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[实用新型]一种带有压力反馈的人形机器人双臂示教操纵杆-CN202021537456.9有效
发明人：孔海怡;马海龙 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种带有压力反馈的人形机器人双臂示教操纵杆，它由基座、多个转动关节相互连接的拟人形机械双臂、带有按钮与振动环带的控制握柄组成。基座的中央支架固定机械双臂，与机械双臂主干对称中心相连。机械臂包含5个转动关节，其上有5个滚珠轴承，分别连接机器臂主干、肩部、肘部与控制握柄。滚珠轴承处包含一个绝对位置旋转传感器，用于测量关节的绝对角度，控制握柄通过连杆与肘部关节相连。控制握柄前端安装有按键，用于控制人形机器人手掌的闭合；其末端连接了一个振动环带，环带内嵌有微型振动马达。本发明简化机械臂的示教过程，使操作更加简单与直观，同时操纵杆带有压力反馈，可以赋予操作者更加丰富的临场体验。
一种带有压力反馈人形机器人双臂操纵杆

[实用新型]一种基于磁流变液及双目摄像机的新型力反馈装置-CN202020085061.3有效
发明人：梁聪垣;王柠 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于磁流变液及双目摄像机的新型力反馈装置及方法，应由力反馈信息处理模块、磁场产生装置、双目摄像机、力反馈感受装置四个部分组成。所述的力反馈信息处理模块，其功能在于，根据虚拟现实环境中的交互情景，实时生成力反馈模拟信号。所述的磁场产生装置，其功能在于，根据力反馈信息处理模块给出的力反馈模拟信号，产生相应方向和强度的磁场。所述的双目摄像机，其功能在于，捕捉手势信息，并实时传输到力反馈信息处理模块。所述的力反馈感受装置，其功能在于，根据磁场方向及强度的变化，将力作用传递给使用者。本发明通用性和互换性良好，力反馈感受装置设计结构简单轻便，有助于用户获得更为接近现实场景的临场感体验。更优的，本发明的装置结构可根据具体的任务场景进行微调，适用于多种虚拟现实场景。
一种基于流变双目摄像机新型反馈装置

[实用新型]一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统-CN201920471273.2有效
发明人：杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统，包括外骨骼手数据手套、遥操纵杆、远端机器臂和处理控制单元。所述外骨骼手数据手套和遥操作杆分别用于用户手指关节角度和手部位置的跟踪，同时用于实现手指部位和整条手臂上可感知的力反馈，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套和遥操纵杆反馈给佩戴者，以实现更全面、更真实的力反馈。本实用新型可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
一种基于骨骼数据手套操纵杆操作系统

[实用新型]一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统-CN201920471285.5有效
发明人：杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本实用新型可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
一种基于骨骼数据手套肌电手环操作系统

[实用新型]一种樱桃自动分拣机器人系统-CN201921163556.7有效
发明人：薛宪法;贺波涛 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种樱桃自动分拣机器人系统与方法，该系统包括樱桃传输单元、图像采集单元、分拣执行单元和处理控制单元。其中，樱桃传输单元包括主履带传输机、第一辅履带传输机和第二辅履带传输机；图像采集单元包括第一可见‑近红外光源、第二可见‑近红外光源、第一可见‑近红外相机和第二可见‑近红外相机；分拣执行单元包括分拣机械臂和末端执行器；处理控制单元包括上位机、机械臂微控制器和传输电路。该机器人分拣系统可降低樱桃分拣过程中的损果率、提高樱桃的分级标准和分拣效率，增加樱桃产业的经济效益。
一种樱桃自动分拣机器人系统

[发明专利]一种儿童睡眠守护机器人系统-CN201811498464.4在审
发明人：黄昆霞;姚安琪 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2018-12-08 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61M21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种儿童睡眠守护机器人系统，该系统包括音乐播放模块，用于播放舒缓助眠的音频，引导儿童进入睡眠；灯光引导模块，用于根据儿童的活动情况打造舒适的灯光环境，使儿童更易获得高质量的睡眠状态；检测记录模块，用于获得监测区域内的热成像图，记录孩子的睡眠数据信息；动作执行模块，用于检测被子是否被孩子踢开，根据孩子体征数据决定是否帮孩子盖被子；无线收发模块，用于将各项睡眠数据发送到移动终端并接收反馈回的对各模块的调整；移动终端模块，接收儿童睡眠数据，总结分析并以报告形式呈现，并根据用户需求对各个模块做调整。本发明可以诱导使得儿童在独立空间更易获得舒适稳定的睡眠，同时家长能掌握并改善儿童睡眠状态。
一种儿童睡眠守护机器人系统

[发明专利]一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统-CN202010043476.9在审
发明人：陈文强;王柠 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于VFH*局部路径规划方法的全向移动机器人自主导航系统。先利用安装在移动机器人上的激光雷达来构建环境的栅格地图，然后通过全局路径规划方法规划出从移动机器人当前位置到期望目标位置的全局路径，最后从全局路径上选择局部的目标点来规划局部路径。局部路径规划方法改进了VFH+避障方法，使得移动机器人能够选择尽可能优的避障方向，同时结合A*路径规划的思想来消除VFH+在特殊情况下会选择非最佳避障方向的情况，使得规划的局部路径在任何情况下都尽可能短。在规划好局部路径后，控制移动机器人沿着局部路径的方向运动，同时以一定的频率更新局部路径，使得移动机器人能在环境复杂多变的场景中自主导航。
一种基于 vfh 局部路径规划方法全向移动机器人自主导航系统

[发明专利]一种基于磁流变液及双目摄像机的新型力反馈装置及方法-CN202010043534.8在审
发明人：梁聪垣;王柠 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于磁流变液及双目摄像机的新型力反馈装置及方法，应由力反馈信息处理模块、磁场产生装置、双目摄像机、力反馈感受装置四个部分组成。所述的力反馈信息处理模块，其功能在于，根据虚拟现实环境中的交互情景，实时生成力反馈模拟信号。所述的磁场产生装置，其功能在于，根据力反馈信息处理模块给出的力反馈模拟信号，产生相应方向和强度的磁场。所述的双目摄像机，其功能在于，捕捉手势信息，并实时传输到力反馈信息处理模块。所述的力反馈感受装置，其功能在于，根据磁场方向及强度的变化，将力作用传递给使用者。本发明通用性和互换性良好，力反馈感受装置设计结构简单轻便，有助于用户获得更为接近现实场景的临场感体验。更优的，本发明的装置结构可根据具体的任务场景进行微调，适用于多种虚拟现实场景。
一种基于流变双目摄像机新型反馈装置方法

[发明专利]一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统与方法-CN201910281645.X在审
发明人：杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的力反馈遥操作系统与方法，包括外骨骼手数据手套、遥操纵杆、远端机器臂和处理控制单元。所述外骨骼手数据手套和遥操作杆分别用于用户手指关节角度和手部位置的跟踪，同时用于实现手指部位和整条手臂上可感知的力反馈，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套和遥操纵杆反馈给佩戴者，以实现更全面、更真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
数据手套外骨骼操纵杆力反馈处理控制单元上位机系统远端机器用户动作信息传感器电路机械手末端遥操作系统分析处理控制信号力传感器手部位置手指部位用户手指控制器上位机遥操作感知佩戴关节手臂采集反馈跟踪航空娱乐教学医疗应用

[发明专利]一种樱桃自动分拣机器人系统与方法-CN201910667585.5在审
发明人：薛宪法;贺波涛 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明提供了一种樱桃自动分拣机器人系统与方法，该系统包括樱桃传输单元、图像采集单元、分拣执行单元和处理控制单元。其中，樱桃传输单元包括主履带传输机、第一辅履带传输机和第二辅履带传输机；图像采集单元包括第一可见‑近红外光源、第二可见‑近红外光源、第一可见‑近红外相机和第二可见‑近红外相机；分拣执行单元包括分拣机械臂和末端执行器；处理控制单元包括上位机、机械臂微控制器和传输电路。该机器人分拣系统可降低樱桃分拣过程中的损果率、提高樱桃的分级标准和分拣效率，增加樱桃产业的经济效益。
樱桃传输机分拣处理控制单元图像采集单元机器人系统近红外光源近红外相机传输单元自动分拣履带分拣机械臂末端执行器传输电路分级标准分拣系统分拣效率微控制器机械臂上位机主履带果率机器人

[发明专利]一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法-CN201910281657.2在审
发明人：杨辰光;薛宪法;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的力反馈遥操作系统与方法，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
数据手套外骨骼肌电手处理控制单元可穿戴设备上位机系统遥操作系统远端机器力反馈近端控制驱动电机用户动作信息传感器电路机械手末端动作信息分析处理控制信号力传感器微控制器控制器缆绳指尖臂单元上位机大臂小臂压片手腕采集驱动航空娱乐教学医疗应用

[发明专利]一种基于语音训练的陪酒机器人系统-CN201910281761.1在审
发明人：黄昆霞;贺波涛 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语音训练的陪酒机器人系统，该系统包括：机器人本体，用于机械连接和承载各个模块；显示模块，用于显示机器人的眼睛、脸颊，根据聊天内容切换多种表情；语音模块，用于对指定声音进行建模，与用户喝酒时使用建模后的声音进行聊天，录制用户说话音频；图像模块，用于录制视频、识别人脸；机械臂模块，用于与用户喝酒碰杯、将酒倒入容器模块；容器模块，用于收集陪伴喝酒时倒下的酒；移动模块，用于执行任务时的移动走位；控制芯片模块，与机器人各模块均有连接；移动终端模块，与机器人可相互发送录制的视频/音频。通过本发明可以减少人独自饮酒时的孤独氛围，提供陪伴监督作用，有助于提升饮酒的体验感和交流的亲近感。
机器人喝酒录制机器人系统容器模块语音训练建模饮酒视频控制芯片模块移动终端模块机器人本体机械连接聊天内容图像模块显示模块移动模块语音模块机械臂脸颊人脸表情承载发送聊天说话移动交流监督

[发明专利]应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统及方法-CN201611042763.8有效
发明人：杨辰光;梁聪垣;曾超;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开的应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统，包括设置在室内的M个导轨、在M个滑轨上滑动的N个独立的摄像机、N个能够带动摄像机在滑轨上移动的驱动小车、处理器、虚拟现实输出设备，其中M≥1，N≥3；所述N个独立的摄像机能够两两组合在一起对目标物进行拍摄，并将拍摄的信息传输给处理器，处理器经过处理后，将虚拟现实视频信号传输至虚拟现实输出设备，用户通过虚拟现实输出设备对目标物进行观察。本发明的视觉系统及方法，通过多个摄像头，两两组成多对双目立体视觉系统，对物体进行观察摄像，确保能够最大限度得提取到物体及其周边环境的环境信息，使得3D建模更为准确精细。
应用于室内场景虚拟现实直播立体视觉系统方法

[发明专利]一种基于自动跟随技术和VR技术的远程讲解互动机器人-CN201711355060.5在审
发明人：王尊冉;杨辰光;贺波涛 -专利权人： 苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2017-12-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明名称为一种基于自动跟随技术和VR技术的远程讲解互动机器人，其涉及到远程讲解互动和自动跟随技术领域，尤其涉及到一种基于自动跟随技术和VR技术的远程讲解互动机器人的技术背景。通过全景视频实时传输、视频拼接、视频压缩技术、语音处理算法、自主跟踪算法等关键技术，远程讲解互动机器人可以利用移动平台实现自主跟踪讲解员，机器人还可以实时采集讲解员所在场景的全景视频信息和讲解员的音频信息发送到客户端，在客户端，客户利用VR眼镜可以体验身临其境的服务，并可以实现与讲解员实时语音交互。
互动自动跟随机器人讲解客户端全景视频信息实时语音交互视频压缩技术语音处理算法跟踪算法关键技术全景视频人本发明实时采集实时传输视频拼接所在场景移动平台音频信息眼镜跟踪客户服务

[发明专利]一种基于云语音沟通和情绪感知的酒店服务机器人系统-CN201810041979.5在审
发明人：杨辰光;李杰;王敏;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;苏州晨本智能科技有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云语音沟通和情绪感知的酒店服务机器人系统技术邻域，包括了云语音识别模块、语义理解模块、语音播放模块、面部表情识别模块、人脸识别模块、显示模块、动作识别模块、情绪识别模块、入住/退房模块、打印材料模块、支付模块、监视录像系统模块、身份证扫描模块等，以上模块集成在酒店服务机器人身上，酒店服务机器人通过人脸识别技术判断是否有顾客办理入住、退房业务，通过与顾客语音交流办理业务，同时具有打印相关材料、支付、身份扫描等功能，酒店服务机器人通过人的面部表情、语音和动作三方面的信息判断顾客情绪，适当调整与顾客交流的情感场景，酒店服务机器人可以调用酒店监控系统，进行人脸识别，用来提醒没有进行人脸图像采集和记录过程的顾客进行人脸图像采集并记录。
酒店服务机器人人脸图像采集机器人系统语音沟通感知顾客情绪身份证扫描模块动作识别模块监视录像系统面部表情识别人脸识别技术人脸识别模块信息判断顾客语音播放模块语音识别模块打印材料顾客语音记录过程监控系统面部表情模块集成情绪识别人脸识别显示模块语义理解支付模块邻域调用打印扫描交流语音场景记录身份

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