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[发明专利]一种大负载远距离耐辐射的高精度蛇形臂-CN202111111441.5有效
发明人：姜潮;王昭;田万一 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种大负载远距离耐辐射的高精度蛇形臂，包括驱动基体和蛇形臂，蛇形臂的一端连接在驱动基体上，蛇形臂由并联平行关节串联组成，每个并联平行关节包括并联的多个相同的活动连杆机构，每个并联平行关节还包括与并联的多个相同的活动连杆机构两端分别连接的平台，并联的多个相同的活动连杆机构两端的其中一端平台固定时，另一端平台相对于该平台做球面平移运动，且相邻两平台始终保持平行，活动连杆机构至少包括连杆，驱动基体内安装有多个驱动单元，每个驱动单元通过钢丝绳分别与并联平行关节内的每个连杆相连，每一钢丝绳连接一连杆，通过利用集中分布的电机驱动钢丝绳带动各个并联平行关节实现蛇形臂运动。
一种负载远距离辐射高精度蛇形

[发明专利]一种柔性缠绕机构-CN201910810894.3有效
发明人：李龙;汪田鸿;田应仲;金滔 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性缠绕机构，它包括控制单元、线驱动单元、可成一定角度旋转的骨架单元、以及具有较好伸缩性能的柔性表皮。所述控制单元，采用单片机以及若干开关，包括触发开关输入端、电机控制端、系统复位端，与上位机通信端口，控制线驱动单元，控制柔性缠绕机构的弯曲程度。本缠绕机构能缠绕和固定复杂表面的物体，其较好的适应性能提供一定缓冲防损失效果。
一种柔性缠绕机构

[发明专利]工业用机器人-CN201880065220.9有效
发明人：矢泽隆之;志村芳树 -专利权人：日本电产三协株式会社
申请日： 2018-10-03 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种工业用机器人(1)，其中，臂支承部件(8)从支承框架(9)向Y1方向侧延伸，作为第二臂(6)和臂支承部件(8)的连结部的关节部(21)配置于作为第一臂(5)和臂支承部件(8)的连接部的关节部(20)的Y1方向侧。在该工业用机器人(1)中，从X方向观察时，第一臂(5)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C3)和第二臂(6)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C6)的Y方向上的中心配置于比作为工业用机器人(1)的旋转中心的旋转框架(10)的转动中心(C7)靠Y1方向侧的位置。
工业机器人

[发明专利]机器人设备-CN202080087514.9在审
发明人： H.索普;J.沃森;G-A.拉尔森;V.斯特朗;S.怀特;P.斯托克韦尔 -专利权人：发展视野有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：描述了一种用于调查受限区域的机器人设备(10)，包括：用于插入受限区域的关节型机器人(20)，该机器人设备还包括用于控制关节型机器人的机器人控制系统(30)。此外，该机器人控制系统包括控制单元(50)、机器人驱动装置、用于将该受限区域与外部环境隔离的密封件(70)以及至少一个传动构件(80)，其中该控制单元被配置为向该机器人驱动装置发送控制信号，并且该至少一个传动构件从该机器人驱动装置延伸以连接到该关节型机器人，该至少一个传动构件延伸穿过该密封件。
机器人设备

[发明专利]一种核电厂主泵轴密封检修多关节机械手臂-CN202210727994.1在审
发明人：许书庆;吉利娜;卢祺;张成城;喻媛媛;梁雄杰;牛柱强;韩超;王琳琳;黄少华;杨正桓;姜燕成;金忠浩 -专利权人：中核核电运行管理有限公司;核电秦山联营有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种核电厂主泵轴密封检修多关节机械手臂，包括底板组件(1)、内梁组件(2)、外梁组件(3)、枢轴组件(4)、抱环组件(5)、滚珠组件(6)和绑扎组件(7)；所述底板组件(1)和内梁组件(2)以及内梁组件(2)和外梁组件(3)之间均通过枢轴组件(4)旋转啮合连接，所述外梁组件(3)和抱环组件(5)之间通过滚珠组件(6)旋转啮合连接，所述绑扎组件(7)将待检修主泵密封转运部件与多关节机械手臂绑扎固定。本发明的多关节机械手臂具有结构简单、使用方便、转运平稳、定位精准、安全性高的特点，可以满足核电厂一回路主泵密封放射性检修运转拆装需求。
一种核电厂主密封检修关节机械手臂

[发明专利]一种内缩式软体机器人-CN202110054242.9有效
发明人：林亚平 -专利权人：深圳市德宝荣科技有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种内缩式软体机器人，属于人工智能相关领域，包括收卷组件、脊柱杆、牵引组件、释放组件、充气组件和软体外衣，所述收卷组件固定安装于安装座的一端，所述脊柱杆穿过设置于安装座内部的导向孔，所述脊柱杆的一端卷绕在卷筒上，另一端固定安装有牵引组件，所述软体外衣固定安装于牵引组件和安装座之间，所述安装座内设置有内腔室，所述释放组件设置于内腔室内，所述充气组件设置在安装座上。脊柱杆带动其端部的牵引组件不断前移，由于脊柱杆直径可做到细小，牵引组件可以通过狭小的孔洞或者缝隙，进入较为昏暗或者人难以到达的地方，脊柱杆和充气状态下的软体外衣共同支撑牵引组件工作。
一种内缩式软体机器人

[实用新型]一种模块化蛇形机器人-CN202221503708.5有效
发明人：永生;齐伟;迎春;陈雪艳 -专利权人：内蒙古民族大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化蛇形机器人，涉及蛇形机器人技术领域，包括头部和关节，头部和关节的外部均设置有固定架、连接板和连接块，固定架的外部设置有弹性机构，弹性机构包括多个活动节，活动节的外部安装有多个压缩弹簧，头部的外部设置有夹持机构，夹持机构包括气缸，气缸的外部安装有固定块，固定块的外部转动连接有两个活动杆，活动杆远离固定块的一端安装有夹持板，本实用新型，通过设置的弹性机构可实现蛇形机器人的灵活移动，在进行攀爬时，通过设置的活动节、压缩弹簧的相互配合，可在蛇形机器人攀爬时对攀爬的物体更好的贴合，从而方便蛇形机器人进行攀爬动作，提高了蛇形机器人的灵活性。
一种模块化蛇形机器人

[发明专利]一种连续体机器人的执行臂-CN202110465707.X有效
发明人：刘磊;郭娜;孙富春 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种连续体机器人的执行臂，包括依次设置的蛇头关节、多个蛇身关节和蛇尾关节，及通过驱动线绳控制各关节运动的执行臂驱动系统；各相邻两关节间通过相应的一个机械传动部件进行刚度调节，各机械传动部件依次传动，并通过传动控制部件与变刚度驱动部件连接；与蛇头关节连接的机械传动部件跟蛇头关节同步运动，其余的机械传动部件与该传动部件紧邻的蛇身关节或者蛇尾关节间存在相对运动；驱动部件的输出端通过与该输出端同步转动的传动控制部件与蛇尾关节处的机械传动部件进行控制；驱动部件通过传动控制部件调节各机械传动部件的刚度，进而改变相应关节的刚度。本发明执行臂的刚度调节十分方便，且实时响应效率快、调节精度高。
一种连续机器人执行

[实用新型]一种机械手-CN202221474103.8有效
发明人：胡科迪;张成俊 -专利权人：台州糖忆机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手，包括底板，所述底板底端固定有第一电机，所述第一电机驱动有旋转平台，所述旋转平台顶端安装的立板，所述立板上固定有第二电机，所述第二电机通过胀紧套连接有大臂，所述大臂另一端安装有第三电机，所述第三电机通过胀紧套连接有中臂，所述中臂另一端安装有第四电机，所述第四电机通过胀紧套连接有小臂，所述小臂上安装有第四电机，小臂和第四电机上安装有夹持机构。本实用新型，通过设置第一电机和旋转平台，可控制旋转平台上的机械手进行转动，通过设置大臂、中臂和小臂以及对应的电机，可控制相关机械臂的运动，通过设置胀紧套，稳定性更好。
一种机械手

[发明专利]仿生蛇形机器人运动步态规划方法、系统、设备及介质-CN202110330142.4有效
发明人：黄华聪;武静;杨景康;汪超;陈梓浩;陈广茂 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蛇形机器人运动步态规划方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取蛇的蜿蜒运动轨迹图像；根据蛇的蜿蜒运动轨迹图像，构建轨迹函数；在轨迹函数中加入时间变量，得到随时间动态的运动轨迹函数；求出运动轨迹函数的曲率；根据运动轨迹函数的曲率，将轨迹位置转化为蛇身长度，得到曲率函数；根据曲率函数，确定仿生蛇形机器人的舵机转动参数，以完成仿生蛇形机器人的运动步态规划。本发明可以让仿生蛇形机器人在最简单的方式下实现对真蛇各种运动的模拟，提高了给仿生蛇形机器人做步态规划的高效性，有效地降低了仿生蛇形机器人步态规划的复杂度。
仿生蛇形机器人运动步态规划方法系统设备介质

[发明专利]一种仿蚯蚓蠕动软体机器人-CN202210526378.X在审
发明人：何淮洲 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蚯蚓蠕动软体机器人，涉及软体机器人领域，包括头部部件、尾部部件和躯干部件；其中，所述头部部件包括外壳和弹性囊体；所述躯干部件为四根纤维增强软体管堆叠形成的致动器；所述尾部部件包括外壳和弹性囊体：所述头部部件和尾部部件通过各自的外壳分别与躯干部件连接。每个纤维增强软体管和弹性囊体上连通有一个气孔，可独立控制；纤维增强软体管和弹性囊体通过可溶芯模具浇筑法和3D打印技术使用硅胶制作而成，相较传统模具浇筑法，提高了软体机器人的质量和可靠性；通过弹性囊体在高压状态与低压状态之间切换来改变头部部件和尾部部件与地面之间的摩擦力；所述弹性囊体下表面粗糙度大于外壳下表面粗糙度。
一种蚯蚓蠕动软体机器人

[发明专利]具有安装机构的机器人无人驾驶飞行器-CN201780018720.2有效
发明人： L·沃尔皮 -专利权人： L·沃尔皮
申请日： 2017-04-03 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种机器人无人驾驶飞行器(UARV)，其能够飞到如棕榈树等物体上、在所述物体附近悬停就位、使用安装机构将自身稳固且可释放地安装到所述物体上的安装位置，并且使用所并有的实用系统执行一项或多项实用功能，如使用切割工具修剪棕榈树枝和树叶。
具有安装机构机器人无人驾驶飞行器

[实用新型]一种多功能仿生蛇形搜救机器人的机械装置-CN202220259021.5有效
发明人：雷芳;赖兴茂;黄能会;黄庚鑫;徐根红;向世民;李浩年 -专利权人：湖北文理学院理工学院
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能仿生蛇形搜救机器人的机械装置，包括蛇头和蛇身，蛇头上装有两个眼睛，蛇身由15个锥形关节、4个电机仓、16个舵机及1个储存仓组成。每对锥形关节、每个电机仓和储存仓在水平方向的两端各打一个通孔，通过橡胶圈作用于每相邻两个部件之间的通孔之间，起过度连接作用。每个电机仓内部固定放置4个舵机，舵机呈上下左右放置。蛇身的尾部放置1个储存仓，用于存放救援所需物资。尼龙绳穿过每个部件位于同一方向上的通孔，将所有零部件连接起来。本实用新型采用STC89C52单片机控制，通过程序来实现螺旋状运动、腹部运动、直线运动、侧向运动等运动形式，具有结构简单、多功能化、成本低廉、实用性较高等特点。
一种多功能仿生蛇形搜救机器人机械装置

[发明专利]一种气驱动刚柔软耦合水蛇机器人-CN202210552683.6在审
发明人：蒲华燕;孙景健;王敏;郑伟森;罗均;孙翊;丁基恒;彭艳;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种气驱动刚柔软耦合水蛇机器人，包括蛇体骨架、气驱动机构、仿生蛇皮和控制机构，蛇体骨架包括依次连接的蛇头、蛇体躯干和蛇尾，蛇体躯干包括若干节依次连接的躯干段，任意一节躯干段均包括柔性支撑外套、变刚度脊柱和多个气囊。本发明采用刚柔软耦合结构，刚性部分主要体现在躯干段之间的连接关节，柔性部分主要体现在变刚度脊柱，软体部分主要体现在蛇体躯干采用的柔性支撑外套以及仿生蛇皮，水蛇机器人整体结构简单、体积小，具有质量轻、运动速度快、灵活性高、机动性强、满足水下极端环境作业需求等优势，从而解决了现有水蛇机器人存在的灵活性差、机动性差以及环境适应能力差，从而导致其无法满足水下复杂作业环境的问题。
一种驱动柔软耦合水蛇机器人

[发明专利]新型四轴机器人-CN202210452435.4在审
发明人：陈宗元;刘钊;刘亘 -专利权人：斯派科智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明的新型四轴机器人，包括立柱装置以及设置于立柱装置上的二轴装置、三轴装置和四轴装置，立柱装置包括第一动力机构和第一传动机构，二轴装置借由第一传动机构安装于立柱装置，第一动力机构动作以使第一传动机构带动二轴装置沿立柱装置滑动；三轴装置的一端呈转动的安装于二轴装置远离立柱装置的端部，四轴装置呈转动的安装于三轴装置的另一端；三轴装置能沿二轴装置无限360°旋转，四轴装置能沿三轴装置无限360°旋转。本发明的新型四轴机器人体积更小、结构更灵活，更适于在狭窄空间内使用，且使用效果好。
新型机器人