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[发明专利]柔性驱动器-CN201880067308.4有效
发明人：路易吉·曼菲蒂 -专利权人：敦提大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：描述了一种驱动器(1)，其具有第一部分(4)、第二部分(2)和在第一部分和第二部分之间的主体部分(3)，其中主体部分包括至少一个配置为被加压的腔室(14)，并且主体部分具有纵向轴；和多个线缆(6、7、8、9)，其中所述多个线缆中的每一个相对于主体部分(3)的纵向轴布置成相应的至少部分的螺旋；且其中所述多个线缆被布置成使得将选定的力施加到所述线缆中的至少一个会引起所述第一部分相对于所述第二部分的期望的运动。
柔性驱动器

[发明专利]一种恶劣环境用紧凑型蛇形机械臂-CN202111246660.4有效
发明人：谢海波;徐贤统;王承震;王程;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种恶劣环境用紧凑型蛇形机械臂。基座滑动嵌装在水平滑台上，中间机械臂的根端连接在基座上，中间机械臂的末端同轴安装有末端连杆组件；基座的电机驱动丝杠绕自身旋转轴转动，带动钢丝绳驱动块在丝杠和导轨上移动，带动并调节钢丝绳的位置，进而控制中间机械臂和末端连杆组件转动至指定位置。本发明左右对称式布置钢丝绳驱动组件，可以优化受力情况并紧凑基座的结构，中间机械臂采用的结构简单，装配方便，中心中空部分可通过更多线路与管路，具有运动精度高、稳定可靠、集合度高的优点，末端连杆组件监测装备齐全，防护严密，集成度高；本发明结构轻型紧凑，环境适应性高，满足高温高压高湿狭小空间恶劣环境的作业要求。
一种恶劣环境紧凑型蛇形机械

[发明专利]基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构-CN201810254705.4有效
发明人：陈素霞;黄全振;杨爱云;栗科峰;李小魁;付国定;孔婉琦;黄明明;郭新军 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构，工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其末端抓取机构与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用；本发明通过两条多关节机械臂模拟人类双手对无人机支架进行抓取，通过多关节机械臂的拖拽，把无人机设置到着陆锁死机构进行固定，实现着陆过程中不同姿态无人机的柔性着陆，具有不同位姿兼容性高的基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构。
基于关节机械无人机着陆对接机构

[发明专利]一种面向受限空间下微小型搜救装备高柔性蛇形模块-CN202310764460.0在审
发明人：唐超权;柏德恩;王思远;张锦龙;莫强忠;唐玮;唐鹏;周公博 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向受限空间下微小型搜救装备高柔性蛇形模块，包括外壳、驱动结构和连接架；外壳用于保护内部零件；连接架位于壳体外部，与外壳的尾端相铰接，用于实现外壳在受限空间下的大角度摆动；驱动结构安装在外壳中，其主要由电机和柔性传动结构组成，外壳在受限空间产生形变，柔性传动结构随之发生偏航和俯仰方向的相对转动后，柔性传动结构中的传动齿轮始终处于啮合状态。本发明提供的一种面向受限空间下微小型搜救装备高柔性蛇形模块，解决狭小空间救援工作中存在的问题，进行及时救援，并能够提高救援工作效率，从而减少受灾人员和救援人员的伤亡数量。
一种面向受限空间微小搜救装备柔性蛇形模块

[发明专利]一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置-CN202310584329.6在审
发明人：谢海波;林晓辉;王程;王承震;徐贤统;吉宏程 -专利权人：浙江大学高端装备研究院
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置，蛇形臂机器人安装在伺服电机驱动的单轴机器人模组上，后置驱动组通过底部端面接口与单轴机器人模组相连；快拆蛇形臂组通过侧部端面接口与后置驱动组相连。其中快拆蛇形臂组包含蛇尾端面关节、多个串联的快拆蛇骨关节和末端蛇头关节，各个关节之间通过中空万向节相连。其中每节快拆蛇骨关节由三根蛇骨腱绳牵引控制。蛇骨腱绳由后置驱动组提供牵引力，每根蛇骨腱绳对应一组电机牵引装置。在不变更电机牵引装置的条件下，快拆蛇形臂组可针对特定探索环境，快速变更关节长度，改变最小避障半径，为多类型复杂狭小空间避障提供方案。
一种可快拆关节蛇形机器人装置

[发明专利]机器人以及手部姿势调整方法-CN202180054611.2在审
发明人：清水一平;冈田拓之;山中大辅;阿部任弘;佐藤淳一 -专利权人：川崎重工业株式会社;东京毅力科创株式会社
申请日： 2021-08-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于运送基板的机器人，该机器人包括臂部、手部、基板姿势取得部、手姿势调整部和控制部。所述手部被设置在所述臂部，保持且运送所述基板。所述基板姿势取得部取得与预定运送的所述基板即运送预定基板的姿势相关的信息。所述手姿势调整部能够调整所述手部相对于所述运送预定基板的姿势。所述控制部对所述臂部、所述手部以及所述手姿势调整部的动作进行控制。所述控制部根据与所述运送预定基板的姿势相关的信息，用所述手姿势调整部调整对于所述运送预定基板进行取出作业的所述手部的姿势。
机器人以及姿势调整方法

[发明专利]一种蛇形机器人的仿生CPG运动调控系统及其方法-CN202210098019.9有效
发明人：宋自根 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种蛇形机器人的仿生CPG运动调控系统及其方法，该系统包括多个依次耦合连接的DHCO单元，多个DHCO单元之间的相位差可调节，DHCO单元分别连接有相互垂直放置的两个相邻的舵机，DHCO单元用于输出同步和反同步的稳定节律信号，以控制连接的两个舵机在水平方向上发生偏航运动或在垂直方向上发生俯仰运动。通过改变DHCO单元之间的相位差，以对应调控蛇形机器人的波动运动方向；通过改变CPG参数，以对应调控蛇形机器人实现不同的运动波形。与现有技术相比，本发明的网络结构简单、工程上易实施；所构建的DHCO单元，其神经元输出模式在一定参数范围内保持不变，越过参数临界值后能够快速切换至另一种完全不同的输出模式，具有很好的系统鲁棒性和参数可调性。
一种蛇形机器人仿生 cpg 运动调控系统及其方法

[发明专利]一种多轴定位机械臂及机器人-CN202310688338.X有效
发明人：吕晓静;梁娇龙;祝胜光 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多轴定位机械臂及机器人，包括第一动臂和第二动臂，所述第一动臂上固定连接有连接环，所述连接环的内壁上转动连接有连接轴，所述连接轴远离第一动臂的一端与第二动臂固定连接，所述连接环上设置有润滑机构。该多轴定位机械臂及机器人，通过设置自动补油装置，能够自动向润滑管内补充润滑油，润滑油能够通过进油通道和输油通道进入到润滑通道内，随着连接轴的转动，润滑通道会在连接环内做周向运动，从而向连接轴与连接环的连接处进行周向润滑，无需手动进行操作，使得润滑工作更加及时有效，同时也减轻了工作人员的工作负担，提高了润滑效率。
一种定位机械机器人

[发明专利]机器人以及教示方法-CN202180080823.8在审
发明人：金崎和马;中矢敦史;松冈淳一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种水平多关节型机器人，该水平多关节型机器人包括机械手臂、手和教示部件。所述手连接在所述机械手臂。所述手能够保持基板。所述教示部件连接在所述机械手臂。所述教示部件不用于基板的搬送。
机器人以及方法

[发明专利]一种仿生象鼻机械臂、控制系统及控制方法-CN202310487342.X在审
发明人：黄健;张海龙;万志坚 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明适用于仿生机械技术改进领域，提供了一种仿生象鼻机械臂，减少机电设备的数量，所述仿生象鼻机械臂包括多个活动关节，多个所述活动关节依次首尾串联构成仿生象鼻机械臂；所述活动关节包括圆盘、第一法兰盘、第二法兰盘及万向节，所述万向节的一端连接所述第一法兰盘的一端，所述万向节的另一端连接所述第二法兰盘的一端，所述第一法兰盘的另一端连接所述圆盘。轻盈的气囊在充放气动作条件下驱动圆盘体和万向关节体，直接进行动作，减少了繁杂机电设备工作环节。
一种仿生象鼻机械控制系统控制方法

[发明专利]一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂-CN202310437056.2在审
发明人：贾龙飞;郭亚星;宋洪舟;尹业成;曾思;赵守军;黄玉平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂，其中第1臂杆通过第1中空万向节与基座连接，第2～N臂杆分别通过第2～N中空万向节与前一臂杆连接；第1～N‑1臂杆中，每个臂杆包含中空套筒和分别连接于中空套筒两端的两个端盖；第N臂杆包括臂杆主体和连接于臂杆主体前端的前端盖；每组驱动柔索组中包含若干根驱动柔索，第i组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端依次穿过第1～i‑2臂杆的中空套筒内部后，到达第i‑1臂杆的中空套筒内部，并由第i‑1臂杆的中空套筒穿出，连接至第i臂杆的前端盖；驱动机构对各根驱动柔索独立驱动，驱动机构分别通过第1、2……N组驱动柔索组驱动第1、2……N臂杆运动。本发明从结构上实现了完全解耦。
一种驱动调式冗余机械

[发明专利]一种多稳态超冗余柔性机械臂-CN202310694692.3在审
发明人：周青华;张宇恒;孙子悦;赵志军;周子涵;吕鹏;孙士杰;梅浩;蒲伟;周广武 -专利权人：四川大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。
一种稳态冗余柔性机械

[发明专利]水平多关节机器人-CN202180071804.9在审
发明人：耿星;山口阳平 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：机器人(10)包括固定部(20)、第一臂(21)、第二臂(22)以及作业轴部(25)。第二臂(22)比第一臂(21)长。能够从第二臂(22)朝向固定部(20)突出的作业轴部(25)的突出长度比第一臂(21)和第二臂(22)之间的距离长。
水平关节机器人

[发明专利]一种蛇形机器人-CN202110293990.2有效
发明人：李方君 -专利权人：韶关市融德创新有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种蛇形机器人，包括：机器人分节，呈橄榄球状，设置1个或1个以上，当设置1个以上时，相邻两个所述机器人分节之间通过万向节可拆卸连接；履带，环绕在所述机器人分节经度方向上，每个机器人分节设置三条履带，相邻两条履带交错角度均为60度；动力装置，设于机器人分节内部，与所述履带传动连接；其中：所述万向节上设有检测机器人分节滚动方向和角度的编码器和传感器，所述机器人分节内还设有处理器，编码器、传感器、动力装置与处理器信号连接，处理器与外部控制器信号连接。本发明的蛇形机器人通过优化设置每个机器人分节上的履带设置方式，减少履带数量，降低动力装置的驱动力分散影响，具有更好的行走性能以及续航能力。
一种蛇形机器人

[发明专利]用于三维运动的具有一体化正交关节的蛇形机器人-CN202211329266.1有效
发明人：刘旭鹏;郜志英;臧勇 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于三维运动的具有一体化正交关节的蛇形机器人，其包括多个正交关节模块、头部组件和尾部组件，头部组件设于多个正交关节模块的首端，多个正交关节模块首尾连接，且每个正交关节模块包括结构相同的第一关节单元和第二关节单元，第一关节单元设于第二关节单元的前端，且第一关节单元与第二关节单元共同组成正交关节模块，尾部组件设于多个正交关节模块的尾端。本发明各个单元之间转动连接，且可以灵活便捷地组装和拆卸，同时还可以根据应用需求可以随时安装或拆卸从动轮组件，从而实现蛇形机器人有轮和无轮情况下的运动方式，具有结构改进明显、便于组装、可重构性高、自适应性强、运动稳定性高的优点。
用于三维运动具有一体化正交关节蛇形机器人