[发明专利]伺服控制装置以及伺服控制方法有效
| 申请号： | 201710534068.1 | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN107589664B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 恒木亮太郎;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种伺服控制装置以及伺服控制方法，在控制系统中存在延迟时间时提高响应性，其具备：速度指令生成部，其生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；以及扭矩指令生成部，其使用速度指令值与速度检测值之间的差值来生成向伺服电动机的扭矩指令值，扭矩指令生成部具有分别输入差值的积分增益部和比例增益部，积分增益和比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以机械的负载惯量相对于伺服电动机的转子惯量的比而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，根据速度控制环的延迟时间使积分增益倍率为小于比例增益倍率的平方的值。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 控制 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：速度指令生成部，其生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；以及扭矩指令生成部，其使用所述速度指令生成部生成的速度指令值与所述速度检测部检测出的速度检测值之间的差值来生成向所述伺服电动机的扭矩指令值，速度控制环具有所述速度检测部和所述扭矩指令生成部，所述扭矩指令生成部具有分别输入所述差值的积分增益部和比例增益部，所述积分增益部的积分增益和所述比例增益部的比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以系数而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，所述系数是使用了机械的负载惯量相对于所述伺服电动机的转子惯量的比的系数，根据所述速度控制环的延迟时间使所述积分增益倍率为小于所述比例增益倍率的平方的值。
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