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[发明专利]一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统-CN202310525648.X在审
发明人：孟偲;任龙飞;孙杰 -专利权人：北京航空航天大学;北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统，包括S1.将CT图像生成三维模型，分别获取CT图像坐标系和世界坐标系中手术部位标记点的对应点坐标，将术前CT图像坐标系与世界坐标系进行注册，获取CT图像坐标系与世界坐标系之间的空间转换矩阵；S2.通过N形标定模型获得超声图像坐标系到超声探头坐标系的转换矩阵；S3.采集术中超声图像和超声探头位姿，通过电磁定位技术测量获得超声探头坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，根据超声图像坐标系与超声探头坐标系的转换矩阵、超声探头坐标系与世界坐标系的转换矩阵以及世界坐标系与CT图像坐标系的转换矩阵，将术前CT图像与术中超声图像进行配准，获得超声图像对应的CT图像的切片。
一种 ct 图像超声方法系统

[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统-CN201910482173.4有效
发明人：马岭;蒋慧琴 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。
一种 scara 机械手 eye in hand 高精度手眼标定方法系统

[发明专利]一种水下摄影测量定位定向的方法-CN202211676075.2有效
发明人：张德津;李清泉;田霖;何莉;刘国辉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水下摄影测量定位定向的方法，包括：建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系、靶标坐标系，通过标定确定坐标之间的转换关系；根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的转换关系，确定光心点在所述图像坐标系的光心成像点；确定所述光轴和设置于介质中的靶标的交点为定位点；根据控制点，建立所述图像坐标系和所述靶标坐标系之间的转换关系以及图像平面与靶标平面的转换关系，计算所述定位点在所述靶标坐标系的位置；根据所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系以及所述相机坐标系与所述靶标坐标系之间的转换关系，计算所述控制点在所述世界坐标系下的位置。
一种水下摄影测量定位定向方法

[发明专利]医用图像的显示方法及其程序-CN200780008117.2有效
发明人：金汉俊 -专利权人：画像诊断株式会社
申请日： 2007-03-06 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：在过去，以不同的摄影器材(拍摄方法或形态(modality))拍摄的医用三维图像分别单独地以共通的显示方向进行显示是非常困难的。本发明在CT图像中设定基于骨上的界标的坐标系1和基于皮肤上的界标的坐标系2，计算并保存坐标系1和坐标系2之间的转换系数(修正量)Tc。在显示以其他摄像方法拍摄得到的图像数据时，如果该图像数据包含骨显示层，就可以设定与CT图像的坐标系1同等的坐标系；如果该图像显示的是皮肤显示层，则可以设定与CT图像的坐标系2同等的坐标系。此外，通过使用转换系数Tc对所设定的坐标系加以修正，能够将坐标系1修正为坐标系2或者将坐标系2修正为坐标系1，能够在不同图像数据之间实现基于共通坐标系的图像显示。
医用图像显示方法及其程序

[发明专利]C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法-CN201510389306.5在审
发明人：刘金虎;吴琨 -专利权人：南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法，属于医疗器械技术领域。其方法包括三维图像按照图像特点建立图像坐标系，按照物体方位及特征建立物体的世界坐标系三维图像中提取物体特征点集及其坐标，物体在世界坐标系的特征集点及其坐标通过外接设备获得；三维图像坐标系与世界坐标系统一坐标系的坐标轴方向；通过迭代就近点算法计算三维图像坐标系到世界坐标系转化关系。其优点是该方法可用于三维C形臂扫描的物体所在的世界坐标系和三维图像坐标系的配准。
手术导航系统中的三维坐标系方法

[发明专利]多模态医学图像配准方法、系统、可读存储介质和设备-CN202111056802.0在审
发明人：尧俊;田灿灿;张政 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种多模态医学图像配准方法、系统、可读存储介质和设备，获取多模态医学图像和目标坐标系，目标坐标系包括解剖学坐标系和/或图像坐标系；目标坐标系是针对受试者的解剖学坐标系或模态图像所在的图像坐标系，而非一般采用的固定的世界坐标系，在目标坐标系下对多模态医学图像进行配准，可在不同于世界坐标系的目标坐标系中实现跨平面的三维方向的配准，解决相关技术难以实现三维方向的配准以及点配准和自动配准难以辨别扫描方位的问题，从而提高医学图像配准的准确性。
多模态医学图像方法系统可读存储介质设备

[发明专利]视觉装配系统的视觉标定方法和装置、存储介质-CN202211438841.1有效
发明人：吕建涛;侯传勇;袁旗;王嘉伟;姜守传;杨传龙 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述方法包括：对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定；对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；其中，所述第一图像坐标系是所述下相机的图像坐标系，所述第二图像坐标系是所述上相机的图像坐标系。
视觉装配系统标定方法装置存储介质

[发明专利]一种新型自标定激光扫描投影方法-CN202010288613.5有效
发明人：侯茂盛;刘智超;陈雨情;李丽娟;林雪竹;郭丽丽;刘涛 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型自标定激光扫描投影方法，包括以下步骤：依次标定第一图像采集装置坐标系、被投影目标物体坐标系，计算第一图像采集装置坐标系与被投影目标物体坐标系的坐标变换关系；转动图像采集装置，标定第二图像采集装置坐标系及激光扫描投影仪坐标系；计算第二图像采集装置坐标系与激光扫描投影仪坐标系的坐标变换关系；通过第一图像采集装置坐标系与第二图像采集装置坐标系的坐标转换关系，解算激光扫描投影仪坐标系与被投影目标物体坐标系的坐标转换关系；进行被投影目标物体上多个二号合作目标的自主搜索扫描
一种新型标定激光扫描投影方法

[发明专利]弹体姿态角测量方法-CN202011191124.4有效
发明人：张超;杜春林;赵振强;顾佳辉;李玉龙 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种弹体姿态角测量方法，其包括：建立弹体撞击目标靶板的图像坐标系和地球坐标系；计算弹体的映射姿态角；其中，所述映射姿态角是弹体在地球坐标系的姿态角映射到所述图像坐标系的角度；根据所述地球坐标系得到映射坐标系，并在图像坐标系中计算映射坐标系角度；其中，所述映射坐标系角度是所述映射坐标系在所述图像坐标系中的角度；根据所述映射坐标系角度计算映射系数；其中，所述映射系数表示映射坐标系角度与所述地球坐标系之间的关系；通过所述映射系数和映射姿态角，计算弹体在所述地球坐标系中的姿态角。
弹体姿态测量方法

[发明专利]脸部图像处理装置和脸部图像处理程序-CN202110274666.6在审
发明人：山田祐也;大须贺晋;上田康贵;河合雄太;加藤隆志;山田善之;小岛真一 -专利权人：爱信精机株式会社
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：脸部图像处理装置(10)具备：图像坐标系坐标值导出部(102)，其通过检测拍摄人物的脸部而得到的图像的该脸部的器官的特征点各自的图像坐标系的水平方向的坐标值亦即x坐标值和垂直方向的坐标值亦即y坐标值，并且推断图像坐标系的深度方向的坐标值亦即z坐标值，来导出该图像坐标系的三维坐标值；相机坐标系坐标值导出部(103)，其根据由图像坐标系坐标值导出部(102)导出的图像坐标系的三维坐标值来导出相机坐标系的三维坐标值；以及参数导出部(104)，其将由相机坐标系坐标值导出部(103)导出的相机坐标系的三维坐标值应用于预先决定的三维脸部形状模型，来导出该三维脸部形状模型在相机坐标系中的模型参数。
脸部图像处理装置程序

[发明专利]一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法-CN201910786635.1在审
发明人：赵志华;刘文状;潘照飞 -专利权人：苏州精速智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法，一：标记放在台面上，记录机器人当前位置拍照，搜索图像标记在图像坐标系位置；二：控制第二臂平移，记录移动后机器人当前位置拍照，搜索图像中标记在图像坐标系中位置；三：机械手回到起始位置，在当前位置R轴分别旋转θ和‑θ角拍照；四：计算图像与机器人坐标系的旋转和缩放关系，图像与机器人坐标系平移关系；五：构建局部坐标系，获取局部到机器人坐标系映射关系；六：转换机器人在任一位置所对应的图像坐标系上的像素到机器人坐标系上，计算第二臂旋转角度，获得局部坐标系到局部坐标系旋转关系，局部坐标系与局部坐标系平移关系，综合旋转平移关系，局部坐标系与局部坐标系坐标系映射关系。
局部坐标系机器人坐标系图像坐标系第二臂机器人拍照机械手平移关系搜索图像映射关系旋转平移关系图像平移记录移动旋转关系移动相机标定构建缩放像素转换记录

[发明专利]镜头图像中提供参考坐标系的方法、系统及终端-CN201410394086.0在审
发明人：吕近锋 -专利权人： TCL通讯（宁波）有限公司
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：本发明公开了镜头图像中提供参考坐标系的方法、系统及终端，所述方法：获取参考坐标系数据并对数据处理后发送至显示屏，所述参考坐标系包括重力坐标系和移动终端坐标系，其中，所述重力坐标系通过重力传感器获取，重力坐标系X轴轴向水平，重力坐标系Y轴轴向竖直向上，所述移动终端坐标系为移动终端定义的坐标系，移动终端坐标系x轴轴向为移动终端上的水平方向，移动终端坐标系y轴轴向为移动终端上的垂直方向；在镜头图像中提供参考坐标系为用户提供重力坐标系和移动终端坐标系，用户可参考重力坐标系和移动终端坐标系对移动终端进行调整，使拍照或录像时的镜头图像水平，进而使获取的图像不歪斜。
镜头图像提供参考坐标系方法系统终端

[发明专利]医疗图像数据的导出方法、装置、医疗设备和存储介质-CN202310792983.6在审
发明人：张雅萌 -专利权人：深圳市联影高端医疗装备创新研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G16H30/40 文献下载
摘要：本申请涉及医疗图像数据处理技术领域，提供一种医疗图像数据的导出方法、装置、医疗设备和存储介质，可以避免后续拼合出错。本申请中，接收将医疗图像数据导出为目标格式的指令；医疗图像数据用于在扫描坐标系中描述目标对象的感兴趣部位的三维模型；确定目标坐标系；目标坐标系为描述目标对象在进行关于感兴趣部位的扫描时的位置和朝向的坐标系；根据扫描坐标系和目标坐标系之间的关系，将医疗图像数据从扫描坐标系转换到目标坐标系中，得到坐标系转换后的医疗图像数据；根据坐标系转换后的医疗图像数据，导出目标格式的医疗图像数据。
医疗图像数据导出方法装置设备存储介质

[发明专利]一种球型摄像机生成全景图像的方法及球型摄像机-CN201410594316.8有效
发明人：周璐;张兴明 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种球型摄像机生成全景图像的方法及球型摄像机，该方法包括：按照设定规则进行多次转动，每完成一次转动，采集当前位置的图像；根据图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该图像在世界坐标系中的曲面图像；根据世界坐标系与球型摄像机坐标系之间的映射关系，得到该图像在球型摄像机坐标系中的曲面图像；根据球型摄像机坐标系与全景图像坐标系之间的映射关系，得到该图像在全景图像坐标系中的平面图像；根据当前位置的图像在全景图像坐标系中的平面图像，进行全景图像的拼接。本发明能够通过各个坐标系之间一一对应的坐标关系，可将球型摄像机获取的多幅图像拼接为一幅全景图像，该全景图像可以为360全景图像。
一种摄像机生成全景图像方法

[发明专利]一种图像校准方法和系统-CN201610245132.X在审
发明人：杨健;范敬凡;王涌天;艾丹妮;楚亚奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像校准方法和系统。该方法包括：获取待测用户多个标定点在第一坐标系中的坐标，所述第一坐标系为所述待测用户的第一图像的坐标系；获取待测用户实时图像中对应标定点在第二坐标系中的坐标，所述第二坐标系为待测用户的坐标系；根据所述多个标定点在第一坐标系中的坐标和所述实时图像中对应标定点在第二坐标系中的坐标获取第一坐标系与第二坐标系的转换关系；获取待测用户的初始点云和实时点云；对所述实时点云和初始点云进行配准，获取第三坐标系与第一坐标系的转换关系，所述第三坐标系为点云采集设备的坐标系；并对所述第一图像进行校准。本发明实现对用户运动的检测，并对用户的运动造成的图像误差进行调整。
一种图像校准方法系统

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