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[发明专利]一种加强型介入防护手臂-CN202210703647.5在审
发明人：李海涛;崔文强;吴宏赟;徐向青;张思硕;支洪伟;王亚晗 -专利权人：山东中医药大学附属医院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B6/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种加强型介入防护手臂，所述防护装置为防辐射材料制成的臂套结构，包括颈部、肩部、前胸护片、上臂、肘关节过渡部、前臂、腕关节过渡部和手背护片，颈部位于脖颈位置对颈部及甲状腺进行保护；肩部位于手臂肩膀位置，前胸护片设置在肩部下侧，位于前胸部位置对胸部及乳腺进行保护，上臂位于大臂位置，肘关节过渡部位于肘关节位置，前臂位于前臂位置，腕关节过渡部位于腕关节位置，上臂，肘关节过渡部，前臂和腕关节过渡部设有贯通收纳腔，用过手臂整体穿戴；手背护片位于手背部位置，且其端部设置腕关节过渡部的外部边沿。
一种加强型介入防护手臂

[实用新型]一种加强型介入防护手臂-CN202221553419.6有效
发明人：李海涛;崔文强;吴宏赟;徐向青;张思硕;支洪伟;王亚晗 -专利权人：山东中医药大学附属医院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B6/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加强型介入防护手臂，所述防护装置为防辐射材料制成的臂套结构，包括颈部、肩部、前胸护片、上臂、肘关节过渡部、前臂、腕关节过渡部和手背护片，颈部位于脖颈位置对颈部及甲状腺进行保护；肩部位于手臂肩膀位置，前胸护片设置在肩部下侧，位于前胸部位置对胸部及乳腺进行保护，上臂位于大臂位置，肘关节过渡部位于肘关节位置，前臂位于前臂位置，腕关节过渡部位于腕关节位置，上臂，肘关节过渡部，前臂和腕关节过渡部设有贯通收纳腔，用过手臂整体穿戴；手背护片位于手背部位置，且其端部设置腕关节过渡部的外部边沿。
一种加强型介入防护手臂

[实用新型]腕关节假体-CN202021544997.4有效
发明人：金旻;卢凌霄;常小龙;辛晨;刘翔 -专利权人：上海微创投资控股有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及腕关节假体，所述腕关节假体包括腕骨组件和桡骨组件，所述腕骨组件与所述桡骨组件抵接，使所述腕骨组件可相对于桡骨组件活动。本实用新型提供的腕关节假体中桡骨组件包括桡骨关节面部件、第二连接件及固定件，通过将固定件架设于桡骨干上，第二连接件穿过所述固定件并伸入桡骨中，同时与贴合桡骨截面的桡骨关节面部件连接，其有效解决了因桡骨柄造成的骨溶解和应力集中问题，其不需要考虑桡骨柄的安装，能对桡骨部分截骨面做最大覆盖，提高腕关节假体的稳定性，延长腕关节假体的使用寿命。
腕关节

[实用新型]一种模块化仿人机械臂-CN201620458461.8有效
发明人：沈志航;李楠;张新华;王晓林;王嘉力 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型属于工业机器人机械臂技术领域，具体涉及一种模块化仿人机械臂；该机械臂包括模块化关节和关节连接件；所述模块化关节包括肩部关节、肘关节和腕关节；肩部关节、肘关节和腕关节依次通过关节连接件连接；所述肩部关节、肘关节和腕关节可分别绕自身旋转轴线做旋转运动，肩部关节、肘关节和腕部关节的旋转运动的组合实现机械臂的运动。本实用新型结构紧凑、模块化程度高，负载自重比大；本实用新型肩关节可以实现屈/伸、内收/外展、内旋/外旋运动，肘关节可以实现屈/伸运动，腕关节可以实现摆动、内收/外展、内旋/外旋运动；本实用新型自由度严格模仿人类手臂自由度形式配置
一种模块化人机

[发明专利]一种基于人体手腕滑膜原理的刚柔耦合腕关节-CN202310824262.9在审
发明人：王沪江;杨凯宇;鲍官军;蔡世波 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体手腕滑膜原理的刚柔耦合腕关节，其特征在于，包括：刚柔耦合体；设置在刚柔耦合体两端的上层驱动模块和下层驱动模块；设置在刚柔耦合体分别和上层驱动模块、下层驱动模块之间的模块连接件；连接在上层驱动模块和下层驱动模块之间的张紧组件本发明的刚柔耦合体是基于人体腕关节滑膜机理，通过刚性固体和柔性硅胶的粘连，实现既有柔顺性又有承载能力的仿人腕关节结构。本发明的仿人腕关节上层驱动模块，通过电机正反转以及刚柔耦合体内的复位弹簧实现腕关节的外展、内收运动；其下层驱动模块，通过电机正反转牵引绳索实现腕关节的外伸、内曲运动，该运动原理仿生自然，电机数量不冗余，
一种基于人体手腕原理耦合腕关节

[发明专利]腕关节被动辅助训练装置-CN202210101492.8有效
发明人：王英;柳丽 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了腕关节被动辅助训练装置，包括电动机、传动机构、内筒、弹簧组和握棒；传动机构包括曲柄轴、曲柄、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连杆轴和外筒；内筒与外筒通过两个弹簧组连接。本发明的弹簧在内筒和使用者的腕关节被动接受外筒的往复摆动时提供柔性支撑，使用者主动训练时通过内筒作用于弹簧组的弹簧，从而使用不同大小的力来抵抗弹簧力，达到腕关节不同角度的摆动运动。本发明只针对腕关节的康复训练，活动灵活，对腕关节的愈合更有效；使用者可以被动接受腕关节康复训练，也可以根据自身情况自动扭转手腕实现主动训练，从而实现多角度训练。
腕关节被动辅助训练装置

[实用新型]一种腕关节骨折教具-CN201620048319.6有效
发明人：李军;耿一鸣;刘兰兰 -专利权人：李军;耿一鸣;刘兰兰
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腕关节骨折教具，包括腕关节本体，所述腕关节本体包括桡骨、舟骨、月骨和三角骨，所述腕关节本体上设有用于模拟骨折裂缝的灯管组件，腕关节骨折教具还包括与灯管组件连接的控制电路，控制电路还连接有用于显示本实用新型通过在腕关节本体上设置用于模拟骨折裂缝的灯管组件，通过控制灯管组件不同部分点亮或熄灭可模拟不同的骨折类型，使得在医疗教学中可以直观地展示不同类型的骨折特征，可以通过该立体教具从各角度观察，便于理解记忆
一种腕关节骨折教具

[实用新型]一种3D打印的微孔多钛组配式全腕关节假体-CN201921883424.1有效
发明人：徐永清;宋慕国;蔡兴博;许智 -专利权人：中国人民解放军联勤保障部队第九二〇医院
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型公开一种3D打印的微孔多钛组配式全腕关节假体，具体涉及技术领域。本实用新型提供的3D打印的微孔多钛组配式全腕关节假体，通过设计括掌骨组件，球窝组件，能够针对不同病人关节预选使用3D打印机打印制造各个组件，完美的让假体适配病人，与传统腕关节假体相比有着结构简单、固定稳定、持久耐用的优点，并且本实用新型安装完成能够使病人手掌相对于小臂进行较大角度的弯折，尽可能的还原了病人腕关节正常时的功能，有助于患者腕关节的康复。
一种打印微孔多钛组配式全腕关节

[实用新型]一种喷涂机器人-CN201720316420.X有效
发明人：黄建行;陈铭章;邹小青;李海波 -专利权人：佛山市南海普拉迪机器人有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种喷涂机器人，包括基座、转动座、大臂关节、小臂关节和手腕关节；转动座安装于基座，大臂关节竖向安装于转动座，转动座包括转动座驱动装置，转动座驱动装置驱动转动座绕Z轴旋转；大臂关节下端为转动点，大臂关节和转动座绕X轴转动连接，大臂关节上端为转动点，大臂关节和所述小臂关节绕X轴转动连接，手腕关节转动安装于小臂关节前端，大臂关节下端设有大臂驱动装置，大臂驱动装置驱动大臂关节绕X轴转动；小臂关节尾端为小臂驱动装置，小臂驱动装置与大臂关节上端转动连接，小臂驱动装置驱动小臂关节绕Y轴旋转；所述手腕关节绕X轴旋转，所述手腕关节前端设有喷枪，所述喷枪的喷头为大面积喷料装置。
一种喷涂机器人

[发明专利]基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统-CN202111177274.4有效
发明人：杨灿军;武鑫;朱元超;王楚璇;魏谦笑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：(1)获取人手臂的关节角度数据；(2)计算出机械臂的目标腕关节坐标数据与肘关节坐标数据；(3)以肘关节及肩关节角度数据为自变量，以机械臂末端工作空间为自变量取值范围，至少以机械臂腕关节位置相对目标腕关节坐标数据的计算偏差构建适应度函数，利用遗传算法搜索出最优角度数据，作为机械臂的关节角度数据及肘关节角度数据；及以人手臂的腕关节角度相对改变数据计算机械臂的腕关节角度改变数据；(4)控制仿人机械臂执行动作近似跟随。
基于末端工作空间人机跟随控制方法系统

[发明专利]一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂-CN201310323248.7有效
发明人：李智军;叶雯珺;李光林;苏春翌;杨健 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2013-07-30 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，提供肩关节屈伸、上臂旋转、肘关节屈伸、前臂旋转、腕关节屈伸、手指张握共6个自由度，包括由上而下依次活动连接的肩关节假肢、上臂假肢、肘关节假肢、前臂假肢、腕关节假肢、手部假肢，所述肩关节假肢穿戴于患者肩部，上臂假肢通过驱动电机与肩关节假肢活动相连，肘关节假肢通过驱动电机与上臂假肢活动相连，前臂假肢通过驱动电机与肘关节假肢活动相连，腕关节假肢通过驱动电机与前臂假肢活动相连，手部假肢通过驱动电机与腕关节假肢活动相连实现抓握。
一种电信号驱动自由度假肢手臂

[发明专利]一种程控化仿生式腕关节四向运动仪-CN201510776081.9在审
发明人：崔贵福 -专利权人：崔贵福
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种程控化仿生式腕关节四向运动仪，这种程控化仿生式腕关节四向运动仪，能控制前臂肌肉使之程序化收缩，并由此带动腕关节产生前后左右四向仿生运动。这种程控化仿生式腕关节四向运动仪，由程序发生器，程序脉冲分配器，程序输出器，导线连接器，执行电极组，动能发生器和公共电极组成。
一种程控仿生腕关节运动

[发明专利]一种上肢康复训练机器人及其腕关节训练装置-CN201810935095.4在审
发明人：樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练机器人的腕关节训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上且具有齿轮的手部腕部连接装置(4)、下表面带有齿条且能够与所述齿轮啮合的圆弧轨道(3)，当腕关节做转动运动时，通过所述手部腕部连接装置(4)带动所述圆弧轨道(3)进行转动，还包括能够测得腕关节转动角度的传感器(1)和与所述传感器(1)连接的控制器，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对腕关节进行训练该腕关节训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明还公开了一种包括上述腕关节训练装置的上肢康复训练机器人。
腕关节上肢康复训练训练装置机器人连接装置圆弧轨道控制器支撑梁传感器手部腕部转动关节训练器齿轮啮合互动游戏康复训练转动运动下表面有效地齿轮齿条内置

[实用新型]一种上肢康复训练机器人及其腕关节训练装置-CN201821329664.2有效
发明人：樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复训练机器人及其腕关节训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上且具有齿轮的手部腕部连接装置(4)、下表面带有齿条且能够与所述齿轮啮合的圆弧轨道(3)，当腕关节做转动运动时，通过所述手部腕部连接装置(4)带动所述圆弧轨道(3)进行转动，还包括能够测得腕关节转动角度的传感器(1)和与所述传感器(1)连接的控制器，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对腕关节进行训练该腕关节训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本实用新型还公开了一种包括上述腕关节训练装置的上肢康复训练机器人。
腕关节上肢康复训练训练装置机器人本实用新型连接装置圆弧轨道控制器支撑梁传感器手部腕部转动关节训练器齿轮啮合互动游戏康复训练转动运动下表面有效地齿轮齿条内置

[发明专利]一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质-CN202310870918.0在审
发明人：贺亮;侯月阳;卢山;张文婧;徐文涛;孙浩 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院;上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕关节具有偏置，常规逆运动学解析法无法实现，通过肩腕倒置实现位置与姿态解耦，求解出关节角，本发明为舱内狭小空间机械臂逆运动学求解提供一种新思路。
一种自由度腕关节偏置机械臂逆解方法系统介质