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[实用新型]一种气动软体机器蛇-CN202122780174.2有效
发明人：张斯琪;董宪;吴东起;何红强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及软体机器蛇技术领域，具体为一种气动软体机器蛇，包括机器蛇机头主体，所述机器蛇机头主体的前端中心位置开设有回缩镜头槽，所述回缩镜头槽的内壁左右两侧对称开设有固定扣槽；防护罩，其活动设在所述回缩镜头槽的前端，所述防护罩的内侧固定设有固定按扣，所述固定按扣与防护罩二者呈一体式固定；固定板，其固定安装在所述机器蛇机头主体的内部，所述固定板的内部固定安装有微型推杆；机器蛇镜头，其固定安装在所述微型推杆的输出端。本实用新型通过固定按扣与固定扣槽的扣合，可以使防护罩罩在回缩镜头槽前端，以此可以对回缩镜头槽内部的机器蛇镜头进行保护，防止机器蛇镜头受到灰尘的干扰，从而保证机器蛇镜头的拍摄效果。
一种气动软体机器

[发明专利]一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置-CN202210164252.2在审
发明人：樊智敏;薛福峰;张耘瑞;曲伟;陈亮 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置，包括驱动组件、传动组件和支撑组件；驱动组件包括驱动电机、驱动齿轮，传动组件包括传动齿条Ⅰ、传动齿条Ⅱ、传动绳Ⅰ、传动绳Ⅱ，支撑组件包括安装板、滚珠轴承，当驱动电机带动驱动齿轮旋转时，能够实现传动齿条Ⅰ带动传动绳Ⅰ、传动齿条Ⅱ带动传动绳Ⅱ做方向相反、位移量相等的运动。该发明能够实现一个驱动电机同时控制两根传动绳，节约空间，减少驱动电机的数量，进而减少能量消耗。
一种用于驱动蛇形机械装置

[发明专利]一种多关节机器人制动器锁闭管理方法-CN202011077780.1在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器锁闭管理方法，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机。本发明的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。
一种关节机器人制动器管理方法

[发明专利]一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架-CN202011474262.3有效
发明人：王文彪;王曼溶;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，属于机械臂领域，包括若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，通过所述气动弹性件的收缩，可以改变对锁紧件的压力，从而使关节处的刚度改变，解决了现有技术中，软体臂难以定型的问题。
一种关节气动锁紧型变刚度软体骨架

[发明专利]一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法-CN202011027885.6在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法，工业机器人包括：底座、连杆，以及具有冗余自由度的多个关节，所述关节包括驱动电机和电机增量式编码器，其特征在于，所述工业机器人包括：启动模块，用于接收开机指令以执行开机启动；控制模块，用于控制所述工业机器人执行零空间运动，并在运动过程中检测各所述电机增量式编码器的绝对位置；以及，用于判断是否成功检测各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置。本发明的有益效果是：工业机器人末端位移小，安全性好。
一种冗余自由度机器人关节精度管理方法

[发明专利]一种多关节机器人上电关节精度管理方法-CN202011027887.5在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人上电关节精度管理方法，其特点在于，工业机器人包括：设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；启动模块，用于接收开机启动指令以执行开机动作；控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中检测各关节的电机增量式编码器的绝对位置；以及用于检查是否成功检测工业机器人的各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置，若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。本发明的有益效果是：工业机器人末端位移小，安全性好。
一种关节机器人精度管理方法

[发明专利]一种仿生蛇形蠕动机器人-CN202011058580.1有效
发明人：金晨曦;赵跃鹏;左金钊;吴小平 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生蛇形蠕动机器人，包括摄像装置、仿生蛇头、蛇身关节和蛇尾，所述摄像装置位于所述仿生蛇头上，所述蛇身关节连接所述仿生蛇头和所述仿生蛇尾；所述蛇身关节包括驱动装置、转向装置、控制器和支架；所述控制器分别控制所述驱动装置和所述转向装置实现仿生蛇形蠕动机器人的直线移动和转向。本申请的仿生蛇形蠕动机器人可以在狭窄的空间内前行并完成探测作业，具有运动灵活、工作可靠、续航时间长的特点。
一种仿生蛇形蠕动机器人

[发明专利]工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质-CN201680086609.2有效
发明人：清行雄 -专利权人：鼎工业株式会社
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：在机器人(140)中，具有控制部(160)，在设置有机器人(140)的空间上所规定的主平面上，设想连结第一臂部(上臂部(143))的基端部和第二臂部(前臂部(144))的前端部的基准直线(L)，控制部(160)一边扩大邻近第一臂部(上臂部(143))和第二臂部(前臂部(144))的基准直线(L)的一侧的交叉角度(α)，一边缩小第一臂部(上臂部(143))与基准直线(L)所成的角度(β)，使第二臂部(前臂部(144))的前端部在沿着基准直线(L)决定的工件加压方向(F方向)上移动，通过第二臂部(前臂部(144))的前端部在上述工件加压方向(F方向)上对工件加压部(压入部(153))进行加压。
工件组装装置控制方法以及控制程序记录介质

[发明专利]一种多关节机器人制动器释放管理方法-CN202010995117.3在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器释放管理方法，其特点在于，工业机器人包括：机械臂，以及连接机械臂的各机械臂部分的关节；设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；接收模块，用于接收开机启动指令；控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中解除工业机器人的制动；以及，用于检查解除制动成功，控制工业机器人结束解除制动工作；检查解除制动不成功，控制工业机器人继续执行解除制动工作。本发明的有益效果是：工业机器人解除制动的位移小，工业机器人的安全性好。
一种关节机器人制动器释放管理方法

[发明专利]一种冗余自由度机器人制动器释放管理方法-CN202011016566.5在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余自由度机器人制动器释放管理方法，工业机器人包括：底座、连杆，以及具有冗余自由度的多个关节，所述工业机器人具有制动状态和解除制动状态，能够在解除制动状态下执行工作任务，所述工业机器人包括：启动模块，用于接收开机指令以执行开机动作；控制模块，用于控制所述工业机器人执行零空间运动，并在运动过程中解除所述工业机器人的制动；以及用于检查工业机器人是否解除制动成功，若检查解除制动成功，控制工业机器人结束解除制动工作。本发明有益效果是：工业机器人解除制动的位移小，工业机器人的安全性好。
一种冗余自由度机器人制动器释放管理方法

[发明专利]工业用机器人-CN201780043754.7有效
发明人：矢澤隆之;高瀬陽介;中城文人 -专利权人：日本电产三协株式会社
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种工业用机器人，其具备可转动地与第一臂连接的第二臂(6)、固定于第二臂(6)的基端侧的转动轴(32)、可转动地支承转动轴(32)并且保持于第一臂的前端侧的轴承(33)、配置于转动轴(32)的外周侧且保持于第一臂的前端侧的磁性流体密封件(34)、配置于第二臂(6)的基端侧的内部且固定于转动轴(32)上的支承轴(50)、配置于第二臂(6)的基端侧且由支承轴(50)可转动地支承的带轮(37)、固定带轮(37)并且固定于第一臂的前端侧的外侧面上的固定部件(53)。由此，工业用机器人能够简化第一臂和第二臂的连接部即关节部的结构。
工业机器人

[发明专利]气囊行进式蛇形爬行机器人-CN202111288975.5在审
发明人：姚建涛;陈新博;孔帅旗;朱坤明;齐树鹏 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种气囊行进式蛇形爬行机器人，其包括多个行进单元、转向单元及设置于首尾两端行进单元上的侦测单元，行进单元中行进电机设于机架上，行进电机的输出轴与主动齿轮连接，传动轴设于传动轴通孔中，且传动轴的一端与从动齿轮连接，从动齿轮与主动齿轮啮合传动，且气囊设于机架外侧，转向单元设于相邻两个行进单元之间，且转向单元通过环形端板与机架连接。本发明通过气囊结构能够适应复杂非结构化环境，通过气囊的滚动不仅能够实现爬行机器人的快速行进，还能在坡地、管道，废墟等复杂恶劣工况下实现可靠、无损地快速行进，同时通过控制气泵即可控制转向单元中气动球铰的膨胀状态，进而控制机器人的转向，提高机器人的主动避障能力。
气囊行进蛇形爬行机器人

[发明专利]一种具有超冗余自由度的外肢体机械臂及辅助作业装置-CN202011520625.2有效
发明人：杜付鑫;王建军;张涛;类延强;张钢;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种具有超冗余自由度的外肢体机械臂及辅助作业装置，属于机器人装置技术领域，该机械臂包括N个相互首尾转动连接的关节段和连接在N个关节段上M条柔性绳,其中M＝3N,所述关节段的中间位置设有同于穿过柔性绳的过线环；这些关节段中第一个关节段和最后一个关节段在垂直于其轴线的圆周方向均匀设有三个过线孔，其余的关节段上设有六个过线孔；最后一个关节段上转动连接三个机械爪,M条柔性绳中三条柔性绳穿过第一个关节上的三个过线孔连接到第二个关节上的三个相对应的过线孔上，穿过第一个关节段的过线环剩余的柔性绳会分出另外三条柔性绳连接到第二关节段上剩余的三条过线孔，依次类推，连接到最后一个关节段上的三条柔性绳与机械爪相连接。
一种具有冗余自由度肢体机械辅助作业装置

[实用新型]一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构-CN202122380328.9有效
发明人：胡俊峰;肖斌;温涛;邱庆胜;张英;马艳芳;黄洁 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，用于与软体驱动器连接；蛇形链本体包括多个串联连接的万向节；固定座与蛇形链本体的一端固定连接；固定座上开设有线孔和气孔；锁定线组包括均匀环绕蛇形链本体轴线的至少三根锁定线；锁定线一端与远离固定座的万向节固定，锁定线依次穿过多个万向节，另一端穿过线孔；柔性包裹囊为一端开口的圆柱型气囊，且套设在蛇形链本体外侧；柔性包裹囊的开口端与固定座密封连接，且与气孔连通。当软体驱动器运行到位后，依次通过收紧锁定线和对柔性包裹囊内部进行抽真空的方式进行两次刚度调节。
一种基于万向节脊椎刚度结构

[发明专利]一种仿象鼻线驱动柔性多功能机械臂-CN202111356563.0在审
发明人：臧力卓;冯增铭;刘沣锐;龚雨寒;吴闯;朱瑞依;梁亮;肖百卉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种仿象鼻线驱动柔性多功能机械臂，涉及仿生机械技术领域。该仿象鼻线驱动柔性多功能机械臂，包括底部基座，所述底部基座上表面位置固定连接有固定框架，所述固定框架任意一侧中部位置固定连接有调节盘，调节盘远离固定框架中心一侧中心位置固定连接有支撑弹簧，且调节圆盘靠近支撑弹簧一侧位置设置有若干均匀分布的转向控制圆板，若干所述转向控制圆板表面中心位置与支撑弹簧贯穿固定连接，若干所述转向控制圆板靠近固定框架一侧位置均匀固定连接有四根均匀分布的调节拉线。本发明可以模仿象鼻实现灵活运动与精确控制，在利用柔性结构保证安全性的同时使机械臂具备多种功能，能够对固体、液体和气体进行空间位置的搬运移动。
一种象鼻驱动柔性多功能机械