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[发明专利]一种放卷用力矩电机补偿方法、装置、存储介质及处理器-CN202210068033.4有效
发明人：谈源;陈玉祥;蒋国中;刘勇俊;丁琳;张子宁 -专利权人：常州市新创智能科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明涉及力矩电机控制技术领域，尤其涉及一种放卷用力矩电机补偿方法、装置、存储介质及处理器，该方法包括以下步骤：S10：获取标准电压下设定力矩M1所需的基准电压值U1；S20：获取当前力矩电机的工作电压U2；S30：根据当前力矩电机的工作电压U2计算得出当前力矩M2；S40：根据当前力矩M2和设定力矩M1计算补偿力矩△M；S50：在当前工作电压U2的基础上对力矩电机进行△M力矩的补偿。本发明通过当前电压值与标准电压值的比较，以及通过计算得出当前的力矩，再将当前力矩与设定力矩进行比较得出补偿力矩，然后通过直接在力矩电机上进行力矩补偿的方式消除了由于电压波动导致的力矩波动，不仅省去了稳压器的费用
一种用力电机补偿方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种驾驶员方向盘脱手状态检测方法、装置、车辆和介质-CN202111528262.1在审
发明人：肖文;胡金龙;赵莎莎;侯立升 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶员方向盘脱手状态检测方法、装置、车辆和介质，方法包括：预先根据不同车型实车采集实际脱手力矩，并设定该车型的脱手力矩检测阈值范围；实时监控、接收来自车辆方向盘力矩传感器反馈的力矩信号；对接收的方向盘力矩传感器反馈的力矩信号判断是否有效，对有效力矩信号进行一阶滤波处理；对滤波后的力矩信号，结合设定的脱手力矩检测阈值范围进行脱手状态判断。与现有技术相比，本发明具有削弱力矩跳变、提高脱手检测的准确性等优点。
一种驾驶员方向盘脱手状态检测方法装置车辆介质

[发明专利]一种提高磁力矩器控制精度的处理方法-CN200910216909.X有效
发明人：胡越欣;王勇;李一冰;柯旗;蒋庆华;宋利芳;朱琦;莫鑫;张万利 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种提高磁力矩器控制精度的处理方法，其卫星在轨正常运行时采用脉宽调制的方式进行磁控；具体步骤为：(a)计算得出磁力矩器输出磁矩Mi(i＝x，y，z)；(b)然后计算得出磁力矩器工作脉宽Wmi(i＝x，y，z)；(c)计算获得补偿后的分别安装于卫星三个轴上的磁力矩器工作脉宽Wmi′，i＝x，y，z。本发明对磁力矩器输出进行补偿，能够提高磁力矩器实际输出效率，从而提高系统控制精度。
一种提高磁力控制精度处理方法

[实用新型]力矩自平衡电机-CN201220735855.5有效
发明人：熊德富 -专利权人：熊德富
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动控制技术领域，提供一种力矩自平衡电机，包括电源、电机、输出轴，还包括力矩传感器、控制器和变频驱动模块，所述力矩传感器设置于输出轴上，力矩传感器的信号输出端与控制器的信号输入端电连接，所述控制器的信号输出端与变频驱动模块的信号输入端电连接本实用新型的力矩自平衡电机，输出力矩平衡，可精确操作，提高自动机械加工中的工作效率和成品率。
力矩平衡电机

[发明专利]离合器单元-CN201780052179.7有效
发明人：佐藤光司 -专利权人： NTN株式会社
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： F16D41/08 文献下载
摘要：离合器单元包括：杆侧离合器部(11)，其控制通过杆操作所输入的旋转力矩的传递以及隔断；以及制动侧离合器部(12)，其将来自杆侧离合器部(11)的旋转力矩向输出侧传递，并且隔断从输出侧反向输入的旋转力矩，制动侧离合器部(12)具备：罩(24)，其旋转被约束；输出轴(22)，其旋转被输出；内圈(15)，其配置于罩(24)与输出轴(22)之间，且被输入来自杆侧离合器部(11)的旋转力矩；以及圆柱滚子(27)，其通过在外圈(23)与输出轴(22)之间的卡合以及脱离，来控制来自输出轴(22)的旋转力矩的隔断和来自内圈(15)的旋转力矩的传递，在以能够传递力矩的方式与输出轴(22)连结的内圈(15)附设有滑动齿轮(32)，该滑动齿轮(32)在隔断旋转力矩时与罩(24)啮合，并且在传递旋转力矩时解除与罩(24)的啮合状态。
离合器单元

[发明专利]电梯驱动电机与制动器的协同控制装置及电梯-CN201210037237.8有效
发明人：陈玉东 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2012-02-17 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种电梯驱动电机与制动器的协同控制装置，包括驱动电机、制动器、总力矩指令生成单元、总力矩指令分配单元、驱动电机控制器、制动控制器，所述总力矩指令分配单元将总力矩指令的全部或部分分配给所述驱动电机作为其力矩指令，且当总力矩指令分配单元将部分所述总力矩指令分配给所述驱动电机作为其力矩指令时，其余部分则作为所述制动器制动力矩指令。本发明还公开了一种应用该电梯驱动电机与制动器的协同控制装置的电梯。
电梯驱动电机制动器协同控制装置

[实用新型]一种可模拟多负载的电磁制动器检测装置-CN201521060509.1有效
发明人：李申;杨俊;范小斌 -专利权人：海安县申菱电器制造有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种可模拟多负载的电磁制动器检测装置，属于一种制动性能测试技术领域，包括变频电机、力矩输出轴、转速转矩传感器、力矩制动轴、电磁制动器、至少一个飞轮装置、至少一个投切装置，力矩输出轴与所述力矩制动轴通过支架水平支撑在支撑架体上，力矩输出轴的两端分别连接变频电机、转速转矩传感器，转速转矩传感器的另一个端部通过联轴器与所述力矩制动轴连接，电磁制动器与力矩制动轴之间配合连接；各投切装置分别固定在同一根力矩输出轴上，各飞轮装置分别间隙配合在力矩输出轴上
一种模拟负载电磁制动器检测装置

[发明专利]一种与塔机匹配的弓板力矩限制器结构参数确定方法-CN201510304029.3有效
发明人：李力;曾德学 -专利权人：三峡大学
申请日： 2015-06-04 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种与塔机匹配的弓板力矩限制器结构参数确定方法，它涉及一种用于实时显示起重力矩以便超载提前预警的塔机力矩限制器，尤其是针对双吊点上回转式塔机，其目的是为了克服现行弓板力矩限制器普遍存在的放大率不足导致挠度变化量不够引起的精度不高本发明采用力学分析法和解析法推导放大率与挠度的具体解析式，建立弓板力矩限制器与塔机匹配的数学模型，实现塔机与弓板力矩限制器结构参数的匹配。本发明对弓板力矩限制器设计及其灵敏度提高具有理论和应用价值，在选定塔机型号并初选弓板力矩限制器之后采用本发明计算放大率及挠度是否符合使用要求，进而对弓板力矩限制器结构参数进行优化匹配。
一种匹配力矩限制器结构参数确定方法

[发明专利]一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器-CN200610009738.X无效
发明人：刘宏;史士财;高晓辉;金明河;谢宗武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-02-24 - 公布日： 2006-08-09 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器。为解决现有关节力矩传感器无法消除谐波影响的问题。本发明提供了一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)，四个传感器应变梁(3)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘本发明的两个全桥呈正交分布，使每个全桥测得的输出力矩所带的谐波可以相互抵消。本发明可以有效抑制谐波减速器输出波动对输出信号的影响，改善传感器输出信号的质量，进而提高机器人动作的控制精度。
一种自身消除谐波影响关节力矩传感器

[实用新型]一种力矩限制器-CN201120085253.5有效
发明人：闫巍;周解 -专利权人：宜昌市凯诺科技开发有限公司
申请日： 2011-03-28 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：一种力矩限制器，包括力矩限制器，力矩限制器设有USB接口，力矩限制器上连有方位角传感器、打印机和电表，方位角传感器、打印机和电表与力矩限制器通过RS485总线连接。方位角传感器采用电子罗盘或编码器。本实用新型一种力矩限制器与现有人工采集数据统计的模式相比，能够取代专职数据采集统计人员，在司机作业的同时，自动进行数据采集统计。
一种力矩限制器

[实用新型]一种步进电机的动态力矩检测装置-CN202222899973.6有效
发明人：张广自;廖超 -专利权人：广州佑田精密电机有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步进电机的动态力矩检测装置，包括底座、固定组件、步进电机、力矩测试器、联轴器、电机驱动器和显示器，所述固定组件固定于底座上，所述步进电机和力矩测试器分别设置于固定组件上，所述步进电机的转轴通过联轴器与力矩测试器相连接，所述电机驱动器设置于步进电机的一侧并与其电性连接，所述显示器设置于力矩测试器的一侧并与其电性连接。
一种步进电机动态力矩检测装置

[发明专利]谐波齿轮减速器启动力矩和摩擦阻力矩测试系统及方法-CN201510857744.X在审
发明人：韩建超;高鹏;赖小明;全齐全;汪龙;王凯;陈少君;赵本华;范天明;苏伟 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：一种谐波齿轮减速器启动力矩和摩擦阻力矩测试系统，包括：加载驱动模块、扭矩及转角测量模块、控制与数据处理模块、测试台架；在启动力矩测试中，控制与数据处理模块按照转角测试模式或转速测试模式进行启动力矩测试，根据测试过程的扭矩值，找到加载力矩的最大值为被测谐波齿轮减速器(11)该测试点的启动力矩；在摩擦阻力矩测试中，控制与数据处理模块按照摩擦阻力矩测试模式进行摩擦阻力矩测试，根据测试过程中采集的扭矩值、转动角度值及时间得到测试过程中摩擦力矩的最小值本发明用于解决谐波齿轮减速器启动力矩和摩擦阻力矩准确、快速、自动化测量的问题，提高了测量的精度。
谐波齿轮减速器启动力矩摩擦阻力测试系统方法

[实用新型]一种能够精确控制紧固力矩的螺栓紧固装置-CN201920506796.6有效
发明人：庞牧野;谭黎明;向馗;孙成;唐必伟;周利锋 -专利权人：无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够精确控制紧固力矩的螺栓紧固装置，属于装配工具技术领域。由动力模块、弹性模块和紧固模块依次串联组成；动力模块包括控制器、电机和减速器；还包括螺栓位置实时检测模块。电机和减速器提供螺栓紧固力矩和转速，控制器控制螺栓紧固装置的启停、紧固力矩和转速，控制器根据螺栓位置调整螺栓紧固力矩与转速大小，使螺栓达到期望力矩的同时，平滑地停止旋转，降低螺栓头对工件表面的冲击，使螺栓头与工件平滑接触；从而实现对紧固力矩的精确控制，减小冲击力矩，避免损伤工件表面、螺孔内螺纹或紧固装置。
一种能够精确控制紧固力矩螺栓装置

[发明专利]磁力矩器极性在轨检测方法-CN201811002280.4在审
发明人：周军;刘莹莹;王文杰;陈桦 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力矩器极性在轨检测方法，用于解决现有磁力矩器极性检测方法实用性差的技术问题。技术方案是在每个控制周期，通过卫星本体坐标系中的星体角速度和磁感应强度计算磁力矩器待检测轴需要执行的单轴消旋指令。在检测过程中累加星体转动动能，在每一个判断周期结束时计算星体在该判断周期中的平均动能。设置判定磁力矩器极性正确的平均动能减小次数阈值和判定磁力矩器极性相反的平均动能增加次数阈值，对每个判断周期计算得到的平均动能减小、增大的情况进行累计，判断其次数是否达到相应的阈值，从而判断磁力矩器的极性本发明采用磁力矩器单轴消旋指令，实现了磁力矩器极性在轨检测，提高了航天器姿态控制系统可靠性，实用性好。
磁力矩器在轨检测星体动能单轴减小消旋判定航天器姿态控制卫星本体坐标系指令系统可靠性动能增加极性检测极性相反控制周期强度计算周期计算周期结束转动动能磁感应检测轴增大的累加检测

[发明专利]一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法-CN201710419844.3有效
发明人：王陈;王进;任斌 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法，包括顺序进行的以下步骤：S1、获取多旋翼飞行器动力系统的最大控制力矩、获取当前时刻多旋翼飞行器动力系统的实时控制力矩；S2、判定最大控制力矩与实时控制力矩之间的关系；若实时控制力矩中的各类型均小于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为飞行器控制器计算的结果；若实时控制力矩中有任意一个类型大于或等于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为实时偏航欧拉角测量值该方法为一种可避免外扰动和传感器故障导致控制输出饱和而危及飞行安全的抗饱和多旋翼飞行器控制方法。
一种饱和多旋翼飞行器控制方法