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[发明专利]基于视觉的移动视体静态中小尺度目标识别方法-CN201911406950.3有效
发明人：王滔;胡纪远;朱世强;祝义朋;张雲策 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉的移动视体静态中小尺度目标识别方法，包括如下步骤：步骤S1：获取边界框信息；步骤S2：创建边界框对象集合；步骤S3：维护对象的短期记忆状态；步骤S4：当对象存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与展示阈值比较，若置信度评分值大于等于展示阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S5：当对象不存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与静态阈值比较，若置信度评分值大于等于静态阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S6：展示满足条件的对象的边界框；步骤S7：更新所有具有短期记忆的对象的展示阈值。
基于视觉移动静态中小尺度目标识别方法

[发明专利]一种单目相机与毫米波雷达外参标定准确性的评价方法-CN201811577934.6有效
发明人：王滔;祝义朋;朱世强;张雲策;胡纪远 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目相机与毫米波雷达外参标定结果准确性的评价方法，通过在场景中布置数个金属球，对金属球在各个坐标系下的数据信息进行转换后，完成统计与比较计算，得到了四种描述外参结果准确性的指标，其中两种在相机图像平面内，两种在雷达点云空间内。
一种相机毫米波雷达标定准确性评价方法

[发明专利]一种融合深度信息的远距离小目标快速检测方法-CN202211374730.9在审
发明人：王滔;胡纪远;朱世强;张雲策;祝义朋 -专利权人：浙江大学;余姚市机器人研究中心
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉的目标检测技术领域，公开了一种融合深度信息的远距离小目标快速检测方法，包括步骤1：感知信息预处理；步骤2：感兴趣区域选择；步骤3：感兴趣区域检测；步骤4：基于运动跟踪的检测结果引导；步骤5：组合并输出检测‑跟踪结果。本发明通过深度信息估计传感器与目标物体间距离调整检测区域，使现有检测器能获得更多目标物体的视觉信息，以较小计算资源提升了视觉检测算法对目标物体的有效检测距离，从而提升服务机器人在室内对距离较远且尺寸较小目标的检测能力。此外，本方法利用了机器人在移动过程中前后图像帧的高度空间一致性，结合目标检测和跟踪各自的优点，在提升检测的稳定性同时保持了算法较高的执行速度。
一种融合深度信息远距离目标快速检测方法

[发明专利]基于球形标定物的单目相机与毫米波雷达外参联合标定方法-CN201811577547.2有效
发明人：王滔;祝义朋;朱世强;张雲策;胡纪远 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球形标定物的单目相机与毫米波雷达的外参联合标定方法，利用毫米波雷达对金属的探测敏感性，选取数个金属圆球作为标定物，通过匹配不同坐标系下对同一个标定球的描述信息，建立未知量之间的约束条件，将各个标定球匹配的误差平方和作为总体优化目标，在迭代后求解出当前约束下的最优解作为该单目相机与毫米波雷达的外参。
基于球形标定相机毫米波雷达联合方法

[发明专利]一种移动机器人抓取作业系统及控制方法-CN202010021047.1在审
发明人：王滔;张雲策;葛鸿昌;朱世强;祝义朋;胡纪远 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人抓取作业系统及控制方法。系统包括系统控制单元、柔性抓取单元、智能感知单元和移动平台，所述柔性抓取单元包括机械臂和软体机械手；智能感知单元包括基本感知单元、云台、处理器和嵌入式计算平台，用于实现物体的识别与定位；柔性抓取单元，实现对物品安全抓取，软体机械手由气泵驱动；系统控制单元，利用通讯线缆分别与智能感知单元、柔性抓取单元以及移动平台连接通讯，接收到智能感知单元的感知信息后发送控制信号给移动平台及柔性抓取单元完成相应的作业过程；移动平台，搭载智能感知单元、柔性抓取单元、系统控制单元及电源模块，电源模块提供所有单元所需的电源需求，实现作业过程中的移动。
一种移动机器人抓取作业系统控制方法

[发明专利]一种目标跟随机器人及跟随方法-CN202010005542.3在审
发明人：王滔;祝义朋;朱世强;徐志伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟随机器人及跟随方法，所述方法包括如下步骤：步骤一，识别图像中的目标；步骤二，融合图像识别结果与雷达点云信息，得到所述目标的雷达点云信息；步骤三，对抗复杂环境下多个同类别目标干扰的处理；步骤四，PID算法得到跟随控制指令；所述机器人包括：相机、雷达、识别模块、控制模块、底盘、融合模块、抗干扰处理模块，所述相机与所述识别模块连接，所述融合模块分别于所述识别模块、所述雷达、所述抗干扰处理模块连接，所述控制模块分别与所述抗干扰处理模块与所述底盘连接。
一种目标跟随机器人方法

[发明专利]一种激光-单目视觉融合的物体识别与定位方法-CN202010007897.6在审
发明人：王滔;张雲策;葛鸿昌;朱世强;祝义朋;胡纪远 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种激光‑单目视觉融合的物体识别与定位方法。包括：S1，相机安装位置保证相机光轴平行于地面，对单目相机和激光测距模块测距光线进行标定，得到标定参数；S2，利用物体识别算法识别单目相机视野中的物体，并获取已识别物体种类与物体中心点二维坐标；S3，利用S1标定得到的相机内参与S2中物体中心点二维坐标，得到物体中心点在相机坐标系中的航向角β和俯仰角α；S4，根据航向角β和俯仰角α，激光测距模块转动到相应角度对物体进行初步测距，根据初步测距结果调整激光测距模块转动角度得α′，对物体中心点进行精确测距得d′；S5，计算得到物体中心点在激光测距模块坐标系下的三维坐标(Xc,Yc,Zc)，实现物体的识别与定位。
一种激光目视融合物体识别定位方法

[发明专利]单目相机与毫米波雷达融合的物体识别与定位方法和系统-CN201910369508.1在审
发明人：王滔;祝义朋;朱世强;徐志伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了单目相机与毫米波雷达融合的物体识别与定位方法和系统，属于多传感器融合技术领域。方法包括以下步骤：步骤一：传感器数据采集与帧同步；1a.毫米波雷达与单目相机数据采集；1b.基于帧同步的数据序列匹配；步骤二：基于神经网络处理图像识别物体与边界；2a.提前训练基于Mask‑RCNN的实例分割神经网络；2b.利用神经网络完成物体识别和图像实例分割；步骤三：坐标系转换与数据融合；3a.已知传感器间外参，雷达点云转换至图像坐标系；3b.基于实例分割结果，完成物体匹配信息融合；3c.在三维坐标系下展示物体类别与物体空间位置。本发明更加稳定，能克服恶劣天气对数据采集的影响。
毫米波雷达物体识别单目神经网络帧同步融合相机多传感器融合技术传感器数据采集神经网络处理物体空间位置三维坐标系图像坐标系坐标系转换恶劣天气分割结果匹配信息数据采集数据融合数据序列图像识别物体类别相机数据分割传感器点云匹配雷达采集图像转换展示

[发明专利]一种基于视觉辅助的雷达点云分割方法-CN201811029499.3在审
发明人：徐志伟;宋钰莹;王滔;祝义朋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助的雷达点云分割方法，雷达通过发射激光束探测目标的位置、速度等特征量，相机产生的图像数据经过深度学习神经网络的处理后，得到物体识别和定位的结果，再将图像坐标系和雷达点云坐标系进行时间和空间上的配准，使其不仅在时间戳上具有一致性，同时经过坐标系转换得到与点云坐标对应的图像坐标，随后根据之前得到的图像识别定位结果，对点云进行分割。本发明采用激光雷达和视觉处理相融合的方式，实现了三维重建中的点云分割工作，借助最近热门的深度学习视觉处理技术，缩短了点云分割处理的复杂度和处理时间。
点云雷达分割视觉处理视觉辅助学习神经网络图像坐标系坐标系转换定位结果分割处理激光雷达三维重建探测目标图像识别图像数据图像坐标物体识别复杂度激光束时间戳特征量配准相机热门发射融合学习

[发明专利]一种移动机器人独立悬架结构-CN201910036527.2在审
发明人：王滔;张雲策;葛鸿昌;朱世强;祝义朋;胡纪远 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B60G3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人独立悬架结构，应用于中大型独立驱动轮式移动机器人的悬架系统。悬架需具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动，并使残余振动迅速衰减，各驱动轮在行驶过程中不会受到其他驱动轮的振动干扰，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。同时要求悬架结构简单可靠，拥有较长的悬架动行程，可实现机器人变角度动力传递，以便机器人搭载大功率电机，使移动机器人具有较强的动力性能与越障能力。装配有此悬架结构的移动机器人可工作在相对恶劣的场景中，保障机上搭载的所有精密元器件正常工作，扩大移动机器人的应用场景。
移动机器人悬架机器人行驶过程精密元器件独立悬架驱动轮轮式移动机器人大功率电机残余振动动力传递独立驱动减振性能结构性能提升移动悬架系统应用场景越障能力振动干扰平顺性中大型衰减装配场景应用

[发明专利]基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法-CN201610074560.0有效
发明人：朱世强;崔正哲;祝义朋;李月华;王志;靳兴来 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法，该系统包括脑电采集装置、计算机和多维度机械手；脑电采集装置包括电极帽、信号发送装置与信号接收装置；电极帽为非侵入式电极帽，直接佩戴在操作者头顶，采集操作者运动感觉区域的脑电信号，通过信号发送装置发送到信号接收装置；信号接受装置与计算机连接，计算机处理脑电信号，并将控制命令发送给所述多维度机械手，控制机械手的两个手爪电机、手腕电机、手肘电机和肩关节电机运动。操作者无需进行肢体运动，只要想象就能使机械手按照操作者的意愿实现抓取物体、搬运物体等功能，可以使瘫痪、丧失运动机能的残疾人重新实现一些基本的生活动作。
基于精细运动想象电信号控制机械手系统方法

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