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[实用新型]力矩传感器力矩信号检测系统-CN201922488791.8有效
发明人：余辉;宋文平;代礼周;王长利;王启龙;梁丽;李留洋 -专利权人：苏州哈工拓普传感控制技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了力矩传感器力矩信号检测系统，包括力矩传感器本体，所述力矩传感器本体的顶部固定有导线管，所述力矩传感器本体的顶部设置有电源线，所述电源线贯穿于导线管的内部，所述导线管的内侧设置有第一橡胶密封件本实用新型压槽的竖切面设计为中空梯形结构，且压槽的内侧与第二橡胶密封件的外侧相互平行设计，保证了压槽向下压着第二橡胶密封件时，能够使得使得第二橡胶密封件的内侧与电源线的外壁紧密接触，从而提升了电源线与力矩传感器本体连接处的密封性
力矩传感器信号检测系统

[发明专利]整车控制器、电动交通工具及电动交通工具驻坡控制方法-CN201710449038.0有效
发明人：王健;程玉佼;刘佳熙;秦文刚;于世涛 -专利权人：联合汽车电子有限公司
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供一种电动交通工具驻坡控制方法，利用整车控制器实现对坡道起步工况的识别、计算抑制电动交通工具溜坡所需的预控制动力矩、将电动交通工具的制动力矩设定为预控制动力矩，并根据电动交通工具的当前车速计算的微调制动力矩进一步调整电动交通工具的制动力矩、将电动交通工具的制动力矩设定为调整后的制动力矩控制。整个方法中每个步骤均利用整车控制器实现，无需增加额外的硬件，降低了成本；进一步地，在预控制动力矩和微调制动力矩的共同组成的的制动力矩的控制下，可快速准确的对驻坡制动力矩进行控制，整个计算过程由整车控制器进行，不存在电机控制器根据转速被动调节，制动力矩响应较慢的问题，简化了驻坡逻辑。
整车控制器电动交通工具控制方法

[发明专利]一种用于混合动力汽车的电机辅助驱动的控制方法-CN200710307106.6无效
发明人：柳士江 -专利权人：奇瑞汽车有限公司
申请日： 2007-12-29 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于混合动力汽车的电机辅助驱动控制方法，包括如下步骤：整车控制器结合内燃机的效率曲线，根据发动机当前转速和电池充电状态的当前状态值，计算混合动力电机辅助驱动下内燃机最佳工作点输出力矩；判断混合动力驱动需求力矩是否大于内燃机效率速度－力矩曲线上当前转速下的力矩值，并且小于当前转速下混合动力汽车内燃机的最大输出力矩；当判断结果为是时，根据整车驱动需求力矩，计算电机辅助驱动需要输出的力矩，其计算公式为：T_m＝T_r－T_i其中：T_m：电动机辅助驱动力矩；T_r：整车驱动要求力矩；T_i：内燃机最佳工作点力矩；整车控制器将需要电机输出的力矩，作为指令发送给电机控制器，电机控制器控制电机，使电机输出指定需求力矩。
一种用于混合动力汽车电机辅助驱动控制方法

[发明专利]一种基于内模原理的大型组合体姿态控制方法-CN201610589119.6有效
发明人：张军;刘成瑞;张志方;林瀚峥;董文强;何英姿 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：大型组合体航天器质量达到百吨至千吨吨量级，与普通航天器采用磁力矩器进行卸载不同，工程上不存在与大型组合体干扰相匹配的磁力矩器。对大型组合体进行系统建模，包括对姿态动力学建模、执行机构的角动量动力学建模，对环境力矩，包括重力梯度力矩、气动力矩均进行了详细建模。考虑到重力梯度、气动力矩的频率成份均与轨道角速度相关，因此利用内模原理，对环境力矩的各频率成份幅值进行辨识，利用LQR方法设计状态空间系统的反馈控制器，实现了利用重力梯度力矩、气动力矩的大型组合体的姿态控制
一种基于原理大型组合姿态控制方法

[实用新型]力矩式防爆高压自动阀-CN201820454929.5有效
发明人：冯宝令;穆克彪;冯汝阳;高良君;宋佳勒;赵增国;李凯峰 -专利权人：山东名盾防爆装备科技有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：力矩式防爆高压自动阀，属于防爆阀门技术领域。其特征在于：包括控制器、减速电动机（1）、减速机（2）和阀门（3），控制器连接减速电动机（1），减速电动机（1）的输出端通过减速机（2）连接力矩转动装置上部，力矩转动装置下部连接阀门（3）的阀芯（301），力矩转动装置一侧设有限制其转动角度的力矩限制器（4）。本实用新型采用力矩结构控制，利用力矩电动机的堵转转距大、堵转电流小、恒力矩输出原理加以力矩限制器设计实现了高压力阀门的开启和关闭。工作性能可靠，不受设备周边电场和其它因素干扰，阀门启、闭准确；电路简洁，省去了繁琐的接近传感器防爆本安防护和本安电路布线工作，不存在电路安全隐患；结构简单、维护方便。
减速电动机转动装置阀门防爆力矩限制器减速机自动阀本实用新型接近传感器控制器连接力矩电动机电场本安电路电路安全堵转电流防爆阀门工作性能力矩结构连接阀门设备周边维护方便控制器高压力恒力矩输出端本安布线阀芯转动电路防护输出

[发明专利]一种用于健身拉伸器材的数据采集控制系统-CN201911348410.4在审
发明人：张红帅;肖辉;郭峰 -专利权人：博灵（常州）机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于健身拉伸器材的数据采集控制系统，包括数据采集部和控制部，所述数据采集部将采集到的数据传输到控制部，所述数据采集部包括力矩传感器和角度编码器，所述力矩传感器包括脚部力矩传感器、小腿力矩传感器和大腿力矩传感器，所述角度编码器包括脚部角度编码器、小腿角度编码器和大腿角度编码器，所述控制部包括控制电机和控制器，所述控制器控制控制电机工作，所述控制电机包括脚部电机、小腿电机和大腿电机；所述力矩传感器和角度编码器将采集的数据发送到控制器本发明实时采集拉伸数据并行拉伸过程的姿态和力矩调整，保证拉伸舒适性、专业性和安全性。
一种用于健身拉伸器材数据采集控制系统

[实用新型]一种新型磁力矩器驱动电路-CN202122707358.6有效
发明人：刘艳龙;王晓霆;田蕊 -专利权人：北京鹏宇思睿科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H02M1/088 文献下载
摘要：一种新型磁力矩器驱动电路，包括电源电路、驱动电路和遥测电路；所述驱动电路连接于所述电源电路和所述遥测电路之间；所述电源电路与所述驱动电路进行连接，向所述磁力矩器驱动电路提供工作电源；所述磁力矩器驱动电路向所述磁力矩器通入工作电流本实用新型提高了电源的稳定性，防止了磁力矩器电路出现故障造成整母线电压的永久性短路；可以准确判断磁力矩器的工作方向及时发现磁力矩器是否出现故障，以便及时解决故障；本实用新型可靠性高，制造成本低。
一种新型磁力驱动电路

[发明专利]一种高刚度关节力矩传感器-CN201611009934.7在审
发明人：史士财;何庆超;王达;孙奎;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种高刚度关节力矩传感器，属于力矩测量领域，解决了现有关节力矩传感器因易受谐波减速器的径向力和轴向力的干扰而导致其输出信号质量差的问题。所述传感器包括力矩输入盘、力矩输出盘、四个应变梁和八个应变片，应变梁的两端分别与力矩输入盘的外缘和力矩输出盘的内缘固连为一体，四个应变梁沿力矩输入盘的圆周方向均匀分布。应变梁的不与力矩输入盘的端面平行的两个表面为其两个侧面，在应变梁的两个侧面上分别设置有一个应变片。第一和第二应变梁上的应变片构成第一全桥测量电路，第三和第四应变梁上的应变片构成第二全桥测量电路，在所述传感器检测关节输出力矩时，应变片的受力方向与传感器的旋转方向相切。本发明用于检测关节的输出力矩。
一种刚度关节力矩传感器

[发明专利]力矩传感器校准装置、方法及其系统和机器人校准系统-CN202111233035.6在审
发明人：宋庭科;田连刚;安然 -专利权人：佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种力矩传感器校准装置、方法及其系统和机器人校准系统。所述力矩传感器校准装置，包括摆臂和支架，力矩传感器包括固定端和活动端，力矩传感器的固定端固定连接在支架上，力矩传感器的活动端包括旋转轴，摆臂安装在力矩传感器的活动端，摆臂包括摆臂固定座和摆臂本体，摆臂本体与摆臂固定座连接，摆臂固定座用于连接力矩传感器的活动端，摆臂本体用于连接参照负载，摆臂本体沿旋转轴的第一直径方向延伸；力矩传感器校准装置还包括水准泡，水准泡设置在旋转轴的第二直径方向上，第二直径方向由第一直径方向的逆时针旋转目标角度得到本发明所述力矩传感器校准装置能够简单、迅速且直接地判断摆臂与水平面的角度，加工、使用成本低廉。
力矩传感器校准装置方法及其系统机器人

[发明专利]一种机器人多维力/力矩传感器动态特性辨识方法-CN202010195667.7有效
发明人：陈恩伟;肖慧;许劲峰;刘正士;王勇;陆益民 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时域迭代平均的机器人多维力/力矩传感器动态特性辨识方法，其步骤包括：1，获取多维力/力矩传感器实验样本数据，进行M次激励并测试，获取多维力/力矩传感器激励力和位移响应信号；2，对多维力/力矩传感器的脉冲响应函数进行数学建模；3，计算多维力/力矩传感器M次激励后，位移响应序列的平均误差值W；4，通过平均误差计算脉冲响应函数误差的递推式eh(t)；5，根据脉冲响应函数误差计算脉冲响应函数；6，对所计算出的脉冲响应函数，进行动态特性进行辨识，获得多维力/力矩传感器的多维力/力矩传感器的固有频率、阻尼比以及振型。本发明能在时域上直接提取多维力/力矩传感器的脉冲响应函数，从而提高辨识多维力/力矩传感器的动态特性的精度。
一种机器人多维力矩传感器动态特性辨识方法

[实用新型]只读光学头二维力矩器的倾角调整装置-CN200320119004.9无效
发明人：陆建宏 -专利权人：珠海市江海电子股份有限公司
申请日： 2003-12-03 - 公布日： 2005-05-04 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：一种只读光学头二维力矩器的倾角调整装置，包括基座，二维力矩器底座，基座上设有球面凸台和定位柱，在二维力矩器底座相对应位置上设有球面凹槽和定位柱插孔，在基座与二维力矩器底座相配合的对角位置处，分别设置弹力调整机构本实用新型通过基座上的球面凸台与二维力矩器底座上的球面凹槽形成球面接触作为二维力矩器的倾角调整装置的调节支点，基座上的定位柱形成对二维力矩器在XOY平面内的定位(Z轴负方向定义为重力方向)，通过弹力调整机构实现二维力矩器的任意角度的高精度调整，并且有效地保证了在调整过程中二维力矩器不会在XOY平面内发生位移，从而确保了读取光斑的质量。
只读光学二维力矩倾角调整装置

[发明专利]机滤滤罐上力矩工装-CN201110450869.2无效
发明人：杨树宝;莫宗华;陶喜军 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： B25B13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种机滤滤罐上力矩工装。该机滤滤罐上力矩工装包括：滤清器扳手、表盘式力矩扳手和连接滤清器扳手和表盘式力矩扳手的过渡方头；滤清器扳手包括：手柄和安装在手柄一端的钢带圈，手柄的另一端的侧壁相对开设有第一螺孔；表盘式力矩扳手包括：杆状手柄和设置在杆状手柄中部的力矩表由于该机滤滤罐上力矩工装能够通过表盘式力矩扳手来实现机滤滤罐上力矩的量化控制，避免因力矩不可控而导致的漏油故障，降低发动机三包维修成本，提升产品质量形象。
机滤滤罐上力矩工装

[实用新型]机滤滤罐上力矩工装-CN201120563229.8有效
发明人：杨树宝;莫宗华;陶喜军 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： B25B13/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机滤滤罐上力矩工装。该机滤滤罐上力矩工装包括：滤清器扳手、表盘式力矩扳手和连接滤清器扳手和表盘式力矩扳手的过渡方头；滤清器扳手包括：手柄和安装在手柄一端的钢带圈，手柄的另一端的侧壁相对开设有第一螺孔；表盘式力矩扳手包括：杆状手柄和设置在杆状手柄中部的力矩表由于该机滤滤罐上力矩工装能够通过表盘式力矩扳手来实现机滤滤罐上力矩的量化控制，避免因力矩不可控而导致的漏油故障，降低发动机三包维修成本，提升产品质量形象。
机滤滤罐上力矩工装

[发明专利]一种基于谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架角速率伺服系统-CN201810046791.X有效
发明人：李海涛;侯林;韩邦成;郑世强;汤继强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架角速率伺服系统，包括控制器、功放、力矩电机、电机端线性霍尔传感器、谐波减速器、负载、负载端旋转变压器、级联扩张状态观测器。其中，控制器控制输出和负载端角位置作为级联扩张状态观测器的输入信号，经级联扩张状态观测器产生附加的控制信息补偿到控制器中；力矩电机端安装线性霍尔传感器并通过解算获得准确的力矩电机转子位置信息，力矩电机固连谐波减速器的输入端，谐波减速器输出力矩作用于负载，在负载端安装旋转变压器测量负载端角位置。本发明提出的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统，可以实现高精度框架角速率伺服控制。
一种基于谐波减速器磁悬浮控制力矩陀螺框架速率伺服系统

[发明专利]一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器-CN202011385481.4在审
发明人：孙永军;崔士鹏;史士财;刘伊威;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种关节力矩传感器，具体是指一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器，为了解决被动式过载保护传感器刚度低、过载保护能力差，且调整间隙难以保证，制造成本高昂的问题，本发明是基于并联分载原理的力矩传感器，适用于机器人关节力矩的测量，而且根据传感器的设计需要，合理分配分载梁和弹性梁的刚度比值，采用分载梁承担大部分的力矩载荷，提高力矩传感器的刚度，本发明采用分载梁承担大部分的力矩载荷，可有效实现力矩传感器的过载保护
一种基于并联原理机器人刚度关节力矩传感器