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[发明专利]一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构-CN202310944917.6在审
发明人：吕博瀚;郭雅静;杨帆;张俊宁;赵守军;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
一种柔索全驱动灵巧手指机构

[发明专利]一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法-CN202310418295.3在审
发明人：郭雅静;吕博瀚;梁斌焱;贾龙飞;于志远;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法，用于实现绳驱耦合双关节灵巧手高精度控制手指末端位置与姿态，从而实现手指与物体之间的接触位置规划和抓取姿态规划，该方法适用于绳驱灵巧手手指运动控制，或者其他绳驱智能机构的运动控制。首先利用仿真或者实验手段获得双关节的干扰力矩和最小驱动力矩，然后根据干扰力矩和最小驱动力矩建立耦合双关节推挽式绳驱控制模型，由干扰力矩控制解决双关节耦合问题，由最小驱动力矩和四个逻辑控制器解决绳子必须拉紧不能反向驱动的问题，从而获得最终手指末端位置与姿态信息，实现手指末端的高精度运动控制，为灵巧手实现多手指协同操作运动控制奠定基础。
一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法

[发明专利]一种手术执行器的逆运动学求解方法-CN202310437038.4在审
发明人：贾龙飞;陈志鸿;吕博瀚;曾思;赵守军;黄玉平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术执行器的逆运动学求解方法，包括S1确定手术执行器的运动学基础模型；S2基于手术执行器中复合关节中所包含的各子关节的耦合关系，得到复合关节的简化运动学模型；S3构建手术执行器末端位置、末端姿态与各自由度之间的关系模型；S4构建位置模型和姿态模型；S5基于位置模型，得到q1、q2、q3的数值和e位置；S6基于姿态模型得到q4、q5、q6的数值和e姿态；S7根据e位置和e姿态判断本次迭代的误差是否在期望误差范围内：如果在期望误差范围内，输出本次迭代所得q1～q6的数值作为当前时刻的逆运动学求解结果；如果不在期望误差范围内，返回步骤S5进行下一次迭代。本发明能够实现高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
一种手术执行运动学求解方法

[发明专利]一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法-CN202310423442.6在审
发明人：郭雅静;吕博瀚;杨帆;张俊宁;于志远;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
一种基于网络灵巧末端信息在线获取方法

[实用新型]一种水渠防堵装置-CN202320857241.2有效
发明人：万星;严晶晶;胥秀娟;曾思 -专利权人：昌建建设集团有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02B5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水渠防堵装置，包括杂质箱、通孔与出口，所述杂质箱包括上箱与下箱，所述上箱设置于下箱顶部，所述通孔连接于下箱底部中间，所述出口开设于上箱顶部，所述下箱内腔底面设置有方形板，所述方形板中间开设有上下贯穿的圆孔，所述圆孔内设置有斜面环，且所述斜面环底面与下箱相贴合，所述斜面环外壁与方形板相贴合，所述通孔内设置有动力机构，动力机构上连接有刮动机构，在杂物通过出口落至杂质箱内后，开启电机，驱动转动轴转动，使第一刮板以及第二刮板搅动杂物，防止杂物在杂质箱内发生堵塞，并且第一刮板以及第二刮板，能够对方形板内壁以及斜面环顶面附着的杂物进行刮除，使杂物排出的更加彻底。
一种水渠装置

[发明专利]一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂-CN202310437056.2在审
发明人：贾龙飞;郭亚星;宋洪舟;尹业成;曾思;赵守军;黄玉平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂，其中第1臂杆通过第1中空万向节与基座连接，第2～N臂杆分别通过第2～N中空万向节与前一臂杆连接；第1～N‑1臂杆中，每个臂杆包含中空套筒和分别连接于中空套筒两端的两个端盖；第N臂杆包括臂杆主体和连接于臂杆主体前端的前端盖；每组驱动柔索组中包含若干根驱动柔索，第i组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端依次穿过第1～i‑2臂杆的中空套筒内部后，到达第i‑1臂杆的中空套筒内部，并由第i‑1臂杆的中空套筒穿出，连接至第i臂杆的前端盖；驱动机构对各根驱动柔索独立驱动，驱动机构分别通过第1、2……N组驱动柔索组驱动第1、2……N臂杆运动。本发明从结构上实现了完全解耦。
一种驱动调式冗余机械

[发明专利]一种过滤装置-CN202310460835.4在审
发明人：曾思;韦纯忠;罗皓百;李剑;宾正光;覃恺龄;李雨辰 -专利权人：广西北投环保水务集团有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： C02F1/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种过滤装置，属于污水处理领域。包括：活性炭过滤机构、多个反渗透膜过滤机构、污水进水管、净水出水管、外壳、底盖、挡板、螺母和污水出水口；所述污水出水口设置在所述底盖上，所述污水进水管贯穿所述外壳顶端，所述挡板设置在所述外壳内壁上，所述活性炭过滤机构设置在所述挡板上方，多个所述反渗透膜过滤机构上下同轴设置在所述挡板和所述底盖之间，所述反渗透膜过滤机构和所述外壳内壁连接，所述净水出水管和多个所述反渗透膜过滤机构连接，所述净水出水管底端贯穿所述底盖，所述螺母和所述净水出水管底端外壁螺纹连接，并与所述底盖抵接。本发明减少了过滤设备的建设和使用成本，提高了污水过滤效果和过滤膜的使用寿命。
一种过滤装置

[发明专利]一种并联编址方法、电池包及并联编址系统-CN202110799545.3有效
发明人：曾思 -专利权人：东莞新能安科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L61/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种并联编址方法、电池包及并联编址系统，并联编址方法包括多个并机单元，并机单元包括第一信号接口和第二信号接口，相邻并机单元的第二信号接口与第一信号接口连接，第一信号接口获取第一输入输出转换时序，第二信号接口获取第二输入输出转换时序；其中，第一输入输出转换时序的转换周期大于或小于第二输入输出转换时序的转换周期；根据第一输入输出转换时序和第二输入输出转换时序确定多个并机单元中的主机、从机和末机。本申请实施例根据第一信号接口获取的第一输入输出转换时序和第二信号接口获取的第二输入输出转换时序，确定多个并机单元中的主机、从机和末机，不需要人工操作，并且无需增加硬件成本。
一种并联方法电池系统

[实用新型]水利工程用水利管道支撑装置-CN202320857100.0有效
发明人：万星;严晶晶;胥秀娟;曾思 -专利权人：昌建建设集团有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及水利工程用水利管道支撑装置，包括固定底座，所述固定底座顶部对称固定设有伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆顶端固定设有支撑板，所述支撑板上固定设有固定环，所述固定环一侧铰接有活动环，所述固定环、活动环内对称设有夹固板，所述伸缩支撑杆包括固定套筒、伸缩支杆，所述固定套筒内腔转动设有丝杆，所述伸缩支杆底端嵌入固定套筒内，且套设在丝杆上，所述固定底座内腔转动设有驱动杆，所述驱动杆与丝杆底端连接，可以通过驱动杆带动丝杆旋转，改变绳索支撑杆的长度，从而改变了支撑板的高度，便于对不同位置的水利管道进行支撑固定，并起到缓冲保护的作用，操作更加简单方便，提高其实用性。
水利工程水利管道支撑装置

[发明专利]并联电池组充放电管理方法及电子装置-CN202010230929.9有效
发明人：钟弟;曾思 -专利权人：东莞新能安科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种并联电池组充放电管理方法，包括以下步骤：获取多个电池组的电压值及荷电状态；将所述电池组的电压值及荷电状态分别与参考电压值及参考荷电状态进行比较；根据比较结果对所述多个电池组进行充放电管理。本申请还提供一种电子装置。由此，本申请所提供的技术方案可以提升电池组并机的自动化程度，增强并机系统的适应性，可以提高并机的执行效率，进一步降低运营维护成本，提升用户的体验度。
并联电池组放电管理方法电子装置

[发明专利]并联电池组控制系统、方法及装置-CN201910115179.8有效
发明人：曾思;余前富 -专利权人：东莞新能安科技有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02J3/32 文献下载
摘要：一种并联电池组控制方法，包括以下步骤：当并联电池组开机时，获取一电池组的识别码信息及发送识别码指令的时间间隔；根据所述时间间隔控制所述电池组向其他电池组发送所述识别码指令；及根据每一所述电池组的识别码信息确定其中一个电池组为预主机，其余电池组为预从机。本发明还提供一种并联电池组控制系统及装置。上述并联电池组控制系统、方法及装置，可避免人为硬件操作失误造成的并机失败，减少并机的出错率，同时可节省生产和维护成本。
并联电池组控制系统方法装置

[实用新型]一种升降式水利闸门-CN202223416553.4有效
发明人：胡长军;赵白露;曾思;吴伟 -专利权人：昌建建设集团有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E02B7/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种升降式水利闸门，包括支撑框架、闸门主体、螺纹杆、驱动槽和驱动杆，所述支撑框架的内部活动连接有闸门主体，所述闸门主体的顶部活动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上开设有驱动槽，所述驱动槽的内部横向设置有驱动杆，所述驱动杆安装在从动齿轮上，所述从动齿轮上啮合连接有主动齿轮，所述主动齿轮安装在电机内。该升降式水利闸门，设置有可伸缩的升降板，升降板可根据闸门主体的升降而进行高度调节，使升降板通过底部的移动杆可以对打开的闸门空间进行补充，使水流通过移动杆的间隙进行流动，通过移动杆可以对水流进行过滤，防止一些大固体杂质流出水库，对下流的河体进行保护，提高了该水利闸门的防护效果。
一种升降水利闸门

[实用新型]一种用于紧急救治的便携式ECMO系统-CN202223151814.4有效
发明人：许剑;赵翔;朱尘琪;曾思;郭媛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械领域，公开了一种用于紧急救治的便携式ECMO系统，包括：手提箱结构的壳体，壳体包括可开合的第一部分和第二部分；第一部分设置有氧合器支架、氧合器接头、流量/气泡传感器接口、管路加热器接口、泵头底座、内部电池、内部电池电量显示器、移动摄像头接口、外部电源接口、报警信息显示器、压力传感器接口；第二部分容置移动摄像头、压力电缆线、流量/气泡传感器、管路加热器。系统具有高度集成性，重量轻、体积小，携带方便，可供一线移动救治使用；通过专用线网络和无线网络远程视讯，将患者监测数据、患者画面实时传输至PC端或移动端，ECMO专家组远程会诊并予以指导，及时调节各项参数，为患者提供更及时的救治。
一种用于紧急救治便携式 ecmo 系统

[发明专利]电流限流方法、电子装置以及存储介质-CN202010245872.X有效
发明人：曾思;钟弟;罗丕进 -专利权人：东莞新能安科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种电流限流方法，应用在电池并联系统中，所述电池并联系统包括一个主电池组和多个从电池组，所述方法包括获取所述主电池组和所述多个从电池组的当前电流值In和充放电限流值Il；根据所述主电池组和每个从电池组的充放电限流值Il计算所述主电池组和每个从电池组的过流保护值Ip；根据所述主电池组和所述多个从电池组的当前电流值In与所述过流保护值Ip判断所述电池并联系统是否需要降流；及确定所述电池并联系统需要降流时，更新所述电池并联系统的总充放电限流值为Ilsum′。根据本申请提供的电流限流方法、电子装置以及存储介质，可以避免误触发过保护机制的情况发生，提升用户体验。
电流限流方法电子装置以及存储介质

[发明专利]一种用于ECMO系统磁耦合驱动装置的磁钢极性检测装置-CN202211659200.9在审
发明人：朱尘琪;王钊;曾思;师旭展;许剑 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01R33/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于ECMO系统磁耦合驱动装置的磁钢极性检测装置，包括：供电装置、检测装置、语音提示装置和扩展接口组件；检测装置分别连接语音提示装置和扩展接口组件；供电装置分别连接检测装置、语音提示装置和扩展接口组件。本发明所述的用于ECMO系统磁耦合驱动装置的磁钢极性检测装置，可满足批量生产中对ECMO系统磁耦合驱动装置的磁钢极性快速准确的检测需求。
一种用于 ecmo 系统耦合驱动装置磁钢极性检测

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