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[发明专利]一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂及其使用方法-CN202111552573.1有效
发明人：赵志军;周青华;王耀兵;王丽华;杨强;蒋明;袁媛 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;四川大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。
一种耦合冗余智能感知机械及其使用方法

[发明专利]一种高表面质量的6xxx系铝合金板带材的制备方法-CN202210879298.2有效
发明人：刘贞山;冉继龙;赵经纬;史晓成;刘萌;高作文;董学光;邱龙涛;罗富鑫;黄金哲;周青华 -专利权人：中铝瑞闽股份有限公司;中铝材料应用研究院有限公司;中铝东南材料院（福建）科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C21D8/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高表面质量的6xxx系铝合金板材的制备方法，主要采用中间退火与二次冷轧交叉轧制配合工艺，使得成品板材表面晶粒细小均匀分布，成品板材表面织构组分中比例Cube≤5%、CubeND≤5%、Goss≤1.5%，成品板材表面漆刷线等级为1级，即无漆刷线，满足汽车车身零部件方面的用途。中间退火采用盐浴炉退火，中间退火温度为400‑500℃，保温时间为10‑90s。二次冷轧处理是采用交叉轧制工艺，每一道次轧制方向与上一道次轧制方向绕轧面法向旋转80‑100°，每一道次的轧制速度相同为7‑10m/s，道次压下量相同为0.12‑0.8mm。
一种表面质量 xxx 铝合金板带材制备方法

[发明专利]一种均匀化和加热分离的6xxx铝合金板材的制备方法-CN202210878837.0有效
发明人：李秀磊;黄瑞银;刘贞山;冉继龙;潘琰峰;李英东;周青华;丁力群 -专利权人：中铝瑞闽股份有限公司;中铝材料应用研究院有限公司;中铝东南材料院（福建）科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C21D8/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种均匀化和加热分离的6xxx铝合金板材的制备方法，均匀化热处理过程和热轧前加热处理过程分开进行。首先进行均匀化热处理，将铝合金铸锭以≤30℃/h的速度缓慢升温至530‑570℃，并保温6‑14h，然后以＞80℃/h的速度冷却至200℃以下，再以＞50℃/h的速度冷却至室温。均匀化后的冷却铸锭电导率＜28 MS/m。热轧前加热处理工艺为将均匀化后的铸锭以30‑50℃/h的速度重新加热至490‑540℃，保温1‑4h，然后直接出炉进行热轧，以15‑25道次热轧至4‑8mm，终轧温度为240‑280℃。本发明所获得的板材与均匀化、热轧一体化后所获得的板材的性能一致，但有利于工业排产。
一种均匀加热分离 xxx 铝合金板材制备方法

[发明专利]一种具有高耐久性的汽车车身用6系铝合金板带材及其制备方法-CN202210385108.1有效
发明人：丁力群;黄瑞银;冉继龙;周青华;吴建新;罗富鑫 -专利权人：中铝瑞闽股份有限公司;中铝东南材料院（福建）科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C22C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高耐久性的汽车车身用6系铝合金板带材及其制备方法，该铝合金板带材至少一侧表面上带有1层含锆和钛至少1种以上的氧化膜，其化学成分质量百分比为：0.50‑1.15wt%的Si，小于0.30%的Fe，0.01‑0.25%的Cu，0.30‑0.90%的Mg，0.05‑0.25%的Mn，0.005‑0.15%的Zn，其余为Al和其他不可避免的杂质元素组成；其抗拉强度≥180MPa，屈服强度≤140MPa，延伸率≥23%，翻边性能检测的翻边等级2级以上，晶粒平均直径≤60μm，圆换算直径大于2μm的金属间化合物粒子的数量少于2000个/mm2。
一种具有耐久性汽车车身铝合金板带材及其制备方法

[发明专利]电池壳体与电池系统-CN201910756715.2有效
发明人： 周青华;许俊海;廖光明;周超 -专利权人：广汽新能源汽车有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池壳体与电池系统，在电池壳本体内增设防火件，并将防火件位于第一壳体与电池模组之间。当电池模组发生火灾时，防火件将第一壳体与火焰隔离，避免第一壳体与火焰直接接触而导致破坏，从而防止火势快速蔓延至车体中，如此，有效减缓火势在电池壳体内的蔓延速度，为控制火势和疏散人员争取足够的时间，大大提高乘客逃生几率，保证乘客生命安全；同时，也有利于提高电池系统的防火性能。由于防火件覆盖电池模组设置，因此，使得初期时火势控制在一定范围内，降低火灾影响的范围，为及时控制火势的蔓延争取更多的时间，从而进一步降低火灾的危害。
电池壳体系统

[发明专利]一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂-CN202310747537.3在审
发明人：赵志军;杨承旭;周青华;王耀兵;梅浩;张人元;蒲伟;周广武;王丽华 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;四川大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。
一种回转拓展连续机械

[发明专利]一种多稳态超冗余柔性机械臂-CN202310694692.3在审
发明人： 周青华;张宇恒;孙子悦;赵志军;周子涵;吕鹏;孙士杰;梅浩;蒲伟;周广武 -专利权人：四川大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。
一种稳态冗余柔性机械

[发明专利]基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取仿真系统及方法-CN202210585893.5有效
发明人： 周青华;闵强强;李安琪;蒲伟;周广武 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取仿真系统及方法，该系统包括虚拟仿真交互平台和基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取子系统。其中基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取子系统包括视觉传感器参数模块、环境信息获取图像模块、目标物6D位姿估计模块和机器人规划及抓取模块。本发明利用ROS‑Gazebo实现机器人视觉辅助抓取仿真系统的搭建，可直接在仿真环境进行全仿真模拟实验，相机与机器人的信息交互更加便捷化；并且对目标位姿估计采用深度学习思想实现对RGB‑D数据的特征提取及逐像素特征融合，再进行迭代细化得出精确位姿信息；结合深度学习与RGB‑D数据传输，有效提高对目标位姿估计的速度和精度。
基于目标估计机器人自主抓取仿真系统方法

[发明专利]一种指掌协同软体抓手-CN202310328857.5在审
发明人：蒲伟;张印;白佳骆;高攀;薛淼;周青华;周广武 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种指掌协同软体抓手，属于机械手技术领域，解决现有技术中难以同时满足抓手柔软性和抓手负载能力以及抓手与目标物契合度较差而导致的抓取稳定性下降的技术问题。它动作部，所述动作部包括基座、与所述基座连接的多根手指以及手掌部；绳驱动组件，所述绳驱动组件包括设置于所述基座内的绕线器以及分别与多个所述手指连接的绳体；压力驱动组件，所述压力驱动组件包括设置于所述手掌部内的压力腔、分别设置于多个所述手指内的压力管、以及用于调节所述压力腔与所述压力管内介质压力的多个调节部。本发明指掌协同软体抓手，能够更好的用于各类目标物的抓取工作，同时满足抓手的柔软性和负载能力。结构轻便，使用简单。
一种协同软体抓手

[发明专利]一种基于HI-8282的ARINC429收发机-CN202310215584.3在审
发明人：史健康;周青华;周帅;魏邱政;李钰歌 -专利权人：法荷航空附件服务（上海）有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HI‑8282的ARINC429收发机，包括429数据接口以及数据转换模块，提供驱动HI‑8282芯片实现ARINC429数据的收发功能，429数据接口以及数据转换模块由429接口单元以及MCU控制处理单元组成；上位机显示与控制模块，负责所有接收数据、发送数据的转换处理，以及下位机的指令控制；电源模块，包括一电压转换电路，可将16V‑36V的直流电源转换为+15,‑15V,+5V的直流电源，并用于429数据接口以及数据转换模块的供电。本发明使用HI‑8282芯片以及HI‑8585芯片有效地降低了维修的成本，通过全套通信协议的设定以及上下位机软件的编制，可移植性强。
一种基于 hi 8282 arinc429 收发

[发明专利]插针连接器、连接结构及加载适配器-CN202310350436.2在审
发明人：史健康;李钰歌;周青华;周帅;蔡志勇 -专利权人：法荷航空附件服务（上海）有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本发明涉及一种插针连接器、连接结构及加载适配器，包括限位架、插针和第一护板；限位架的两端分别同轴开设有第一限位孔和第二限位孔；插针安装在限位架内，插针的两端分别插接在第一限位孔和第二限位孔内，且分别与第一限位孔和第二限位孔间隙配合；第一护板固定在限位架的一端，第一护板上开设有与插针同轴设置的第三限位孔，第三限位孔与插针一端的轴向间距小于第一阈值；在第一阈值内，第一护板能够对插针一端进行保护。上述插针连接器、连接结构及加载适配器，能够避免LRU插头在插拔的过程中造成插针轴向方向的松动；并使得LRU插头只有脱离第一护板才能够进行除轴向以外的方位移动，避免了插针在LRU插头插拔过程中受外力影响发生弯折。
连接器连接结构加载适配器

[发明专利]一种高耐久性的汽车车身用铝合金板带材及其制备方法-CN202210205881.5有效
发明人： 周青华;黄瑞银;冉继龙;高作文;丁力群;吴建新;刘贤强;罗富鑫 -专利权人：中铝瑞闽股份有限公司;中铝东南材料院（福建）科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： C22C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高耐久性的汽车车身用铝合金板带材及其制备方法，该铝合金板带材至少一侧表面上带有1层含锆和钛至少1种以上的氧化膜，锆和钛的合计含量按金属锆和金属钛计为：2‑8mg/m2；其成分质量百分比为：小于0.30%的Si，小于0.40%的Fe，0.005‑0.40%的Cu，3.50‑6.50%的Mg，0.05～0.40%的Mn，0.005‑0.15%的Cr，0.005‑0.40%的Zn，其余为Al和杂质元素。本发明的铝合金板带材的抗拉强度≥240MPa，屈服强度为90‑150MPa，延伸率≥24%，晶粒平均直径≤50μm，圆换算直径大于5μm的金属间化合物粒子的数量少于270个/mm2。
一种耐久性汽车车身铝合金板带材及其制备方法

[发明专利]一种基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法-CN202310206461.3有效
发明人：蒲伟;张育豪;刘文轩;刘悦沆;苗江海;周广武;周青华 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，属于滚珠丝杠测试技术领域，解决现有技术中无法对滚珠自转或公转速度以及接触面摩擦系数进行测量的技术问题。它包括机箱、设置于所述机箱内部的驱动机构以及分别与所述机箱连接的加载组件和滚珠运动图像采集组件；所述加载组件包括驱动盘、进给加载模块、设置于所述驱动盘上方的透明加载盘以及与所述透明加载盘连接的扭矩传感器，所述驱动盘的上端面与所述透明加载盘的下端面之间设置有环形滚道，所述环形滚道内放置有滚珠。本发明基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，能够更好的用于滚珠自转或公转速度以及接触界面摩擦系数的测量工作，结构简单，装配方便。
一种基于滚珠摩擦运动原位等效测试系统方法

[发明专利]神经介入治疗术后护理装置-CN202210147550.0有效
发明人： 周青华;孙永叶;林丽娟 -专利权人：滨州医学院烟台附属医院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明提供了神经介入治疗术后护理装置，涉及医疗器械技术领域，包括安装组件；所述安装组件上安装有按压组件，且按压组件的左侧安装有固定装置；压力调节组件，所述压力调节组件安装在安装组件的顶部，且压力调节组件的顶部安装有抓握组件；所述安装组件包括：安装块，安装块的左侧设置有两个固定槽；限位块，限位块共设有两个，且两个限位块固定安装在安装块的前后两侧；导向杆，导向杆共设有两个，且两个导向杆固定安装在安装块的顶部；弯簧，弯簧共设有两个，且两个弯簧安装在两个导向杆的外部；本发明便于护理人员观察穿刺部位是否存在出血情况；解决了不便于护理人员观察穿刺部位是否存在出血情况的问题。
神经介入治疗术后护理装置

[发明专利]一种谐波减速器波发生器外轮廓修形方法-CN202110629514.3有效
发明人：高攀;杨佳隆;卫朋冲;李霞;蒲伟;周广武;周青华 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波减速器波发生器外轮廓修形方法，包括S1、绘制谐波减速器三维模型，建立波发生器、柔轮、刚轮装配模型；S2、基于有限元分析谐波减速器三维模型中啮合装配模型应力，并将波发生器外廓曲线及波发生器倒角设置为变量；S3、将修形后的波发生器外廓打断并提取坐标节点，使用多项式函数对外廓形状进行曲线拟合，获得最优波发生器外廓的函数表达式；S4、根据最优波发生器外廓的函数表达式，得到波发生器外廓修形倒角范围。本发明有利于改善柔轮与刚轮齿廓的不平稳接触与变形应力，提升谐波传动平稳性，延长传动精度与寿命。
一种谐波减速器发生器外轮廓修形方法

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