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[发明专利]一种丝驱动蛇形臂机器人-CN202010863544.6有效
发明人：黄龙;刘北;尹来容 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种丝驱动蛇形臂机器人，包括：第一减速电机、第二减速电机、第三减速电机、第四减速电机、驱动块外壳、间隔盘、空间连杆、弹簧装置、第一牵引丝、第二牵引丝、第三牵引丝、第四牵引丝、阀、旋转电机、主动轮、传动带、从动环、内牵引丝、摆杆、转动盘、固定盘、软管；其中，所述固定盘内设有入流通道、空腔，所述转动盘内设有喷射通道、喷洒通道、喷洒口，所述喷洒通道与喷洒口连通。
一种驱动蛇形机器人

[实用新型]一种蛇形机器人的连接关节和一种蛇形机器人-CN202221902159.9有效
发明人：曹子玲;高淑芬;罗澳爽;崔斌杰;冯耀龙;罗锦瑞;杨俊杰 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇形机器人的连接关节和一种蛇形机器人，该连接关节包括连接框、左右摆动驱动机构和连接短轴，左右摆动驱动机构与连接框的顶部边框连接，连接短轴有3个，3个连接短轴分别固定贯穿连接框的左侧边框、右侧边框和底部连框。该机器人包括蛇头、蛇身、蛇尾和连接关节，蛇身包括多个蛇身节段，相邻蛇身节段通过连接关节连接，蛇头和蛇尾分别通过连接关节与蛇身连接，蛇头包括蛇头外壳和吐信机构，吐信机构包括机械舌头、固定座和曲柄驱动机构，机械舌头与固定座活动连接，曲柄驱动机构驱动机械舌头进行吐信。该连接关节结构简单，运动灵活，通过左右摆动带动做幅度较小的起伏动作。该机器人通过上述关节进行连接，运动灵活。
一种蛇形机器人连接关节

[发明专利]一种自适应多功能蛇形机器人-CN202211243041.4在审
发明人：郑龙;杨小龙;胡嵩;史歌;郭庆港;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种自适应多功能蛇形机器人，包括多个蛇身单元、一个头部装置、一个尾部装置和电源模块；多个蛇身单元彼此连接形成蛇身；头部装置和尾部装置分别连接在蛇身的头部和尾部；蛇身单元包括可变径装置和关节装置；可变径装置和关节装置固定连接；可变径装置包括伸缩机构，伸缩机构连接在相邻两个关节装置之间，用于驱动蛇身的伸缩；关节装置包括舵机和齿轮传动机构，舵机与齿轮传动机构连接，齿轮传动机构连接在相邻两个可变径装置之间，用于驱动关节之间的俯仰和偏航动作；电源模块连接在蛇身上，用于提供动力源。本申请提高了蛇形机器人的运动效率和运行稳定性。
一种自适应多功能蛇形机器人

[发明专利]一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节-CN202211248817.1在审
发明人：张彬;杨东冉;郑庆功;曲衍旭;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，包括第一壳体、第二壳体、连接键、平行结构连接槽和正交结构连接槽；连接键设置在第一壳体上，平行结构连接槽和正交结构连接槽设置在第二壳体上，连接键与平行结构连接槽连接时，第一壳体和第二壳体构成平行结构整体；连接键与正交结构连接槽连接时，第一壳体和第二壳体构成正交结构整体，使得仿生蛇形消防机器人兼顾二维平面和三维空间的运动。本发明基于传统蛇形机器人正交关节进行构建，以更加灵活的结构满足蛇形消防机器人在各种复杂环境和工况中的不同动作对蛇体结构的需求，通过控制与接触面的摩擦力，解决仿生蛇形机器人的前进速度缓慢问题以及进行消防作业时机器蛇蛇身不稳定的问题。
一种可变仿生蛇形消防机器人模块化关节

[发明专利]一种自主重组蛇形机器人-CN202211249375.2在审
发明人：张彬;杨东冉;郑庆功;曲衍旭;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自主重组蛇形机器人，包括：第一壳体、第二壳体、以及连接第一壳体和第二壳体的自动重组机构；其中：自动重组机构包括Z形槽、第一自动销头和第二自动销头，Z形槽外侧曲线为偏心设计，在第一自动销头和第二自动销头与Z形槽外侧曲线接触时产生有效力矩，使Z形槽带动第一壳体发生旋转，从而改变蛇形机器人的结构，实现蛇形机器人自动完成平行结构和正交结构之间的转换。本发明通过控制蛇形机器人结构，实现了平行、正交自由转换，保证了蛇形机器人三维平面内运动的同时，通过改变结构优化二维动作，解决了仿生蛇形机器人的前进速度缓慢问题的问题。
一种自主重组蛇形机器人

[发明专利]基于运动学迭代学习控制的柔性机器人轨迹规划方法及装置-CN202110318327.3有效
发明人：彭键清;朱望茹;韩瑜 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于运动学迭代学习控制的柔性机器人轨迹规划方法及装置，包括在关节上建立起始坐标系并确定这个柔性臂的模型参数。分别从末端到关节，以及关节到绳长，对机械臂进行分段联动的运动学建模，还包括内环被动二次规划控制‑实时控制和外环ILC控制‑轨迹周期控制。其中，被动二次规划控制包括通过优化目标函数，分别得到操作空间跟踪和绳索空间跟踪的运动学方程。其中，ILC控制轨迹级优化模型可以方便系统实现完美的跟踪，并在迭代过程中控制输入收敛到最佳状态，包括，轨迹级优化模型的建立和零空间参数搜索。该方法实现了较高的迭代速度和控制精度的双重需求。
基于运动学学习控制柔性机器人轨迹规划方法装置

[发明专利]基于张拉结构的仿蛇软体机器人-CN202111163977.1有效
发明人：尹忠俊;李明各;王志洁;黄小明 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于张拉结构的仿蛇软体机器人，其包括主体部、牵引驱动组件、环形鳞片和电控系统，主体部中的主躯干由柔性躯干和内嵌于柔性躯干的压缩弹簧组成，且主躯干的两端分别设有第一圆盘和第二圆盘，牵引驱动组件设于主躯干中，且主躯干与牵引驱动组件中的第一牵引绳及第二牵引绳组成张拉结构，具有不同摩擦系数的环形鳞片均布设于主体部上，电控系统设于主体部中。本发明采用压缩弹簧与柔性躯干作为软体机器人的躯体，并通过减速电机驱动由主躯干与牵引绳组成的张拉结构，带动软体机器人进行往复伸缩运动，同时在主体部外侧设有环形鳞片，通过模拟蛇类各向异性的皮肤，继而实现软体机器人直线前进及方向偏转运动。
基于结构软体机器人

[实用新型]一种水下绳驱多关节柔性机械臂-CN202222302164.2有效
发明人：全伟才;唐炫铭;刘博;欧定超;赵建豪;冯家琪;许靖伟 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下绳驱多关节柔性机械臂，包括多个关节筒，关节筒的两端分别安装有一个布绳盘，相邻的两个关节筒通过万向节连接；每个关节筒通过三个驱动绳控制其位姿，三个驱动绳均与该关节筒前端的布绳盘连接，连接点在布绳盘上沿圆周方向均匀布置。本实用新型结构简单，灵活度高；每个关节筒均由三根驱动绳驱动，驱动绳在布绳盘上的过绳孔上成120°分布，每根绳索由一个驱动单元控制器其伸缩，从而实现每个关节在垂直与关节筒轴线上的偏转和俯仰两个自由度的运动，进而实现机械臂末端位姿和机械臂本体位姿的精确控制。
一种水下绳驱多关节柔性机械

[实用新型]一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手-CN202222309480.2有效
发明人：全伟才;赵建豪;冯家琪;许靖伟;刘博;唐炫铭 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，包括手掌掌板和安装在手掌掌板上的三根柔性手指，三根柔性手指分别为拇指、食指和中指，每根柔性手指均包括通过连接件依次连接的远指节、中指节、近指节和指根，每根柔性手指均通过三根腱绳来控制单根柔性手指的两个自由度。本实用新型通过背部伸展腱绳、中指节弯曲腱绳、近指节弯曲腱绳及耦合腱绳对每根手指关节进行独立控制，各关节连接处设有约束带，使各关节仅能实现纯滚动运动；背部伸展腱绳末端与弹性元件相连，可调节手指背部伸展刚度；通过伸展腱绳和弯曲腱绳的拮抗布置，手指在弯曲伸展过程中，关节驱动力臂与伸展力臂始终相等，从而保持机械手稳定抓取力。
一种关节独立控制抓取稳定水下柔性机械手

[实用新型]一种组合式蛇形臂-CN202221852936.3有效
发明人：张朋 -专利权人：张朋
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式蛇形臂，涉及蛇形机械手臂技术领域，包括支撑座，所述支撑座的一端设置连接组件，第一固定板，第二固定板，所述第二固定板的一端固定有第二连接座，所述第一固定板的一端固定有第一连接座，两个所述第一连接座之间连接有转动环，所述转动环的外壁及第二连接座的内部设置有连接机构。本实用新型通过设置连接机构，卡块移动并收缩于固定柱的内部，固定柱与第二连接座接触并松开推杆，复位弹簧复位并推动卡块移动，卡块移动并卡合至第二连接座内部的卡槽中，挤压块移动并挤压卡块向着固定柱的内部移动，通过此结构有利于对多个连接组件进行快速组合连接与拆卸的操作，对比传统螺栓的固定方式，减轻了工作人员的工作量。
一种组合式蛇形

[发明专利]一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人-CN202211280654.5在审
发明人：孙永军;王强;鲍礼铭;史士财;樊绍巍;杨国财;曹宝石;张元飞;任玉坤;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人的避障能力或者执行任务效率低下的问题。本发明中蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换；每个被动轮伸缩模块包括驱动机构、三连杆机构和从动轮；驱动机构的连接端铰连接在蛇身模块的侧壁上，驱动机构的驱动端与三连杆机构的一端铰连接，三连杆机构的另一端与从动轮铰连接；驱动机构通过驱动三连杆机构的弯折与伸直实现从动轮的上抬与下放。本发明主要用于复杂环境的作业。
一种实现轮式交互蛇形机器人

[发明专利]一种磁控仿蛇鳞软驱动器及其制造方法-CN202211116388.2在审
发明人：赵岩;姜潮;朱翰林;王源;葛杨文 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控仿蛇鳞软驱动器，包括磁控仿蛇鳞软驱动器本体和磁场发生器；磁控仿蛇鳞软驱动器本体为一系列规律分布圆弧形平面剪痕的磁弹性体薄片，磁弹性体薄片中由圆弧形平面剪痕形成的扇形鳞片混入磁性颗粒；磁性颗粒在第一磁场中被磁化以使磁控仿蛇鳞软驱动器本体的所有扇形鳞片被编程获得非均匀的磁畴分布，从而在均匀磁场中会发生面外翘曲和沿长度方向膨胀变形；磁场发生器用于向磁控仿蛇鳞软驱动器本体施加第二磁场，以使磁弹性体薄片的所有扇形鳞片由水平状态变化为面外翘曲的弯曲状态，同时磁控仿蛇鳞软驱动器本体沿长度方向膨胀变形。本发明还公开了一种磁控仿蛇鳞软驱动器的制造方法。
一种磁控仿蛇鳞软驱及其制造方法

[发明专利]一种丝驱动蛇形臂机器人-CN202211262541.2在审
发明人：段超;刘红龙;王磊 -专利权人：塞伯睿机器人技术（南京）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝驱动蛇形臂机器人，包括近端构节、远端构节、驱动丝和弹簧装置，其中近端构节包括具有第一转动副和第二转动副的近端关节，两转动轴线在统一平面上；远端构节包括具有第三转动副和第四转动副的远端关节，两转动轴线在统一平面上，通过驱动装置控制各个驱动丝的伸长或缩短，从而控制丝驱动蛇形臂机器人的弯曲。丝驱动蛇形臂机器人的各个关节上开设有沿轴心布置的中心通孔，用以容纳检测工具。本发明结构简单，易于控制，可在环境复杂、狭窄的条件下进行检测作业。
一种驱动蛇形机器人

[实用新型]一种仿生蛇形机器人-CN202221905794.2有效
发明人：罗锦瑞;高淑芬;罗澳爽;冯耀龙;曹子玲;崔斌杰;杨俊杰 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生蛇形机器人，包括蛇头、蛇身、蛇尾和蛇头关节，蛇头与蛇身前端通过蛇头关节连接，蛇头包括蛇头外壳和吐信机构，蛇头外壳前端开口，吐信机构包括机械舌头、固定座和曲柄驱动机构，固定座安装于舌头外壳内，机械舌头与固定座活动连接，曲柄驱动机构与机械舌头的内端连接，曲柄驱动机构驱动机械舌头进行吐信。该机器人结构简单，蛇头起伏和侧摆灵活，能够方便越过或避开障碍物，而且能够模仿蛇的吐信动作。
一种仿生蛇形机器人

[发明专利]具有关节力矩平衡和损伤修复功能的蛇形机器人-CN202210927562.5在审
发明人：马书根;吴津杰;任超 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及蛇形机器人领域，尤其涉及一种具有关节力矩平衡和损伤修复功能的蛇形机器人，包括：蛇形机器人本体，包括首端关节、尾端关节以及若干中间关节，各中间关节首尾顺次相连；仿生肌腱装置，其分别设置在所述蛇形机器人本体中的对应关节上，用以在蛇形机器人运行时平衡各关节在转动时产生的力矩并提供受损的关节在转动时所需要的额外力矩，包括若干设置在对应关节侧壁的支架、若干分别设置在对应支架上以引导弹性元件的引导元件、若干分别穿过对应的引导元件以平衡各关节在转动时产生力矩的弹性元件和若干设置在所述尾端关节的张紧装置。本发明实现了蛇形机器人的损坏修复以及使用寿命和使用容错率的提高。
具有关节力矩平衡损伤修复功能蛇形机器人