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[发明专利]一种基于机械锁定的丝牵引变刚度机构-CN201710386114.8有效
发明人：康荣杰;耿仕能;杨铖浩 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械锁定的丝牵引变刚度机构，包括连续型机器人基本结构、变刚度锁紧机构和变刚度牵引机构；连续型机器人基本结构由连接盘、中央丝和呈圆周分布的四根驱动丝组成，连接盘分为中间连接盘和末端连接盘，末端连接盘通过楔形锁嘴与中央丝和驱动丝的末端固定，中间连接盘通过楔形锁嘴与中央丝固定；变刚度锁紧机构是以每个中间连接盘为机架，由滑动斜齿轮、弹簧、不完全齿轮、连杆和镶嵌金属片构成的单自由度机构；变刚度牵引机构由导丝外鞘、抗拉金属丝、金属丝锁粒构成，导丝外鞘与中央丝同心，抗拉金属丝穿过导丝外鞘和中央丝的楔形锁嘴，通过金属丝锁粒与滑动斜齿轮固定。该机构刚柔状态转换迅速，定位刚度更高。
一种基于机械锁定牵引刚度机构

[发明专利]机器人装置-CN202180042576.2在审
发明人：宫崎元贵 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：能够简化与机器人装置的基座部一体形成的凸缘的加工，并且能够以较少的适配部件将对应的多个减速机与加工后的各凸缘结合。一种机器人装置，其具备收纳对具有平行连杆的第一臂和第二臂进行驱动的减速机的基座部，该机器人装置具备：以夹入所述第一臂的方式并列配置并驱动所述第一臂的2个第一减速机；与所述2个第一减速机并列配置并驱动所述第二臂的第二减速机；分别配置在所述基座部与所述2个第一减速机之间并连结所述基座部和所述第一减速机的2个第一适配部件；以及配置在所述基座部与所述第二减速机之间并连结所述基座部和所述第二减速机的第二适配部件。
机器人装置

[发明专利]基于并联机构的模块化蛇形机器人-CN201811061448.9有效
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王星 -专利权人：天津市大然科技有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接，连接支链包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，通过连接支链不同运动方式实现了机器人仿蛇形的运动，从而能够适应不同的地形。另外，在任何一个运动模块或任何一个连接支链故障的情况下，机器人均能保持正常的运动，并且本发明采用模块化设计使得机器人长度可调，组装方便，便于携带。
基于并联机构模块化蛇形机器人

[发明专利]一种温度场驱动的可折叠蠕动机器人及其驱动方法-CN202110511455.X有效
发明人：丁武学;王子毓;倪俊;孙宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体涉及一种温度场驱动的可折叠蠕动机器人及其驱动方法。机器人整体呈工字型，包括驱动装置和控制装置，驱动装置包括工字型两侧分别设置的三个呈直线分布的依次连接的驱动单元，驱动单元包括双程形状记忆合金丝；控制装置设置在工字型的中部，包括底板和设置在底板上的电源和控制电路，两侧的三个驱动单元的中部驱动单元和底板连接，通过控制各驱动单元中的双程形状记忆合金丝的通断电顺序，实现机器人的蠕动。本发明利用电场产生的温度场使自身发生折叠变形，以此作为驱动力，摆脱了传统的机械传动，在不受限制的运动范围内能实现蠕动，可承受的载荷较大，在未使用的状态下为平面形状，空间利用率高便于储运，成本较低。
一种温度场驱动可折叠蠕动机器人及其方法

[发明专利]绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备-CN202111371378.9有效
发明人：李恩;章澳顺;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;景奉水;田雨农 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
绳索驱动蛇形机械控制方法装置设备

[发明专利]高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置-CN202111372408.8有效
发明人：章澳顺;李恩;郭锐;刘佳鑫;梁自泽;罗明睿;李勇;李笋;李胜川;周桂平 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
冗余蛇形机械末端跟随运动控制方法装置

[发明专利]一种灵活的多功能水中蛇形机器人-CN202010405090.8有效
发明人：王丰拉毛加 -专利权人：山东哈尔智能科技有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵活的多功能水中蛇形机器人，蛇头、蛇颈、蛇心推进器和多个蛇身关节组成该灵活的多功能水中蛇形机器人，多个蛇身关节之间交替连接，组成了蛇身，所述蛇头与蛇颈之间相连接组成了头部，所述蛇身与蛇心推进器连接，通过蛇心推进器给该灵活的多功能水中蛇形机器人提供运动的动力，通过多个蛇身关节的连接，保证了该灵活的多功能水中蛇形机器人的灵活性，使得其运动能力得到提升，满足人们的更多的使用需求。
一种灵活多功能水中蛇形机器人

[发明专利]一种具有移动给水功能的蛇形机械手-CN202211561344.0有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的蛇形机械手，包括给水机械手、前后关节机构、前后偏转模块及连接箱，给水机械手安装于前关节机构上，前关节机构尾部与前偏转模块的输出端相连，连接箱两端分别与前偏转模块和后偏转模块的固定端相连，后偏转模块的输出端与后关节机构的尾部相连。本发明的机械手可以执行对固定工业自动化的设备的远程移动给水作业，通过各关节机构与偏转模块的蛇形运动模拟，能实现在自动化车间内不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等动作，兼具蛇形运动的灵活与给水模块的功能。本发明具有控制简单、运动灵活、适应性强等特点。
一种具有移动给水功能蛇形机械手

[发明专利]一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人-CN202211545332.9在审
发明人：刘健;王增增;李帅;刘子铭;田景润;刘文君;王若楠 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人，包括：蛇形机器人本体，蛇形机器人本体包括多个运动单元，相邻两个运动单元首尾相连且呈正交设置，每个运动单元均包括电机、U形连接件和用于触觉感应的应变片；蛇形机器人驱动系统，蛇形机器人驱动系统包括上位机、PID控制器和模式控制器，模式控制器与上位机和蛇形机器人本体分别连接并将应变片产生的形变信号传递至上位机；上位机用于处理蛇形机器人本体传递的数据并通过PID控制器驱动电机的运行。本发明通过对该仿生蛇形搜救机器人配备触觉传感器以识别环境地形，更好地控制蛇形机器人的力矩，调整蛇形机器人的姿态，实现在未知环境中的精准搜救。
一种基于触觉驱动仿生蛇形搜救机器人

[实用新型]一种蛇形管道检测机器人-CN202022841215.X有效
发明人：王浩;杨明祥;董宁彭 -专利权人：澜途集思生态科技集团有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇形管道检测机器人。包括蛇头机构、蛇身机构和蛇尾机构；所述蛇身机构固定安装于所述蛇头机构末端，所述蛇身机构设置有六个，六个所述蛇身机构首尾相连，所述蛇尾机构固定安装于远离所述蛇头机构最远的所述蛇身机构末端，所述蛇头机构、所述蛇身机构和所述蛇尾机构组合形状呈长条蛇状；所述蛇头机构用于观察管道内部情况，同时引导正确的驱动方向，所述蛇身机构用于提供驱动能力；本实用新型在使用时，相对于传统的滚轮式和履带式机器人，具有高灵活性，水陆两用等优点，同时配合破碎轮，使得整个装置在行进过程中可如同蚯蚓一般在淤泥内穿行，便捷性更高，并且可在摄像头表面被淤泥所覆盖时对其进行清洗。
一种蛇形管道检测机器人

[发明专利]一种水电混合驱动的水下作业机械臂及其使用方法-CN202211499620.5在审
发明人：马云祥;李玲珑;陈志达;季红涛;李邦鹏;周鼎 -专利权人：深海技术科学太湖实验室;中国船舶科学研究中心
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种水电混合驱动的水下作业机械臂及其使用方法，机械臂包括依次衔接的两个以上臂组件，相邻臂组件之间转动安装以调整相互之间的夹角；相邻臂组件之间共同安装有水液压缸，水液压缸的缸体安装于其中一个臂组件上，水液压缸的活塞杆安装于转动匹配的另一个臂组件上，水液压缸由水液压缸驱动组件带动来调整活塞杆的伸出或缩回动作，水液压缸驱动组件由水压动力源提供水压动力，从而由水动力经液压来驱动臂组件之间的高负荷动作，并结合电驱动臂组件自转动的低负荷转动动作，从而即有效保证机械臂的作业精度和高效控制策略的可行性，又大大提高了机械臂的整体负载能力，并且水电混合驱动形式有效避免了水下作业中油液泄漏带来的污染问题。
一种水电混合驱动水下作业机械及其使用方法

[实用新型]一种旋转轮贯穿通线式电子机械蛇-CN202221491516.7有效
发明人：李强;赵少川;王康;郭昊;杨世龙;李义新 -专利权人：中原工学院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种旋转轮贯穿通线式电子机械蛇，电源模块与控制模块之间设有两个运动模块，电源模块、控制模块的外端各设有两个运动模块，运动模块之间、运动模块与控制模块、运动模块与电源模块之间通过转换器连接，转换器为方向变换装置；控制模块内设有承载板、单片机、电机驱动器、无线遥控接收器、陀螺仪，电源模块为内置有供电电源，为本装置提供电力；运动模块的中部设有驱动装置，驱动装置由运动模块中的直流减速电机带动。其有益效果是：本装置能够爬树、适应多地形，较为快速方便地完成任务，驱动轮中置。
一种旋转贯穿通线式电子机械

[发明专利]模块化蛇形机器人-CN202211470453.1在审
发明人：杜敬利;李雨亨;王知涵;张帆;叶海涛;丁荣荣 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院;西安电子科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了模块化蛇形机器人，包括功能组件和固定组件，功能组件包括多个依次相连的蛇形机械臂模块，位于顶部的蛇形机械臂模块转动连接工作部件模块，每两个蛇形机械臂模块之间转动连接，位于底部的蛇形机械臂模块与固定组件连接，蛇形机械臂模块内设置有传动模块以及驱动模块，传动模块及驱动模块用于控制蛇形机械臂模块自由度运动。该蛇形机器人结构紧凑，实现了超冗余机器人的机电一体化设计，机器人可控自由度多；将驱动模块、传动模块集成到机械臂模块内部，模块间连接方便易于拆卸，便于维修更换。
模块化蛇形机器人

[实用新型]一种柔性机器人的驱动装置-CN202223172140.6有效
发明人：胡海燕;操健;王志峰 -专利权人：苏州斯锐奇机器人有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于航空发动机检测技术领域，具体为一种柔性机器人的驱动装置，包括驱动装置、驱动绳、电控箱和执行装置，所述驱动装置、驱动绳和执行装置均设置在电控箱的上端，所述驱动绳设置在驱动装置的右端，所述执行装置设置在驱动绳的右端，所述驱动装置包括前轴承盘和后轴承盘，所述前轴承盘的前侧壁固定设置有支撑架，柔性机器人的执行部分是蛇形臂结构，蛇形臂有三段，每段都依靠柔性变刚度关节连接，其中柔性变刚度关节可以使得机械臂的刚度可以自由调节，以便更好地穿行复杂的航空发动机内部达到检测的目的，在携带较重的检测装备时，可以自主提升刚度。
一种柔性机器人驱动装置

[发明专利]水平多关节型机器人及其原点恢复方法-CN201811256306.8有效
发明人：猪股徹也 -专利权人：日本电产三协株式会社
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及水平多关节型机器人及其原点恢复方法，在进行用于工件的输送等的水平多关节型机器人的原点恢复时，能够尽可能不经由人的手安全地执行原点恢复。在能够判断为输入了原点恢复的指示时的机器人的姿势从停止输送时起没有变化的情况下，机器人直接在输送路径中倒退，进行原点恢复。另外，若停止输送之后机器人的姿势发生变化，但在根据过去的示教数据算出的输送路径中找到接近当前的机器人的姿势的路径，则向找到的输送路径移动，之后，在该输送路径中倒退。另一方面，当前的姿势(特别是手部的前端)处于回转安全区域的外侧时，以使姿势变为回转安全区域的内侧的方式将手部拉回来之后，经由指定通过点进行原点恢复。
水平关节机器人及其原点恢复方法