簧力矩大小（用于判断刹车瓦片的力矩大小），从而确定刹车瓦片的工作状态，制动瓦块磨损严重过时弹簧力矩变小，可及时进行调整，防止起重设备的刹车瓦块磨损严重产生的安全隐患。
起重设备高速刹车安全装置

[实用新型]一种静力矩检测装置-CN202223260138.4有效
发明人：马久河;韩守红;郑鹏翱;吕龙飞;张新宇 -专利权人：深圳红河博翱技术有限公司;石家庄雄楚科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种静力矩检测装置，用于具有齿轮的装备的静力矩检测，包括检测台，以及安装于检测台上的装备安装板；还包括安装于检测台上的静力矩检测组件，静力矩检测组件包括经由内齿与齿轮啮合的连接座，以及一端安装于连接座上的力矩传感器；还包括连接于力矩传感器另一端上的静力矩支架活动总成，以及安装于检测台上的支撑座，静力矩支架活动总成的另一端穿过支撑座并呈自由态设置，静力矩检测组件还包括连接于静力矩支架活动总成的自由态设置一端的力矩扳手，以及一端抵置于力矩扳手上、另一端安装于检测台上的动力组件。本实用新型能够自动测量装备的静力矩，结构简单，测量精度高。
一种静力检测装置

[实用新型]移动力矩测试台的动态力矩检测装置-CN201420438001.X有效
发明人：杨成 -专利权人：辽宁红沿河核电有限公司
申请日： 2014-07-30 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：一种移动力矩测试台的动态力矩检测装置，固定在移动力矩测试台上，动态校准电动头设备位于上部；在动态校准电动头设备顶端设有多回转电动头，通过动态校准电动头设备与下端的驱动轴连接；驱动轴与下面的输入力矩驱动头连接，输入力矩驱动头又连接在力矩传感器上，力矩传感器下端安装有输出力矩驱动头。本实用新型在检测过程不需对移动力矩测试台进行解体，规避了移动力矩测试台的解体风险，检测更加完善和科学。本装置使检测工作变得快速、简单、经济，取代了定期的委托外送检测工作。
移动力矩测试动态检测装置

[发明专利]一种用于检验力矩器的方法-CN201710161207.0有效
发明人：罗华;刘岗;袁洋;杨娜;张栋栋 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检验力矩器的方法。该方法主要包括以下步骤：1)获取力矩器图像；2)图像处理；3)力矩器的角度计算；4)极差计算；5)合格品判定；通过视觉图像处理技术实现了力矩器的自动化检验，并且该方法检测效率高、精度高，大大节约了人力成本
一种用于检验力矩方法

[实用新型]一种智能型阀门电动装置可调节力矩结构-CN201520500854.6有效
发明人：黎守英;王景军;王海涛;杨雅静;于津 -专利权人：天津百利二通机械有限公司
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能型阀门电动装置可调节力矩结构，包括开关支架、箱体、力矩轴、开向力臂、关向力臂、力矩盘、关向拨块、开向拨块、开向微动开关、关向微动开关、扭簧a、扭簧b、力矩轴齿轮、电位器齿轮、电位器优越性：1、在不打开箱罩的前提下，进行力矩调整及控制。2、实现了过力矩的机械和电气双重保护。3、通过主板进行力矩设定及控制，其调节精度远远高于人为手工力矩调节。
一种智能型阀门电动装置调节力矩结构

[发明专利]电机加周期性阶梯负载耐久试验方法-CN201910676438.4有效
发明人：龙小军;胡开银;王启东;廖斌;肖育林;周旭;陈玺;陆军;吴克升 -专利权人：成都华川电装有限责任公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明电机加周期性阶梯负载耐久试验方法，属于电机控制领域，将电机通过连轴器与磁滞制动器相连接，通过力矩传感器监测电机的实时力矩，并将实时力矩传输至控制系统，控制系统将实时力矩与设定力矩进行比对后，控制磁滞制动器调节制动电压以调节电机的加载大小；仅在电机摆动的中部位置监测实时力矩。本发明，摒弃了传统的在电机摆动的两极限位置附近检测加载力矩的方式，通过仅在电机摆动的中部位置检测实时力矩，大大缩小了检测值和实际值的偏差，从而使得通过闭环控制加载到电机的负载波动小，将负载波动量控制在±
电机周期性阶梯负载耐久试验方法

[实用新型]一种单晶炉用拉晶系统中的力矩测速机组及驱动器-CN201220178859.8有效
发明人：李尚;杜端华;张杏元 -专利权人：北京敬业北低自动化设备有限公司
申请日： 2012-04-25 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： C30B15/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高精度、宽调速、可靠性高、结构简单、成本低的单晶炉用拉晶系统中的力矩测速机组及驱动器，包括第一专用力矩测速机组、第二专用力矩测速机组；所述第一专用力矩测速机组和第二专用力矩测速机组上分别设有专用驱动器进行驱动，并分别通过减速器与拉晶机构相连；所述第一专用力矩测速机组用于送料和收料，所述第二专用力矩测速机组用于拉晶。本实用新型的单晶炉用拉晶系统中的力矩测速机组及驱动器，具有更高的调控精度和调控范围，节约成本28％以上，并且耗电量小，更加节能环保。
一种单晶炉用拉晶系中的力矩测速机组驱动器

[实用新型]用于操作机动车驱动单元的装置-CN201120398131.1有效
发明人： A·泽尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2011-09-06 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： F02D41/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于操作机动车驱动单元的装置，其中，与由驾驶员所愿望的力矩(2)相关地确定用于驱动所述驱动单元(20)的额定力矩(6)，并且其中，为了确定所述额定力矩将怠速调节器力矩(5)计入到所述由驾驶员所愿望的力矩中，并且应用可行驶性滤波器(3)来使得力矩得以平滑。为了保持转速调节的质量，并且同时使得车辆的可驾驶性变得舒适，设置器件(4、7、8、9、10)，所述器件与所述机动车的当前行驶状况相关地在将所述怠速调节器力矩(5)计入所述由驾驶员所愿望的力矩之前或者之后应用所述可行驶性滤波器
用于操作机动车驱动单元装置

[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202011565094.9在审
发明人：白杰;葛利刚;陈春玉;刘益彰;麻星星;王鸿舸;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：机器人的运动控制方法包括预设外环控制器获取预设姿态角偏差值并计算出机器人的零力矩点期望值，外环控制器为自抗扰控制器；预设内环控制器获取零力矩点偏差值并计算得出机器人的末端关节的力矩补偿值。在计算出力矩补偿值后，再获取机器人的末端关节的力矩补偿值及力矩期望值，并生成力矩偏差值，将力矩偏差值提供给机器人的末端关节执行器，以控制机器人的步态运动。即本申请结合了姿态角反馈值以及零力矩点测量值控制机器人的步态，提高了机器人步态控制的准确度。
机器人运动控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202011565131.6在审
发明人：白杰;葛利刚;陈春玉;刘益彰;王鸿舸;麻星星;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：机器人的运动控制方法包括预设外环控制器获取预设姿态角偏差值并计算出机器人的零力矩点期望值，外环控制器为变PD控制器，预设内环控制器获取零力矩点偏差值并计算得出机器人的末端关节的力矩补偿值。在计算出力矩补偿值后，再获取机器人的末端关节的力矩补偿值及力矩期望值，并生成力矩偏差值，将力矩偏差值提供给机器人的末端关节执行器，以控制机器人的步态运动，从而提高了机器人步态控制的准确度。即本申请结合了姿态角反馈值以及零力矩点测量值控制机器人的步态，提高了机器人步态控制的准确度。
机器人运动控制方法装置存储介质

[发明专利]一种多执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法-CN202310628597.3在审
发明人：王东;白越;乔正;杨生;裴信彪;武广兴 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供了一种多执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法，包括如下步骤：S1：建立尾座式无人机在机体坐标系下的力矩模型和转动模型，在力矩模型中引入电机的偏转角度；S2：基于力矩模型和转动模型对无人机的滚转通道、俯仰通道及偏航通道的自适应控制器分别进行设计；并根据滚转通道自适应控制器、俯仰通道自适应控制器和偏航通道自适应控制器分别求出无人机的滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩；S3：滚转力矩、俯仰力矩、偏航力矩通过控制分配计算四个电机的输出
一种执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法

[发明专利]双行星排混合动力汽车纯电动力矩控制方法-CN201611162333.X有效
发明人：王晨;钟发平;徐伟;刘永;张彤;于海生 -专利权人：科力远混合动力技术有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种双行星排混合动力汽车纯电动力矩控制方法，整车上强电后，首先判断整车是否处于纯电动工作模式下，若是，则整车控制系统判断当前整车的档位，若档位为P档或N档，则整车预输出力矩值为0；若档位为D档或R档，则根据油门踏板信号和车速，查表得到整车预输出力矩值；根据整车预输出力矩值，使用滤波器对整车预输出力矩值进行滤波，得到整车控制需求力矩值；将整车控制需求力矩值发送给整车控制器，经过整车控制器计算得到小电机和大电机的执行力矩值；将小电机和大电机的执行力矩值发送给电机控制器并由电机控制器控制小电机和大电机执行。
双行混合动力汽车电动力矩控制方法

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