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[发明专利]一种移动设备的定位误差修正方法-CN202310681126.9在审
发明人：赵成伟;靳兴来;杨森;冯艳晓;朱世强;廖俊 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动设备的定位误差修正方法。移动设备在移动过程中，实时采集所述移动设备周围的环境数据；对环境数据中的里程计数据进行第一处理获得运动状态信息并保存；对环境数据中的激光数据进行第二处理，获取新的点云数据、修正维度和误差修正系数并保存；对环境数据中的激光数据进行第三处理移动设备的物理运动量和筛选后的激光数据；根据筛选的激光数据、误差修正系数、修正维度和移动设备的物理运动量进行误差修正。本发明方法能够自适应的融合激光和里程计数据，充分考虑了环境分布情况对传感器的影响，提高移动设备的定位精度及鲁棒性，提升移动设备的智能化水平。
一种移动设备定位误差修正方法

[发明专利]一种基于双超声波的导盲杖及导盲方法-CN201710569554.7有效
发明人： 靳兴来;黄书臣;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双超声波的导盲杖，包括手柄和杖杆，手柄安装在杖杆的端部；手柄内安装有陀螺仪、微处理器、交互装置、第一超声波传感器和第二超声波传感器；陀螺仪测量手柄的角速度和速度并将测量结果传递至微处理器；第一超声波传感器和第二超声波传感器均朝向导盲杖的前方发射和接收超声波，第一超声波传感器和第二超声波传感器的射角不同；微处理器通过交互装置与使用者交互；本发明的导盲杖及导盲方法利用两束互成角度的超声波全程探测盲人的前进道路，不仅能够准确识别道路前方的障碍物和凹坑，还能够给出障碍物和凹坑的具体或者大致的尺寸，便于盲人更为细致的判断道路路况。
一种基于超声波导盲杖方法

[发明专利]基于非线性优化的移动机器人平滑、实时碰撞规避方法-CN202310432909.3在审
发明人：周洋;靳兴来;纪书保;冯艳晓 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性优化的移动机器人平滑、实时碰撞规避方法。首先输入必要信息；再进行初始轨迹生成，对于目标点位置使用局部路径规划模块和跟踪控制模块模拟移动机器人的运动，进而生成初始轨迹；然后后端非线性轨迹优化，获得最优轨迹；最后根据最优轨迹输入到移动机器人的控制模块中，实时更新移动机器人的运动路线。本发明可大大减小非线性优化问题的规模，初始轨迹能够实时收敛到平滑、安全和动态可行的轨迹，得到的最优轨迹能最大化到达目标点的概率，大大降低了优化问题的复杂度，满足平滑性和实时性要求。
基于非线性优化移动机器人平滑实时碰撞规避方法

[外观设计]防爆巡检机器人（轮式）-CN202230843120.3有效
发明人： 靳兴来;龚翔;张军锋;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆巡检机器人（轮式）。2.本外观设计产品的用途：用于进行消防、防爆、巡检、运输等作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
防爆巡检机器人轮式

[外观设计]挂轨巡检机器人-CN202230843122.2有效
发明人： 靳兴来;龚翔;张军锋;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：挂轨巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于隧道内环境、工作人员、设备安全巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
巡检机器人

[发明专利]一种可自主归位的旋翼无人机移动平台-CN202211448251.7在审
发明人： 靳兴来;张军峰;纪书保;范杨涛;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本方案涉及一种可自主归位的旋翼无人机移动平台。包括回收平台承载车系统、无人机自主归位装置；回收平台承载车系统包括承载车、导航雷达、网络天线；无人机自主归位装置通过平台支撑架固定在承载车上；无人机自主归位装置包括驱动机构、缩放机构；驱动机构连接在缩放机构底部，用于驱动缩放机构对旋翼无人机进行缩放动作。由于设置有驱动机构和缩放机构，二者相互配合可以实现无人机平台自主展收；当旋翼无人机降落在平台上后，可以将无人机推动至平台中心并夹紧固定住，实现旋翼无人机的自主归位；然后将无人机平台搭载在承载车上，待无人机执行完任务后自主运回基地，实现了无人机与承载车的协同作业，提高了旋翼无人机回收归位的便捷性。
一种自主归位无人机移动平台

[发明专利]一种机器人进出电梯的方法及系统-CN202211392312.2在审
发明人：赵成伟;戚佳宇;杨森;靳兴来;冯艳晓;朱世强;廖俊 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B66B1/06 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人进出电梯的方法及系统，该方法包括：步骤S1，控制机器人到达当前楼层的候梯位姿点；步骤S2，获取传感器组件采集的数据及预先配置的当前楼层电梯几何特征模板，确定与候选电梯的相对位姿；步骤S3，呼叫电梯，待电梯到达后，判断电梯内是否有足够空间进入，若是且电梯门完全打开，则转入步骤S4，若否，则继续等待；步骤S4，确定机器人进入后在电梯内的目标位姿，实时更新机器人位姿并控制机器人进入电梯指定位姿；步骤S5，判断是否到达指定楼层，若是且电梯门完全打开，则控制机器人驶出电梯；若否，则继续等待。本发明提高机器人在进出电梯场景的定位精度及鲁棒性，提升机器人的智能化水平。
一种机器人进出电梯方法系统

[外观设计]巡检机器人（高防护）-CN202230661165.9有效
发明人： 靳兴来;龚翔;张军锋;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡检机器人（高防护）。2.本外观设计产品的用途：用于代替人工对设备进行巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
巡检机器人防护

[实用新型]一种米字型回路电缆引下终端杆-CN202222420243.3有效
发明人： 靳兴来;徐晨晖;张偶;陈亮;王由国;李洋;张曼 -专利权人：上海电气（江苏）综合能源服务有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02G7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种米字型回路电缆引下终端杆，包括杆身、支柱绝缘子横担和底座，杆身两侧的顶端设置有地线横担，杆身的两侧设置有导线横担，支柱绝缘子横担的一侧设置有装卸结构，杆身的两侧均设置有延伸结构，杆身的底端设置有转向结构，且转向结构的底端设置有底座，延伸结构包括插杆、固定槽、固定座和转杆，插杆固定在杆身的两侧，插杆的内部开设有固定槽。本实用新型通过拉动插杆在各横担的内部移动，调节各横担的长度，旋转转杆使转杆插入固定槽中，将各横担的长度固定，由此实现了此装置的长度调节功能便于对调节横担的长度，使横担适用于不同类似的电缆，提高了此装置的适用性。
一种字型回路电缆终端

[外观设计]巡检消毒机器人-CN202030790875.2有效
发明人： 靳兴来;龚翔;范杨涛;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡检消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于巡检消毒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
巡检消毒机器人

[外观设计]室内服务机器人-CN202030790117.0有效
发明人： 靳兴来;韦书宇;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内服务机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于服务客人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
室内服务机器人

[外观设计]智能巡检机器人-CN202230527487.4有效
发明人： 靳兴来;龚翔;张军锋;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于巡检作业，适用于无人值守或者少人值守的室内场所，如机房、变电所等要求巡检的室内场所。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能巡检机器人

[发明专利]GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质-CN202211026583.6在审
发明人：赵成伟;靳兴来;冯艳晓;朱世强;廖俊 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本方案涉及一种GNSS‑SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质。所述方法包括：以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，并获取标定后的相对位姿关系，将轮式里程计数据、激光雷达数据转换到IMU坐标系下；在IMU坐标系下，计算得到局部激光雷达里程计轨迹数据；对GNSS数据进行预处理，并根据预处理后的GNSS数据、局部激光雷达里程计轨迹数据构建目标函数；根据目标函数调整参数，直到完成初始化。通过标定传感器并转换坐标系，可以将局部激光雷达里程计轨迹数据与预处理后的GNSS数据进行融合对齐，保证了GNSS‑SLAM建立在同一个坐标系下，无需使用硬件进行辅助融合定位，降低了硬件成本，提高了GNSS‑SLAM系统的鲁棒性和稳定性。
gnss slam 初始化方法系统移动机器人存储介质

[发明专利]基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法-CN202210553302.6在审
发明人： 靳兴来;祝勇义;纪书保;朱世强;廖俊 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法，包括如下步骤：获取初始滑动窗口；基于时间间隔、共可见性标准以及语义信息逐帧对所述初始滑动窗口内的图像帧进行计算；将初始滑动窗口内的图像帧的计算结果不满足第一预设条件删除，并根据时间间隔、共可见性标准和语义信息的组合来重新选择滑动窗口中关键帧用于替换删除的图像帧；基于更新后的滑动窗口中的关键帧进行PBA优化，构建地图。本发明能够利用动态窗口优化的方式，在选择关键帧构建局部地图时，不仅会选择接近当前时间的几个关键帧，还会选择和当前关键帧具有高共视点和相同语义信息的的其他几个关键帧，最终建立一张持久和全局一致的地图。
基于局部地图视窗优化算法 dso

[发明专利]一种具有充电管理功能的机器人自动充电系统-CN202210689926.0在审
发明人：吴张勇;靳兴来;纪书保;张军峰;廖俊;朱世强 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动充电的技术领域，尤其涉及一种具有充电管理功能的机器人自动充电系统，其技术方案是：包括充电桩供电模块以及机器人充电模块，充电桩供电模块包括充电器、充电管理模块以及充电桩电极，充电管理模块包括电源模块；机器人充电模块包括机器人电池、充电控制模块以及机器人电极，充电控制模块包括控制器和机器人电源模块，机器人电源模块用于提供稳定电源；充电控制模块还包括控制机器人电池充放电的开关件，开关件一端连接机器人电极，另一端与机器人电池连接，充电控制模块还包括对机器人电极的电压进行采样处理的采样模块,本申请具有通用性好，电路简单，成本低，充电回路不会误触发，整体安全性高的技术效果。
一种具有充电管理功能机器人自动系统

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