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- [发明专利]一种可实现刚度自调节的连续体机器人-CN202310569266.7在审
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袁建军;杨强;王明远;鲍晟;杜亮;马书根
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上海大学
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2023-05-19
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2023-07-07
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B25J9/06
- 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。
- 一种实现刚度调节连续机器人
- [发明专利]一种机械臂-CN201710480042.3有效
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陈功;叶晶;徐锋;冯佳林
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深圳市迈步机器人科技有限公司
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2017-06-20
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2023-07-04
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B25J9/06
- 本发明适用于机械设备技术领域，提供了一种机械臂，包括连接件以及六个驱动机构。其中，第四驱动机构包括电机、水平锥齿轮、竖向锥齿轮、输出件以及弹簧，弹簧受力挤压而压缩，其弹力通过机械臂末端的连接件后作用在物体上。本发明的机械臂，具有六个自由度，安装固定在机械臂末端的装置可以在三维空间内灵活地旋转、移动以及定位。同时，通过柔性驱动器输出的作用力具有弹性，当机械臂末端的装置作用在人体上时，柔性驱动器内的弹簧可以起到缓冲作用，避免了装置与人体产生硬性碰撞，所以，柔性驱动器输出的作用力具有柔性，人体舒适度高；当机械臂应用于搬运产品时，也能防止安装于机械臂末端的夹具与产品发生硬性碰撞而损坏产品。
- 一种机械
- [发明专利]链节机构、其控制装置以及控制方法-CN202010381472.1有效
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山本泰地;川上智弘;黒岩英则
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本田技研工业株式会社
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2020-05-08
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2023-07-04
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B25J9/06
- 本发明提供一种链节机构、其控制装置以及控制方法，能够使致动器小型轻量化，并能够降低消耗能量，并且能够削减成本。链节机构(1)包括连结于第一关节(10)的第一链节(30)、驱动第一链节旋转的第一马达(11)、连结于第二关节(20)的第二链节(50)、驱动第二链接旋转的第二马达(21)以及动力传递机构(40)。动力传递机构是能够切换为连结状态与连结解除状态地构成，连结状态是第一马达及第二马达的动力能够在第一关节及第二关节之间进行动力传递地连结，连结解除状态是解除所述连结，当动力传递机构处于连结状态时，第一关节及第二关节以第一关节的角速度(ω1)与第二关节的角速度(ω2)彼此成比例的方式而旋转。
- 机构控制装置以及方法
- [发明专利]波形分析装置及波形分析方法-CN202180065711.5在审
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玉造大悟
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日商乐华股份有限公司
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2021-05-12
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2023-06-23
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B25J9/06
- 防止在今后出现由于机械装置故障而导致的停止和动作中的损坏事故。波形分析装置(200)包括检测物理现象的传感器部(203)、对从传感器部(203)发送的检测信号进行离散傅里叶变换的离散傅里叶变换部(208)、将相对于由离散傅里叶变换部(208)生成的各频率的振幅超过规定的上限值的振幅设为上述规定的上限值的后段加权部(209)、以及将由后段加权部(209)加权后的各频率的振幅相加的累积部(210)。操作控制台(100)在波形分析装置(200)中设置预定的上限值。
- 波形分析装置方法
- [发明专利]一种仿生水下蛇形机器人-CN202011451967.3有效
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王聪;刘铜;张国伟;刘春;刘启宇;李斌
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中国科学院沈阳自动化研究所
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2020-12-10
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2023-06-20
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B25J9/06
- 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种仿生水下蛇形机器人，包括偏转关节模块、伸缩关节模块、头部关节、尾翼关节及侧翼模块，偏转关节模块共有六个，伸缩关节模块共有两个，四个偏转关节模块首尾相连，两端依次与伸缩关节模块和偏转关节模块连接，偏转关节模块半圆弧面与头部关节相连，另一侧的偏转关节模块与尾翼关节相连；侧翼模块安装在中间的偏转关节模块两侧；偏转关节模块主要实现机器人整体在水中的摆动，可以实现水平摆动和俯仰摆动；伸缩关节模块由驱动电机驱动丝杠螺母实现直线运动，进而带动机器人整体的体积和浮力变化，实现在水下的下潜和上浮。本发明具有结构模块化、轻量化、多自由度、扩展能力高等特点。
- 一种仿生水下蛇形机器人
- [发明专利]一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂-CN201810504349.7有效
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张姗
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枣庄学院
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2018-05-24
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2023-06-20
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B25J9/06
- 本发明提供了一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂，属于机械臂技术领域，包括基座、右拉绳、关节块和左拉绳，基座的底部设有电源控制箱，电极上分别通过导线与右驱动片、左驱动片两端的固定销相连，右驱动片、左驱动片为相对称的半圆形结构，整体结构为倾倒的“S”形状，右驱动片和左驱动片的中心处通过连接环与右拉绳和左拉绳相连接，基座的顶面设有关节块，相临关节块之间设有弹簧相连接，关节块中设有穿设拉绳的通孔，外表面设有硅胶层，采用记忆聚合物的形变作为驱动源，不仅减轻了重量和体积，并且工作状态稳定可靠，通过形变瞬间产生的力可以实现机械臂的瞬时动作，解决了传统机械臂加速度低的问题。
- 一种记忆聚合驱动柔性机械
- [发明专利]基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人-CN202211331939.7在审
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徐杰;王帆;沈文浩
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浙江理工大学
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2022-10-28
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2023-06-16
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B25J9/06
- 本发明涉及一种软体机器人。目的是提供一种基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，该机器人应能通过不同相角电压刺激方向实现不同形变姿态的连续运动，具有体积较小、可在较小环境中应用的特点。技术方案是基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：该机器人包括串联相接的至少三个软体驱动关节，每个软体驱动关节包括三个片状柔性离子型驱动器、同时与三个柔性离子型驱动器两端连接的两个薄片以及连接在每个柔性离子型驱动器的一端与薄片之间的导电电极；所述三个柔性离子型驱动器垂直于所述薄片布置且分别通过导线接通所述的驱动控制器；所述薄片的周边还设置有利于机器人匍匐前进的单向摩擦面。
- 基于柔性驱动器仿生蚯蚓软体机器人
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